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公开(公告)号：CN112462606B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011249074.0
申请日：2020-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于自适应控制的挠性关节动力学参数辨识方法，包括如下步骤：步骤1：将挠性关节常用动力学模型分解为电机侧和负载侧，并建立优化的动力学模型，设计相应的自适应控制器；步骤2：设计并优化挠性关节的激励轨迹，进行挠性关节的闭环反馈控制，然后调整自适应控制器参数；步骤3：控制电机侧跟踪激励轨迹；步骤4：结合电机侧优化动力学模型，应用递推最小二乘法，估计出电机侧动力学参数和关节刚度参数；步骤5：控制负载侧跟踪激励轨迹；步骤6：结合负载侧优化动力学模型，应用递推最小二乘法，估计出负载侧动力学参数，完成挠性关节动力学参数辨识。本发明不依赖关节角加速度信息和积分运算，提高了挠性关节的动力学参数辨识精度。
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公开(公告)号：CN110143430B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201910432832.3
申请日：2019-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及物理实验装置技术领域，更具体的说是一种空间站转位机构试验台的气浮板清洁机构,包括底板、直线导轨、固定块、花岗石平台、气浮板、八角大理石气浮台、承重板和U型支撑架，可以通过U型支撑架上的升降装置推动八角大理石气浮台的水平高度发生变化，使得八角大理石气浮台脱离气浮板，推动承重板使得承重板带动花岗石平台和气浮板在直线导轨上进行滑动，使得承重板在不位于U型支撑架内，可以清理长时间工作后气浮板顶面的排气小孔，可以将气浮板顶面从八角大理石气浮台下移出后清理排气孔中污垢。
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公开(公告)号：CN109031238B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201810968290.7
申请日：2018-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于MISO体制的无模糊距离扩展方法，它属于雷达抗折叠回波技术领域。本发明解决了现有的信号波形设计处理距离折叠回波方法在回波成分较为复杂情况下很难识别出距离折叠回波，对雷达系统探测性能提升的效果有限的问题。本发明基于MISO体制设计一种脉间相位编码信号使距离无模糊回波和距离折叠回波在角度维产生搬移，通过设计用于回波数据匹配处理的参考信号，可以将1次距离折叠回波从回波中提取出来，以此类推，可将2次、3次距离折叠回波及更高次距离折叠回波提取出来，实现不同次数距离折叠回波的分离，与现有波形设计距离折叠回波处理方法相比，本发明方法通过搬移可将各次距离折叠回波提取出来。本发明可以应用于雷达抗折叠回波技术领域用。
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公开(公告)号：CN110143430A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910432832.3
申请日：2019-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及物理实验装置技术领域，更具体的说是一种空间站某转位机构试验台的气浮板清洁机构,包括底板、直线导轨、固定块、花岗石平台、气浮板、八角大理石气浮台、承重板和U型支撑架，可以通过U型支撑架上的升降装置推动八角大理石气浮台的水平高度发生变化，使得八角大理石气浮台脱离气浮板，推动承重板使得承重板带动花岗石平台和气浮板在直线导轨上进行滑动，使得承重板在不位于U型支撑架内，可以清理长时间工作后气浮板顶面的排气小孔，可以将气浮板顶面从八角大理石气浮台下移出后清理排气孔中污垢。
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公开(公告)号：CN109143217A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810967205.5
申请日：2018-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/20
Abstract: 一种基于MISO体制的距离折叠回波抑制方法，它用于雷达抗折叠回波技术领域。本发明解决了现有波形设计抑制距离折叠回波方法不能真正将距离折叠回波抑制，对雷达探测性能提升效果有限的问题。本发明基于MISO体制设计一种脉间相位编码信号使距离折叠回波在角度维产生搬移，距离折叠回波可从雷达空间观测区域搬移到非观测区域，即将折叠回波通过空域滤波方法抑制掉；若折叠回波不能完全搬离观测区域，则发射脉间相位编码信号与不能解决距离折叠回波问题的MISO信号，将其对应的回波数据匹配处理后相减，得到干净的折叠回波数据，利用其通过维纳滤波方法将原回波数据中折叠回波滤除，得到距离无模糊回波数据。本发明可以应用于雷达抗折叠回波技术领域用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109031238A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810968290.7
