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公开(公告)号：CN118938664A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410983885.5
申请日：2024-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于自适应切换模型的H型运动平台全驱同步控制方法，它属于精密加工、运动控制和机电一体化伺服控制领域。本发明解决了H型运动平台因为双侧运动不同步引起的平台振动、控制稳定性差与精度低的问题。本发明根据H型运动平台的物理约束建立横梁质心位移‑同步误差动力学模型，并构建自适应模型切换参数，可实现倾角调节与倾角饱和两种工况间的自适应模型切换；然后设计差模和共模解耦控制方法将模型解耦为全驱同步系统模型，基于全驱同步系统模型推导出全驱误差动力学模型；最后根据全驱误差动力学模型得到两侧电机的差模和共模控制量，基于差模和共模控制量对H型运动平台进行同步控制。本发明可以应用于H型运动平台的高精度同步控制任务。
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公开(公告)号：CN116382152A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310144164.0
申请日：2023-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 双重攻击情形下无人系统的安全控制方法,解决了现有无人系统受到联合攻击下如何安全防御控制的问题，属于无人系统领域。本发明包括:建立含有传感器单元和执行器单元联合攻击的无人系统模型；基于带有噪声的传感器单元实际测量结果ya(tk)，利用delta‑域估计器估计出无人系统模型的状态向量的估计值获取控制器的控制向量u(tk)，根据确定控制器增益矩阵G；根据当前时刻的传感器单元输出量计算当前时刻无人的状态向量的估计值结合获得的G，根据获得控制器的u(tk)，将被攻击的执行器单元的实际输出ua(tk)被更新为：ua(tk)＝u(tk)+b(tk)，b(tk)表示执行器单元被注入来自传感器单元的联合攻击。
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公开(公告)号：CN114633904B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202210248219.8
申请日：2022-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种自动调平式重载平面微重力模拟平台，属于空间微重力环境地面模拟设备领域。本发明针对现有重载平面微重力模拟平台需要人工使用水平仪进行调平，存在操作难度大且效率低的问题。包括：平台通过水平仪测量水平度；平台由多个均匀分布的支撑单元支撑，每个支撑单元包括底座和多个分支座，多个分支座均匀分布在底座上作为多个支点；每个支撑单元对应配置一个自动调平单元；所述自动调平单元包括水平移动分部和夹持分部；所述底座与水平移动分部相配合使水平移动分部沿底座长度方向移动；水平移动分部与夹持分部连接，夹持分部的终端用于夹持分支座的调节螺母，并旋动调节螺母实现对平台水平度的调节。本发明提高了平台提高效率。
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公开(公告)号：CN114815624A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210577545.3
申请日：2022-05-25
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司绥化供电公司 , 哈尔滨工业大学 , 国家电网有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种多自由度机器人系统的滑模轨迹跟踪控制方法，属于机器人系统的跟踪控制技术领域，解决了多自由度机器人系统面对模型不确定性和摩擦力存在稳定性差和鲁棒性低的问题。本发明根据多自由度机械臂在关节空间运动关系，建立多自由度机械臂的空间动力学模型；建立自适应径向基函数神经网络，对空间动力学模型中的不确定性和摩擦力进行估计；利用多自由度机械臂的空间动力学模型确定滑模控制变量，利用滑模控制变量设计固定时间非奇异终端滑模控制器；利用固定时间非奇异终端滑模控制器和估计的空间动力学模型中的不确定性和摩擦力对机械臂的运动轨迹进行控制，使多自由度机械臂的实时运动轨迹跟踪设定轨迹。本发明适用于机器人系统的跟踪。
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公开(公告)号：CN113624400B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110960260.3
申请日：2021-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/12
Abstract: 一种应用于大空间绳驱装配过程中物体质心的测量方法，属于绳驱机器人装配及测量领域。本发明传统测量方法存在测量设备繁多且需要单独的测量装置进行测量的问题。本发明首先计算出连接圆形工装的6根绳索中每根绳索的拉力在O0‑X0Y0Z0坐标系下的方向向量T0i和在O1‑X1Y1Z1坐标系下的方向向量T1i；分别通过拉力传感器测量出6根绳索的拉力值F1i并在X1轴、Y1轴和Z1轴上分解；将圆形工装的重力G0分解到X1轴、Y1轴和Z1轴上，并基于力矩平衡方程得到工装的质心在O1‑X1Y1Z1坐标系的坐标；然后将圆形工装连接上被装配物体作为一个整体，利用相同的方式得到工装和被装配物体组成的整体的质心在O2‑X2Y2Z2坐标系的坐标；最后通过质心定理求得Mp的坐标。主要用于绳驱装配过程中物体质心的测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113602538B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110925031.8
