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公开(公告)号：CN115620927A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211299387.6
申请日：2022-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于正交型立体视觉结构的目标靶六维定位方法，解决了如何提高目标靶的六维定位精度的问题，属于惯性约束聚变技术领域。本发明的正交型立体视觉结构，包括四路监测单元和具有六自由的运动调节能力送靶机构，四路监测单元分别为上路监测单元、下路监测单元、1号中路监测单元、2号中路监测单元；定位方法包括：依次利用1号中路监测单元、2号中路监测单元、上路监测单元、下路监测单元分别对目标靶对应面进行成像，获取相应偏差，并根据偏差，利用送靶机构对目标靶进行调节，直至偏差减小到设定值。并迭代这个过程，目标靶的六维姿态偏差同时都小于相应设定值，完成定位。
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公开(公告)号：CN115096288A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210706524.7
申请日：2022-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 移动机器人导航轨迹解算精度和能力测试方法,解决了现有不便使用靶标轨迹评测机器人自身轨迹解算精度的问题，属于导航轨迹精度测试技术领域。本发明使用高精度激光扫描测距仪器，扫描环境获得场景完整点云和图像，采用虚拟轨迹和虚拟传感器类型与视角(与被测机器人使用的传感器类型和参数、视角相同)，对该场景完整点云和图像进行采样，生成虚拟轨迹和虚拟传感器类型与视角对应的传感器数据帧序列，被测机器人使用该传感器数据帧序列(等同于该机器人在该实际环境中进行运动和数据采集)，解算生成机器人运动轨迹，生成的机器人运动轨迹与虚拟轨迹(作为真值)进行比较，测试被测机器人轨迹解算精度和能力。
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公开(公告)号：CN114089310A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111407061.6
申请日：2021-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/481
Abstract: 一种激光束靶耦合传感器，解决了如何高精度束靶耦合的问题，属于光电传感器领域。本发明包括：侧路监测单元位于实验靶侧向，用于确定实验靶的靶面位置，进行粗定位；测距模块用于确定实验靶的靶面位置，进行精细定位；定位过程中，利用调焦平台带动传感器主体运动，使实验靶位于预先标定出的传感器共轭位置。主激光束的焦斑与实验靶上靶点关于双面反射镜外反射面为光学共轭关系；靶点监测单元位于实验靶正向，监测实验靶上的靶点位置；主激光束监测单元用于对束靶耦合时激光焦斑位置进行监测；利用靶点与焦斑位置的换算关系确定靶点与焦斑的相对位置关系、光束准直情况以及光束合束情况。并调整主激光器的入射位置，完成激光束靶耦合。
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公开(公告)号：CN113610903A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110667408.4
申请日：2021-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于K‑means聚类中心局部曲面投影的多视角点云配准方法。给定初始的全局变换矩阵；计算每帧点云的多尺度特征描述子和法向量；通确定完整点云中每个点的聚类归属；计算多尺度特征描述子和法向量，得到原始点相对完整点云的配准对应点；局部MLS曲面进行双向内插投影，若不满足刚体变换一致性约束条件则将该点对剔除，获得单帧点云的最终匹配点集；若满足刚体变换一致性约束条件则将投影点与其对应点视为正确的对应点对；将N个视角点云依次配准；实现全局优化。本发明将原本就具有稀疏性的激光点云进行了下采样操作，导致点云分辨率下降，配准精度不高的问题，即三维激光点云的采样稀疏性问题。
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公开(公告)号：CN113268927A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110559599.2
申请日：2021-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
Abstract: 基于全连接神经网络的大功率激光装置输出能量预测方法，涉及一种人工智能技术在大功率激光装置的应用技术，为了解决现有的物理模型仿真模拟无法对光路输出能量进行准确预测的问题。本发明通过提取测量数据及其配置数据；以输入能量及其对应的配置数据组合成一个向量，将该向量作为输入数据集，以输出能量作为输出数据集，建立输入输出数据集；对数据集进行剔除，并按比例分为训练数据集和测试数据集；使用全连接神经网络模型对训练数据集进行训练，得到训练后的神经网络模型；对其进行集成，将测试数据集输入最优解神经网络模型，得到预测输出能量。有益效果为预测准确度提高10％。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112964197A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110307642.6
申请日：2021-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明的基于负反馈锁相振动抑制的微小球体表面形貌检测装置，涉及一种光学小球表面检测装置，目的是为了克服现有时域移相点衍射干涉测量方法对于环境振动引入的随机误差较为敏感，存在一定量的残余误差的问题，包括第一激光器、第二激光器、第一λ/2波片、第二λ/2波片、第三λ/2波片、直角反射镜、偏振分光棱镜、第一角锥棱镜、第二角锥棱镜、第三角锥棱镜、锁相移相器、平面反射镜、第一二向色镜、4f系统、第一显微物镜、针孔反射镜、D形反射镜、第一准直透镜、λ/4波片、第二显微物镜、被测微球、第二准直透镜、检偏器、第二二向色镜、第一单色滤光片、面阵相机、第二单色滤光片和随机移相量检测装置。
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公开(公告)号：CN112902833A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110240950.1
申请日：2021-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B9/02
Abstract: 抗振式短相干时空混合移相斐索干涉仪，涉及光学检测空间物体表面三维信息的技术领域。本发明解决了时域移相式斐索干涉仪受环境振动等随机误差源影响严重的问题。本发明包括短相干激光器、第一λ/2波片、偏振分光棱镜、第一角锥棱镜、移相器、第二角锥棱镜、延迟平台、显微物镜、微小针孔、分光平片、第一准直镜、标准参考镜、第二准直镜、第一分光棱镜、4f系统、第三角锥棱镜、第四角锥棱镜、第二λ/2波片、分光棱镜组、波片组、检偏器和面阵相机；采用短相干光路结构结合时空混合移相方式，充分发挥时域移相和空域移相的优势，大幅度提高其在振动环境下的检测性能。本发明的主要用于采集被测样品的干涉图样。
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公开(公告)号：CN112051583A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010875823.4
申请日：2020-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种FMCW距离测量系统中拍频信号非线性校正方法，解决了现有借助辅助干涉仪比相的非线性校正受调频非线性的影响导致信噪比低的问题，属于信号处理技术领域。本发明包括：S1、对辅助干涉仪的信号进行希尔伯特变换，获得辅助干涉仪信号的相位信息，利用该相位信息获取用于非线性校正的正交基，该正交基包含调频非线性信息；S2、对测量干涉仪信号进行采样，利用S1中的正交基对测量干涉仪信号进行变换，完成非线性校正。本发明采用辅助干涉仪对光源信号进行采样，利用辅助干涉仪的信号作为谱分析方法中使用的正交基，代替原有的线性相位正交基对测量路信号进行谱分析，可以有效的消除调频非线性以及光源跳模带来的影响。
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公开(公告)号：CN106442122B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201610832005.X
申请日：2016-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N3/06
Abstract: 本发明提供一种省时省力且保证精度的基于图像分割和辨识的钢材料落锤撕裂试验断口韧性断面百分比检测方法，属于金属材料性能检测领域。包括：步骤一：选择落锤撕裂试验断口的测量净截面，将测量净截面转换成断口图像；步骤二：基于最小图割，将断口图像进行分割，获取分割子区域；步骤三：提取分割子区域的特征；步骤四：根据获取的特征，利用基于支持向量机方法辨识出韧性断面区或脆性断面区；步骤五：根据辨识出的韧性断面区或脆性断面区的面积，获得韧性断面百分比。本发明基于机器视觉的方法，有效地检测出断口的pSA值，省去专家进行判定，省时省力。
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