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公开(公告)号：CN110377046A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910832313.6
申请日：2019-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 针对现有无人机在小型舰船上着陆的控制方法求解复杂的问题，本发明提供一种有效、简单的带有终端约束的无人机在小型舰船上着陆的控制方法，属于无人机着陆控制领域。本发明包括：S1、确定在满足终端约束条件下将无惯性无人机引导至船载着陆装置的最优着陆引导轨迹；所述终端约束条件为无人机与船载着陆装置对接时刻的边界条件；S2、在最优着陆引导轨迹的基础上，再结合无人机惯性的条件，确定无人机的控制轨迹，确保无人机与船载着陆装置对接时满足所述终端约束条件；S3、根据所述控制轨迹实现无人机在舰船上的着陆控制。本发明应用于无人机(UAV)在小型舰船上着陆。
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公开(公告)号：CN106507050A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611021275.9
申请日：2016-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 无人机船载着陆系统，属于无人机着陆技术领域。本发明是为了解决无人机在船舶上着陆时，由于船舶摇晃造成着陆设备的导引精度低的问题。它的捕获装置用于与无人机的可伸缩弹簧钩连接，完成无人机的制动任务；捕获装置和电视摄像机分别借助于延伸横梁安装在船舷外侧，电视摄像机的光轴对准捕获装置的瞄准点；船体倾斜传感器用于采集船舶的船体倾斜信号，船体摇晃修正计算单元接收船体倾斜传感器采集的船体倾斜信号，并计算获得相应伺服装置的控制信号、电视摄像机绕自身光轴的转动信号、捕获装置和电视摄像机分别所在的延伸横梁在垂直平面内的转动信号及捕获装置和电视摄像机在水平面内的转动信号。本发明作为无人机的着陆系统。
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公开(公告)号：CN119992600A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510462362.0
申请日：2025-04-14
Applicant: 西南科技大学 , 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于ANN转SNN的无人机飞行飞鸟检测方法，属于无人机目标检测的技术领域，其包括：获取低空飞行飞鸟的图像数据和飞鸟目标检测数据集；根据飞鸟目标检测数据集训练得到人工神经网络模型YOLOv5‑ANN；建立人工神经网络模型YOLOv5‑ANN的激活输出与脉冲神经元的脉冲频率之间的映射关系；将人工神经网络模型YOLOv5‑ANN转换为脉冲神经网络模型Spiking‑YOLOv5‑SNN，采用完成训练的脉冲神经网络模型Spiking‑YOLOv5‑SNN进行无人机飞行飞鸟检测。本发明结合人工神经网络模型YOLOv5的高效目标检测能力和脉冲神经网络模型的快速响应特性，能够在复杂背景下有效检测低空飞行飞鸟，提高无人机的安全性。
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公开(公告)号：CN119992254A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510075707.7
申请日：2025-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 西南科技大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司
IPC: G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 基于无分类指导的卷云图像生成方法，解决了遥感图像去雾数据集不真实以及卷云图像特征数量有限的问题，属于图像生成技术领域。本发明包括：获取真实卷云图像，预处理后，得到卷云图像数据集；利用前向过程扩散，构建马尔科夫链，将服从高斯分布的随机噪声逐步添加到卷云图像数据集的卷云图像中，使卷云图像加噪至纯噪声图像，根据纯噪声图像和对应的真实噪声构建出训练数据集；将纯噪声图像作为输入，对应的噪声作为输出，建立噪声预测模型，利用训练数据集进行训练；将随机生成噪声图像输入到训练好的噪声预测模型中，预测的噪声结合后验概率对图像进行反向去噪，经过设定的去噪步数，得到具有真实卷云特征的卷云图像。
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公开(公告)号：CN118333114A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410509805.2
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司 , 西南科技大学
IPC: G06N3/06 , G06F18/2431 , G06F18/214 , G06F18/22 , G06F18/23
