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公开(公告)号：CN110962524A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911135824.9
申请日：2019-11-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B60G21/045 , B60G21/055 , B64G1/16
Abstract: 本发明涉及一种星球车可变主动悬架机构，属于六轮星球车悬架设计领域；包括2个悬架结构、车体、主轴和差动机构；主轴水平设置在车体内部的中部；差动机构固定设置在主轴的轴向中部；主轴的轴向两端伸出车体；2个悬架对称设置在车体的两侧；悬架结构包括前轮、前主摇臂、夹角调整机构、中轮、后主摇臂、伸缩机构、离合器、副摇臂和后轮；夹角调整机构连接；前主摇臂与夹角调整机构对接；前安装在前主摇臂的底端；后主摇臂与夹角调整机构对接；离合器与后主摇臂的轴向底端连接；副摇臂的中部与离合器对接；中轮和后轮与副摇臂的底部连接；伸缩机构水平设置在副摇臂上；本发明的悬架机构具备高通过性，在车轮故障后仍有较强移动能力的。
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公开(公告)号：CN106932775A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710138003.5
申请日：2017-03-09
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01S13/90
CPC classification number: G01S13/904 , G01S13/9064
Abstract: 一种ISAR成像试验高精度指向装置，包括天线面板支架、水平方向旋转体、竖直方向旋转体；该方案主要是通过旋转电机驱动底部支架，使之绕转向轴承装置旋转，通过微调锁止装置实现竖直方向高指向精度调整；通过提升电机提升转向支撑托架，通过旋转轴在转轴支架U型槽旋转，实现水平方向高指向精度调整。本发明实现了ISAR成像试验高精度指向，并顺利捕获了空间目标图像，为星地间无线链路闭环验证及在轨图像指标预估提供数据支撑，为后续SAR天线研制提供了参考。
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公开(公告)号：CN105659916B
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN200910123784.6
申请日：2009-11-24
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 多天线支撑摆动机构，包括直连杆、固定支架、旋转支架、天线支架、驱动组件、压紧释放机构、机械限位装置和底板。固定支架、旋转支架和天线支架均固定连接在直连杆上，驱动组件、压紧释放机构和机械限位装置均固定在底板上。天线支架用于固定并支撑天线。旋转支架与驱动组件的输出轴固定连接并可在驱动组件的作用下带动直连杆以驱动组件的输出轴为中心进行转动。机械限位装置用于限制驱动组件的旋转角度。固定支架有两个，分别与两套压紧释放机构配合，当压紧释放机构处于压紧状态时，固定支架被锁定，限制驱动组件带动直连杆的转动，当压紧释放机构处于释放状态时，固定支架解除锁定，限制驱动组件带动直连杆在机械限位装置的限位范围内转动。
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公开(公告)号：CN105659784B
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN200910122850.8
申请日：2009-09-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种面向空间机械臂的差速器，包括一个差速齿轮组和一个减速齿轮组。其中差速齿轮组由具有行星轮系的第一齿轮组和第二齿轮组组成，第一齿轮组中第一齿轮轴的一端连接电机，另一端依次安装第一圆柱齿轮、行星架和第三圆柱齿轮，行星架上均布三个行星齿轮，三个行星齿轮均与第一圆柱齿轮相啮合，第四圆柱齿轮的内齿与三个行星齿轮相啮合，外齿与第二齿轮组的齿轮相啮合，第三圆柱齿轮与减速齿轮组相啮合；第二齿轮组中第二齿轮轴的一端连接电机，另一端安装第二圆柱齿轮，第二圆柱齿轮与第四圆柱齿轮的外齿相啮合；减速齿轮组中第五圆柱齿轮和输出齿轮分别安装在第三圆柱齿轮轴的两端，第五圆柱齿轮与第三圆柱齿轮相啮合，输出齿轮带动空间机械臂大关节运动。
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公开(公告)号：CN115383792B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210871602.9
申请日：2022-07-22
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明一种空间站机械臂关节空间环境加载测试设备及方法。设备由热真空环境模拟系统、力矩加载测试系统、速度加载测试系统组成。热真空环境模拟系统可以模拟真空高低温空间环境；力矩加载测试系统可以模拟关节在轨工作力矩，分时为热真空环境模拟系统中的两个关节进行输出端力矩加载，测试关节在力矩加载下的运动性能；速度加载测试系统可以模拟关节在轨工作速度，分时为热真空环境模拟系统中两个关节输入端减速器进行速度加载，测试关节减速器性能。该设备可以实现空间站机械臂关节在常温常压、真空高低温环境下的动态加载，完成空间站机械臂关节的控制精度、力矩、转速、效率等性能的综合测试。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114953886B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210554602.6
