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公开(公告)号：CN115435819A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211163529.6
申请日：2022-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于受控屈曲结构的摩擦电多功能传感器、机器人及其测试方法。传感器包括Ecoflex基体构成的液态金属电极、铜箔和PEEK薄片构成的屈曲电极。本发明可同时作为抓取系统、二维运动系统和触觉系统传感器。作为抓取系统传感器时可以检测被抓物体的尺寸，并记录物体从抓取到释放的过程；作为二维运动系统传感器时可以感知二维软体机器人两个方向的运动状态及机器人绝对位置；作为触觉系统传感器时，可应用于仿尺蠖软体机器人，可以感知外界环境的触碰，以便于实时调整机器人的高度实现自适应避障；综上，本发明在软体机器人中可以兼顾运动传感和触觉反馈等多个功能，具有制备工艺简单、检测精度高、适用对象范围广等优点。
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公开(公告)号：CN114313321A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111571465.9
申请日：2021-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及空间对接技术领域，具体为一种中心展开式大容差低冲击空间对接机构；包括追踪航天器和目标航天器，所述追踪航天器舱段内部环向设有八个凹槽，八个凹槽内分别安装有一个动作模块，目标航天器舱段内壁圆周重复安装有八个被动捕获装置；所述动作模块包括捕获钩，捕获钩的摆杆部分设计成V型，目标航天器内设有八个V型槽，捕获钩的V型摆杆部分与V型槽配合连接；本发明具备较大容差能力和自然通道兼有，能够实现重复捕获、调姿、拉进、锁定和分离动作，并降低捕获过程中的轴向冲击，还能够有效的利用舱段充压后内部压力实现自锁。
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公开(公告)号：CN113581429A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110821951.5
申请日：2021-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于负压的波纹折纸式仿生喷射推进器，包括主体部分、动力部分、控制部分、传输部分和执行部分，主体部分包括喷水口、左支撑板、导向杆、右支撑板和引流口，左支撑板和右支撑板之间通过若干导向杆连接，动力部分为真空泵，控制部分为真空电磁阀，传输部分包括抽气气管和传输气管，执行部分包括封闭薄膜、波纹折纸、滑盘、进水开合板、进水口和回复弹簧，波纹折纸为套筒类结构，在套筒类结构的内外表面分别覆有一层封闭薄膜，位于套筒类结构的内表面的封闭薄膜与左支撑板和滑盘之间围成容纳液体的腹腔。本发明利用折纸作为推进器内骨骼，以负压方式驱动，能够实现高效、高速推进，使仿生水下机器人的驱动实现新的突破。
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公开(公告)号：CN113501119A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110817815.9
申请日：2021-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于负压的魔术球折纸式仿生喷射推进器，包括主体部分、动力部分、控制部分、传输部分和执行部分，主体部分包括进水单向阀、进水管、柔性回复体和喷水管，柔性回复体为两端开口的中空结构，且中空处为腹腔，进水管和喷水管分别安装在柔性回复体的左、右端开口内，在柔性回复体内还开设有环绕腹腔的容纳腔，动力部分为真空泵，控制部分为真空电磁阀，传输部分包括抽气气管和传输气管，执行部分包括封闭薄膜和魔术球折纸，封闭薄膜设置在容纳腔内，且封闭薄膜与容纳腔的腔壁贴合，魔术球折纸设置在封闭薄膜的环状内腔内。本发明利用魔术球折纸作为执行机构，柔性回复体作为回复机构，以负压方式驱动，能够实现高效、高速推进。
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公开(公告)号：CN112254965A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011139122.0
申请日：2020-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/045
Abstract: 本发明公开了一种基于谐波振动的柔性轴承噪声测试平台，所述测试平台包括报警系统、加载系统、数据采集系统、传感器、电器控制平台，所述传感器与数据采集系统连接，数据采集系统通过报警系统对异常信号报警，测试平台转速通过电器控制平台控制。本发明的基于谐波振动的柔性轴承噪声测试平台和普通轴承试验平台相比，其加载范围更大，可以根据需求调整轴向力和径向力，数据采集更全面包含噪声转速、扭矩，与普通电机控制的轴承试验平台相比，伺服电机可以无级控制轴承转速。总体来说，本发明大幅提高了柔性轴承测试平台的加载便捷性、直观性、数据可视化效果好，全方位准确测试轴承噪声与工况之间对应关系。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112213100A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011139143.2
