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公开(公告)号：CN116750106A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310678771.5
申请日：2023-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本发明涉及绳索驱动仿生六足机器人，包括可主体模块，所述主体模块包括从上往下依次设置的顶板、中间板和底板，所述底板上设置有多个基节电机，所述中间板上设置有多个驱动电机，所述主体模块上还设置有多个张紧结构；机械足模块，所述机械足模块的设置个数为六个，单个所述机械足模块包括依次连接的基节、大腿和小腿。所述的绳索驱动仿生六足机器人由于自身的较强的稳定性和复杂地形适应性，在航天领域、军事领域、地震及废墟探测领域，所述的绳索驱动仿生六足机器人更能适应复杂环境的工作。
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公开(公告)号：CN111421530B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202010228740.6
申请日：2020-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种绳驱柔性机械臂微重力实验平台，包括：箱体，所述箱体中设置有容置槽；机械臂，所述机械臂包括驱动装置、绳索和第一臂杆，所述第一臂杆置于所述容置槽中，在所述驱动装置的作用下，所述绳索能够带动所述第一臂杆运动；气囊，所述气囊固定在所述第一臂杆上，所述气囊能够充气或放气；拉力传感器，所述拉力传感器能够检测所述绳索的拉力。本发明能够使得柔性机械臂在一个类似太空的重力环境中运行。
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公开(公告)号：CN111571577B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202010257537.1
申请日：2020-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了绳驱机器人控制方法及系统。涉及控制领域，其中，方法通过对机器人的锚点座进行轨迹规划得到期望轨迹，然后计算期望轨迹上每个空间点的刚度矩阵，再根据目标刚度选取刚度比例因子对刚度矩阵进行优化，最后根据优化结果得到绳索长度，并进行逆解得到机器人的电机角度。通过优化刚度矩阵能够根据实际位置选取最合适的刚度，提高绳驱机器人的刚度控制精度和效率。
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公开(公告)号：CN111421530A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010228740.6
申请日：2020-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种绳驱柔性机械臂微重力实验平台，包括：箱体，所述箱体中设置有容置槽；机械臂，所述机械臂包括驱动装置、绳索和第一臂杆，所述第一臂杆置于所述容置槽中，在所述驱动装置的作用下，所述绳索能够带动所述第一臂杆运动；气囊，所述气囊固定在所述第一臂杆上，所述气囊能够充气或放气；拉力传感器，所述拉力传感器能够检测所述绳索的拉力。本发明能够使得柔性机械臂在一个类似太空的重力环境中运行。
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公开(公告)号：CN111421529A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010164603.0
申请日：2020-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种绳驱柔性臂的控制方法，用于对工作端柔性臂进行远程控制，包括如下步骤：S10设置操作端柔性臂，所述操作端柔性臂的形状与所述工作端柔性臂相同，且所述工作端柔性臂与所述操作端柔性臂的尺寸比例为k；S20获取所述操作端柔性臂的驱动绳的绳长变化量Δl；S30计算所述工作端柔性臂的驱动绳的绳长变化量Δl′，Δl′＝k·Δl；S40根据绳长变化量计算所述工作端柔性臂的驱动绳的绳长-时间函数；S50根据绳长-时间函数驱动所述工作端柔性臂运动。本发明能够远程控制绳驱柔性臂进行运动，在一些有害环境中使用时能够提高安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119748476A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411924442.5
申请日：2024-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种基于光固化原理的尖端自生长避障机器人，包括主体、移动单元、第一输送单元、固化单元和第二输送单元；移动单元设置在主体上，第一输送单元和第二输送单元与固化单元连通；第一输送单元将液态固化材料输送至主体，固化单元将液态固化材料固化得到固态生长物；在形成固态生长物的同时，主体通过移动单元进行移动，使得固态生长物不断延伸；在固态生长物使用完毕后，通过第二输送单元将溶解材料输送至主体，将固态生长物溶解为液态固化材料，实现逆向生长回收固态生长物。
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公开(公告)号：CN118438455A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410796682.5
申请日：2024-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种基于外置IMU的机械臂臂段等效关节角感知方法及装置，其中方法包括初始化绳驱柔性机械臂，进行联动臂段零位调平校准；计算各万向节坐标系之间的变换矩阵、联动臂段的计算姿态和计算姿态雅可比矩阵；获取绳驱柔性机械臂所有联动臂段末端IMU测量装置的姿态；得到旋转矩阵和姿态差；更新所有关节的迭代过程量，扩展当前计算姿态雅可比矩阵和当前姿态差矩阵；计算当前迭代的关节角度增量，更新当前的计算关节角度。本发明提出一种使用IMU传感器替代关节编码器进行绳驱分段联动机械臂臂段关节角度感知的方法和装置，能减轻机械臂的重量，使得机械臂控制更加灵活。
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公开(公告)号：CN115648198B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202210401040.1
申请日：2022-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱超冗余机械臂的故障后的规划方法，所述方法包括以下步骤：S100、当其中一根驱动绳断裂后，利用剩余的驱动绳将断裂驱动绳部分对应的机械臂关节拉至机械限位；S200、根据所述第一关节面板及第二关节面板之间的机械极限弯曲角度，分别计算出剩余的两根驱动绳的绳长驱动量、控制机械臂关节运动到极限构型；S300、计算剩余驱动绳的驱动量，控制机械臂运动到对应的极限构型；S400、根据所述极限构型的角度锁定断裂的驱动绳所在的关节段角度，采用速度级雅可比伪法求解下一步的规划任务。本发明公开的绳驱超冗余机械臂的故障后的规划方法，利用剩余的驱动绳将关节拉至机械限位，利用剩余的关节均能完成机械臂轨迹规划和机械臂任务的执行。
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公开(公告)号：CN115127002B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210807511.9
申请日：2022-07-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种室内超大空间作业的绳驱并联机器人，包括设置在建筑物上的至少三个锚接件；能够在建筑物内部移动的移动平台，该移动平台通过对应数量的驱动绳索分别与每个锚接件连接，该移动平台包括用于收放每一驱动绳索的绳索组件和用于限定绳索组件与锚接件之间驱动绳索方向的导绳件；以及承载于移动平台的终端设备。将收放绳索的绳索组件集成到移动平台上，外界建筑物上仅需能够将驱动绳索固定锁紧的简单结构的锚接件，优化锚接件的结构和重量，提高便携性及便于拆装布置，降低机器人的可重构难度；将提高了机器人的集成度；导绳件能够解决绳索方向的问题，有效保持机器人移动时的准确性，确保承载在移动平台上的终端设备运行在稳定的环境中。
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公开(公告)号：CN114918975B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210561370.7
申请日：2022-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种基于绳驱连续型机器人的实验平台，包括：基座，基座上设置有安装部，安装部用于安装绳驱连续型机器人，绳驱连续型机器人沿左右方向安装在安装部上；拉力施加装置，设置在基座上，拉力施加装置位于绳驱连续型机器人右侧，拉力施加装置用于对绳驱连续型机器人的右端施加拉力；力矩施加装置，设置在基座上，力矩施加装置位于绳驱连续型机器人左侧，力矩施加装置用于对绳驱连续型机器人的左端施加弯矩；应用上述实验平台能够更加全面的研究连续型机器人的力学性能。
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