申请日：2022-05-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B60G17/018 , B60G17/019
Abstract: 本发明涉及一种载人月球车悬架状态计算方法及系统，包括在载人月球车车体质心布置惯性测量组合模块，在独立悬架顶端布置加速度测量模块，在轮毂处布置加速度测量模块，对车体的垂向加速度、俯仰及侧倾角速度进行测量，对独立悬架和车轮的垂向加速度进行测量；建立载人月球车七自由度整车悬架系统垂向与角向运动微分方程；根据所述七自由度整车悬架系统垂向与角向运动微分方程，以悬架性能评价指标作为输出变量，建立载人月球车七自由度整车悬架系统状态方程；建立载人月球车悬架状态观测模型；按照卡尔曼预估计算方法进行运算，得到悬架状态量。
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公开(公告)号：CN119105015A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411167223.7
申请日：2024-08-23
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种星球车定向天线自主指向精度测试方法，属于航天测量技术领域，包括：根据在轨中继轨道设计中继通信测试轨道；在星球车定向天线波束口安装激光发射装置，其激光对外照射方向与定向天线波束中心重合，且在星球车运动过程中；根据测试场地范围设计靶标板；标定定向天线误差，消除误差影响；激光发射装置保持开启状态，星球车起吊，对星球车按照所述中继通信测试轨道运动并按预设工况进行摆转，记录测试过程中天线转动角度、靶标板上光斑的位置，获得在不同姿态、不同速度下的指向精度，完成星球车动态定向天线指向精度测试。本发明通过专用中继通信测试轨道设计和靶标板设计，解决了目标点运动范围大、难以准确测量的难题。
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公开(公告)号：CN119037736A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411101090.3
申请日：2024-08-12
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种转轴联动机构，包括联动轮组件、导轮组件、联动绳、铰链组件、预紧力调节装置。在展开阶段，预紧力调节装置拉紧联动绳，联动绳绕导轮转动拉动联动轮转动，联动轮绕转轴转动96°到位后，小弹簧推动将联动轮与转轴锁定使之不发生相对位移。锁销解锁状态是通过大弹簧推动将锁销推动进联动轮，从而实现联动轮与支座的解锁，同步的将联动轮与转轴进行二次锁定，实现整套联动装置的解锁，联动机构绕铰链组件转动绳索穿过两个导轮后拉动联动轮组件，联动轮与转轴锁定便可同步转动实现联动功能。与现有技术相比，本发明装置通过锁销、锁舌与联动轮间配合锁紧，结构简单，仅需弹簧推动即可实现联动轮与转轴间牢靠锁紧，实现联动功能，空间利用率高。
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公开(公告)号：CN118928810A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411101088.6
申请日：2024-08-12
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种巡视器单驱动自重转移装置，包括两个铰链组件、一个驱动缓释组件、一个展开轴组件、一个复材框架组件、两个联动轮组件、两个压紧释放装置、两个连接分离装置、一个强脱装置、缓释钢丝绳、着陆器和巡视器。与现有技术相比，本发明装置采用“单驱联动互锁”方案，实现单动力源完成展开和转移双动作、双自由度三绳联动的功能，解决侧挂式巡视器多约束、自适应转移难题。本发明亦可采用双驱动的方案，双驱动方案下装置为单自由度机构，所有的摆转运动环节、摆转角度都可编辑。尤其是着陆月面环境倾斜状态下也能确保转移功能实现。
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公开(公告)号：CN113834664B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110962340.2
申请日：2021-08-20
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种无人星球车通过性及承载力的检测装置及方法，包括：多个测力台、多个受力单元及数据采集单元，多个测力台内部均安装有多向力传感器；多个多向力传感器的测力点均固定有贯穿测力台台面的测力柱；多个受力单元一一对应可拆卸固定在多个测力柱上，用于承载、阻碍或阻挡无人星球车的车轮。本发明设计新颖，结构简单，运行平稳、测试准确，通过在测力台上安装多个受力单元，多个受力单元可以承载、阻碍或者阻挡无人星球车的车轮，即可以模拟多种常规或是极端的地外星球地理环境，进而测试出无人星球车常规的和极端状态下车轮、悬架的受力数据，有助于在地面发现无人星球车的设计缺陷及不足。
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