申请日：2020-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/028
Abstract: 本发明公开了一种多型号谐波减速器噪声测试平台，所述测试平台包括报警装置、数据采集装置、机械传动部分、谐波减速器工装和机电控制部分，其中：所述报警装置和数据采集装置相连，谐波减速器工装与机械传动部件相连，测试平台转速、负载力矩通过机电控制系统来控制。该测试平台采用智能数控与采集方式，能够对多种型号谐波减速器进行测试。与普通谐波减速器测试平台相比，本发明具有智能化、易控制等优势，报警系统可以保证安全实验，可以全方面的测量不同输入转速、负载力矩的工况下减速器噪声，提供输入输出力矩的关系，适用于多种型号减速器。
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公开(公告)号：CN106931123B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201710182555.6
申请日：2017-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有双向自锁功能的行星滚柱丝杠，行星滚柱丝杠包括楔形自锁螺母、调整垫片、滚柱保持架压板、滚柱保持架、内齿圈、螺母、丝杆和滚柱。在丝杆和螺母之间均匀设置多个滚柱，滚柱螺纹同时与螺母螺纹和丝杆螺纹接触，滚柱两端齿轮与内齿圈相啮合，使其在端截面绕丝杆作行星运动。螺母两端分别对称安装楔形自锁螺母和调整垫片，丝杆螺纹分别与楔形自锁螺母牙侧角较大的螺纹面接触，并通过调整垫片调节接触预紧力。滚柱丝杠工作时两侧楔形自锁螺母的螺纹受力很小，几乎不影响滚柱丝杠整体摩擦力矩，使得行星滚柱丝杠保持其传动效率高的特性。而静止时，远离施力方向一侧的楔形自锁螺母与丝杆螺纹配合满足自锁条件，使行星滚柱丝杠具备自锁功能。
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公开(公告)号：CN106763603B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710182553.7
申请日：2017-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H25/22
Abstract: 本发明提供了一种行星螺纹滚柱轴承，具体涉及一种具有无轴向位移输出的行星滚柱丝杠。本发明所述螺纹滚柱绕空心丝杆圆周方向均匀分布，其凸弧形外螺纹同时与螺母的三角形内螺纹和空心丝杆的三角形外螺纹以点接触方式相啮合，螺纹滚柱两端齿轮与丝杆端齿轮和内齿圈构成行星齿轮机构。空心丝杆外螺纹、滚柱外螺纹和螺母内螺纹的螺纹旋向、螺纹中径和螺纹头数需满足一定的关系，当螺母固定，空心丝杆旋转时，其推动螺纹滚柱作行星运动并且无轴向位移，螺纹滚柱同时传递轴向载荷和径向载荷。本发明所述行星螺纹滚柱轴承与相同尺寸的角接触球轴承相比，具有更多的接触点，适合应用在高速、轴向和径向载荷均较大的场合。
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公开(公告)号：CN110107664A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201811477301.8
申请日：2018-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H25/22
Abstract: 本发明提供了一种大长径比螺母反向式行星滚柱丝杠，属于行星滚柱丝杠技术领域。本发明通过螺钉把多个螺母连接起来，可有效提高行星滚柱丝杠的行程并降低大长径比螺母的加工难度。所述滚柱绕丝杆圆周方向均匀分布，其凸弧形外螺纹同时与螺母的三角形内螺纹和丝杆的三角形外螺纹以点接触方式相啮合。滚柱两端光轴安装在滚柱保持架上沿周向等距分布的孔内，滚柱两端的齿轮与丝杆上齿轮相啮合且其齿数比等于螺纹头数比。本发明不仅具有承载能力高，寿命长，抗冲击性能好等优点，而且不需要加工大长径比螺母，减小了加工难度，提高了生产效率。另外，本发明适用于一些安装空间要求较高的使用工况条件，易于实现机电融合直线作动器设计。
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公开(公告)号：CN108106926A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711345702.3
申请日：2017-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种冲击载荷的施加装置与载荷的施加方法。电机和飞轮之间由传动带传动连接，飞轮处设有转速传感器，离合器分别与飞轮和丝杠相连接，丝杠与螺母螺纹连接，螺母与力传感器和加载头依次相连接，控制模块分别与转速传感器、离合器、复位机构和力传感器相连接。电机通过传动带带动飞轮转动；飞轮处设有转速传感器，当转速传感器检测到飞轮具有足够转速时，将信号传输至控制模块，控制离合器接合；动力传递到丝杠，带动螺母做轴向运动，从而带动加载头对工件施加冲击载荷；力传感器检测冲击载荷的大小、持续时间，并将信号反馈至控制模块，到达预设时间后控制离合器脱离，载荷施加结束；控制模块控制复位机构使加载头回到初始位置，等待下次载荷施加。
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