公开(公告)号：CN115435819A

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202211163529.6

申请日：2022-09-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨飞 ,  徐金随 ,  李一涵 ,  解志杰 ,  岳洪浩 ,  任铭扬

IPC: G01D5/12 ,  G01D18/00 ,  B25J19/02 ,  B25J9/06

Abstract: 本发明提出一种基于受控屈曲结构的摩擦电多功能传感器、机器人及其测试方法。传感器包括Ecoflex基体构成的液态金属电极、铜箔和PEEK薄片构成的屈曲电极。本发明可同时作为抓取系统、二维运动系统和触觉系统传感器。作为抓取系统传感器时可以检测被抓物体的尺寸，并记录物体从抓取到释放的过程；作为二维运动系统传感器时可以感知二维软体机器人两个方向的运动状态及机器人绝对位置；作为触觉系统传感器时，可应用于仿尺蠖软体机器人，可以感知外界环境的触碰，以便于实时调整机器人的高度实现自适应避障；综上，本发明在软体机器人中可以兼顾运动传感和触觉反馈等多个功能，具有制备工艺简单、检测精度高、适用对象范围广等优点。