Abstract: 本发明涉及数据处理领域，本发明为基于自适应共振理论的稀疏数据识别与恢复神经网络模型，包括ART_WD和ART_DWD网络，其中ART_WD用于对缺失属性的稀疏数据进行分类得出其可能的唯一类别，ART_DWD是在ART_WD的基础上，用来对缺失的属性值进行恢复，本发明解决了机器学习聚类算法在面对缺失属性的稀疏数据时，聚类精度和准确率急剧下降的问题，此外还具有运算速度快、鲁棒性强、准确率高以及数据恢复精确等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117301050A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311207857.6
申请日：2023-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了基于粒子群优化的力反馈非线性自抗扰控制器及方法，包括：信号输入模块、跟踪微分器、反馈控制律、扩张状态观测器、力反馈系统和粒子群算法模块；控制方法包括：步骤一，搭建模型；步骤二，确定空间表达式；步骤三，过渡处理位移信号；步骤四，处理反馈控制信号；步骤五，处理扩张状态观测信号；步骤六，补偿控制量反馈系统；本发明通过扩张状态观测器进行实时估计，补偿力反馈系统在工作时受到的总干扰，另外设计的非线性自抗扰控制技术可以在不依赖于具体的系统模型的情况下进行力反馈控制，具有很强的适应性和鲁棒性，通过粒子群优化算法能自动进行参数整定，提高了非线性自抗扰控制器的设计效率，优化了控制性能。
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公开(公告)号：CN110532989B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201910833101.X
申请日：2019-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种海上目标自动探测方法，它涉及一种目标自动探测方法。本发明提供一种基于对无人飞行器机载光电系统的可见光范围的半色调图像流的时空分析，且不需要预设用于目标探测的硬编码参考图像的海上目标自动探测方法。探测方法：S1、获取无人飞行器机载光电系统的海上目标视频序列；S2、构建海洋场景的关键目标模型MO：S3、获取S1中视频序列的第一帧图像中可疑目标的帧目标矢量S4、更新关键目标模型MO；S5、获取S1中视频序列的下一帧图像中可疑目标的帧目标矢量S6、更新关键目标模型MO：S7、从模型的目标矢量中找到权值为Wmax的目标，确定为探测到的目标，Wmax是目标的最大允许权值。
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公开(公告)号：CN114545954B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210192530.5
申请日：2022-03-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种面向小型舰船的无人机安全着陆窗口预测系统及方法，包括舰船摇荡测量传感器模块和整流与信息预处理模块，方法包括步骤一，布设预测系统；步骤二，建立标准模型和模糊神经网络模型；步骤三，建立决策选择模型；步骤四，采集舰船和外部环境的状态数据；步骤五，控制无人机在小型舰船上自主着陆；本发明基于卡尔曼滤波技术建立标准模型，基于前馈神经网络技术建立自适应模糊神经网络模型，通过竞争原则来选择最佳的计算策略；基于所选计算策略的选择函数，对舰船与外部环境相互作用的动力学进行模拟，较之现有的技术具备更高的可靠性，适用于控制复杂海况条件下的无人机在小型舰船上着陆。
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公开(公告)号：CN110487280A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910833094.3
申请日：2019-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 风扰环境下无人机着陆引导方法，解决了风扰环境下无人机着陆引导方法存在引导精度不高的问题，属于无人机着陆控制领域。本发明包括：S1、在控制约束条件和无风的条件下，求解将无人机从任意初始位置转移到最终位置的辅助最优控制问题，计算得到无人机的导向运动轨迹；并给出了具体控制约束条件；S2、求解在给定风的随机分量条件下的无人机运动轨迹与导向运动轨迹最大逼近问题，确定无人机控制律；所述风速的随机分量为具有给定统计特性的随机函数，0≤σW≤|σW|M，σW表示风速的随机分量均方根，|σW|M表示σW的最大允许值；S3、利用所述无人机控制律实现无人机着陆引导。应用于风扰环境下无人机(UAV)在小型移动平台上着陆。
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公开(公告)号：CN106507050B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201611021275.9
申请日：2016-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 无人机船载着陆系统，属于无人机着陆技术领域。本发明是为了解决无人机在船舶上着陆时，由于船舶摇晃造成着陆设备的导引精度低的问题。它的捕获装置用于与无人机的可伸缩弹簧钩连接，完成无人机的制动任务；捕获装置和电视摄像机分别借助于延伸横梁安装在船舷外侧，电视摄像机的光轴对准捕获装置的瞄准点；船体倾斜传感器用于采集船舶的船体倾斜信号，船体摇晃修正计算单元接收船体倾斜传感器采集的船体倾斜信号，并计算获得相应伺服装置的控制信号、电视摄像机绕自身光轴的转动信号、捕获装置和电视摄像机分别所在的延伸横梁在垂直平面内的转动信号及捕获装置和电视摄像机在水平面内的转动信号。本发明作为无人机的着陆系统。
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