申请日：2018-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于MISO体制的无模糊距离扩展方法，它属于雷达抗折叠回波技术领域。本发明解决了现有的信号波形设计处理距离折叠回波方法在回波成分较为复杂情况下很难识别出距离折叠回波，对雷达系统探测性能提升的效果有限的问题。本发明基于MISO体制设计一种脉间相位编码信号使距离无模糊回波和距离折叠回波在角度维产生搬移，通过设计用于回波数据匹配处理的参考信号，可以将1次距离折叠回波从回波中提取出来，以此类推，可将2次、3次距离折叠回波及更高次距离折叠回波提取出来，实现不同次数距离折叠回波的分离，与现有波形设计距离折叠回波处理方法相比，本发明方法通过搬移可将各次距离折叠回波提取出来。本发明可以应用于雷达抗折叠回波技术领域用。
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公开(公告)号：CN100500357C
公开(公告)日：2009-06-17
申请号：CN200710071744.2
申请日：2007-02-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K20/10 , B06B1/06 , B06B1/08 , B06B3/02 , B23K103/10 , B23K103/16
CPC classification number: B23K20/10 , B23K2103/10
Abstract: 本发明提供的是一种铝、铝合金及其复合材料超声振动液相焊接设备。它包括控制箱，在控制箱内安装有超声波发生器、控制箱的面板上设置有控制按钮及接线柱，控制箱上表面为装卡工作平台，在控制箱上方设置支架，温度显示面板和超声波焊头分别安装在支架上，热电偶一端与被检测工件相连，另一端通过控制面板上的接线柱与控制箱内的温度控制模块连接，温度控制模块与温度显示面板相连，温度从温度显示面板显示，超声波焊头通过信号线与控制箱内的超声波发生器连通，超声波焊头上有加压装置、换能器及变幅杆，变幅杆与换能器相连再与加压装置相连。本发明的装置不需要使用钎剂就可以实现铝、铝合金及其复合材料在大气环境下焊接。
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公开(公告)号：CN100493795C
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：CN200710072536.4
申请日：2007-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K1/06 , B23K35/14 , B23K35/28 , B23K103/10
Abstract: 超声钎焊铝基复合材料焊缝复合化方法，本发明涉及一种焊接方法。本发明是为了解决现有的焊接非连续增强铝基复合材料的方法存在焊接后形成的接头处不带有增强相的问题，而提出超声钎焊铝基复合材料焊缝复合化方法。超声钎焊铝基复合材料焊缝复合化方法通过以下步骤实现：一、填充钎料；二、初步钎焊；三、超声波振动处理，即实现声钎焊铝基复合材料焊缝复合化。用本发明中的方法获得焊接接头的力学性能和热膨胀性能都得到很大的改善，热膨胀系数获得降低，焊缝强度接近母材的强度水平。
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公开(公告)号：CN100363137C
公开(公告)日：2008-01-23
申请号：CN200510131355.5
申请日：2005-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供的是一种填充复合焊料非连续增强铝基复合材料振动液相焊接方法。先用400#砂纸打磨非连续增强铝基复合材料待焊表面，并在丙酮中进行超声波清洗，待清洗后的非连续增强铝基复合材料晾干后，将其以对接接头形式装卡在卡具上，并将复合焊料放置在两待焊非连续增强铝基复合材料表面之间，加热使复合焊料充分熔化，并通过热电偶控制、保持焊接温度，启动振动装置及施加预压力，待振动到达预设时间之后，停止振动，同时加大压力，并保持恒定值，结束后将非连续增强铝基复合材料接头冷却。本发明的增强相能均匀分布、具有复合结构的焊缝，接头性能好，能实现铝基复合材料在非真空条件下的焊接，为实际生产提供更大的灵活性。
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公开(公告)号：CN101088691A
公开(公告)日：2007-12-19
申请号：CN200710072536.4
申请日：2007-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K1/06 , B23K35/14 , B23K35/28 , B23K103/10
Abstract: 超声钎焊铝基复合材料焊缝复合化方法，本发明涉及一种焊接方法。本发明是为了解决现有的焊接非连续增强铝基复合材料的方法存在焊接后形成的接头处不带有增强相的问题，而提出超声钎焊铝基复合材料焊缝复合化方法。超声钎焊铝基复合材料焊缝复合化方法通过以下步骤实现：一、填充钎料；二、初步钎焊；三、超声波振动处理，即实现超声钎焊铝基复合材料焊缝复合化。用本发明中的方法获得焊接接头的力学性能和热膨胀性能都得到很大的改善，热膨胀系数获得降低，焊缝强度接近母材的强度水平。
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