申请日：2021-08-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种气浮式微重力模拟器及模拟方法，解决了现有气浮式微重力模拟器采用高压气瓶给气浮轴承供气存在危险及无法长时间工作的问题，属于微重力模拟技术领域。本发明包括：气泵泵出的空气经主供气管之后一部分气体通过供气盖支供气管流入供气盖内部，从供气盖下表面垂直向受气座的上表面喷出，供气盖和受气座之间形成隙；另一部分气体通过受气座锥气通孔直接流入受气座锥气通孔，流入受气座锥气通孔的气体会经过模拟器主供气管流入和模拟器支供气管给气浮轴承供气。气浮轴承通入空气后，垂直向大理石平台的上表面将气体喷出，在大理石平台的上表面和气浮轴承的下表面之间形成一层气隙，从而模拟器漂浮在空气中，达到了微重力模拟的目的。
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公开(公告)号：CN113346770B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202110692178.7
申请日：2021-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种三电平NPC变换器的滑模控制方法，属于电力电子控制技术领域，解决了三电平NPC变换器采用现有基于观测器的滑模控制存在抖振大，对测量噪声十分敏感的问题。本发明采用直流电压调节环，获取当前采样点时刻负载的有功功率参考值p*；采用瞬时功率跟踪环，获取三电平NPC变换器平均占空比号δαβ；采用电压平衡环，获得平衡占空比δba；对平衡占空比δba和电平NPC变换器平均占空比δ′abc相加后，通过脉冲宽度调制器，获得三电平NPC变换器开关管控制信号，实现对三电平NPC变换器控制。本发明适用于三电平NPC变换器的控制。
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公开(公告)号：CN113346770A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110692178.7
申请日：2021-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种三电平NPC变换器的滑模控制方法，属于电力电子控制技术领域，解决了三电平NPC变换器采用现有基于观测器的滑模控制存在抖振大，对测量噪声十分敏感的问题。本发明采用直流电压调节环，获取当前采样点时刻负载的有功功率参考值p*；采用瞬时功率跟踪环，获取三电平NPC变换器平均占空比号δαβ；采用电压平衡环，获得平衡占空比δba；对平衡占空比δba和电平NPC变换器平均占空比δ′abc相加后，通过脉冲宽度调制器，获得三电平NPC变换器开关管控制信号，实现对三电平NPC变换器控制。本发明适用于三电平NPC变换器的控制。
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公开(公告)号：CN105552959B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201511023581.1
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于扩张状态观测器的三相并网整流器预测直接功率控制方法，属于电力电子控制技术领域，解决现有技术中的三相并网整流器预测直接功率控制方法存在抗干扰性能较差、响应速度慢、超调量大的问题。本发明的控制由两个控制环组成：电压调节环为外环，功率跟踪环为内环。PI控制器结合扩张状态观测器组成外环抵抗外部干扰。基于系统离散时间模型的预测控制构成内环以直接控制有功功率及无功功率。在预测直接功率控制中加入扩张状态观测器，扩张状态观测器将外部干扰视为一种新的系统状态，并用反馈的方式进行估计补偿。实践证明，扩张状态观测器是一种处理系统不确定性及外部干扰的一种十分有效的方式。
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公开(公告)号：CN119620750A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411636135.7
申请日：2024-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/43 , G01C21/20 , G06N3/0442 , G06N3/092 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/30
Abstract: 基于多模态多任务强化学习的异构多无人系统任务决策与路径规划方法，它属于人工智能领域。本发明解决了单一类别智能体无法完成复杂任务的问题。将多模态信息进行统一编码，从编码结果中提取双方无人艇位置信息和障碍物信息后，输入到基于PPO的强化学习算法中进行任务决策，再将多任务信息发送给无人艇。红方无人艇对接收到的多任务文本信息进行预处理，将获取到的自身位置、目标位置和障碍物位置信息作为路径规划的状态空间，根据规划的路径到达目标位置后执行指定任务，直至到达任务切换时刻，根据更新的各无人机总奖励来更新强化学习算法中网络参数，基于更新后的参数重新决策任务。本发明方法可以应用于异构多无人系统的任务决策与路径规划。
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