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公开(公告)号：CN109528453A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811238685.8
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于并联弹性体的下肢外骨骼异构膝关节，它涉及一种异构膝关节。本发明解决了现有下肢外骨骼膝关节抬腿时可能会出现死点易对人体造成伤害以及人体运动舒适性较差的问题。端盖通过法兰固装在膝关节本体的外环面上，并联弹性体固装在端盖内，并联弹性体通过轴架与减速器输出轴同轴固接，磁编码器磁环安装在膝关节本体上，磁编码器磁头安装在并联弹性体上，磁编码器磁环与磁编码器磁头相对设置，膝关节本体上沿其外沿加工有圆弧凹槽，圆弧凹槽内设置有两个可调节限位块，圆弧凹槽与连接板正对设置，连接板上沿其圆周方向加工有多个限位孔，连接板上插装有限位销，可调节限位块与限位销之间设置有弹性橡胶块。本发明用于下肢外骨骼机器人上。
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公开(公告)号：CN109345571A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811190655.4
申请日：2018-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/30
Abstract: 一种基于扩展高斯图像的点云配准方法，本发明涉及图像的点云配准方法。本发明的目的是为了解决现有点云配准领域常用的粗配准算法SAC-IA算法开销过大，基于EGI算法将高斯球等分为多面体或经纬度，花费时间较长，以及基于EGI算法计算旋转矩阵时直接在可行域内搜索最优解，难以平衡效率和精度的双重要求的问题。过程为：将法线在各自本体坐标系下的坐标集合记为NT和NS；对高斯扩展图像进行网格化分；将初步匹配后的网格按照网格内法线数量降序排序；得到修正后的网格；计算旋转矩阵；输出iter、Corr和M。本发明用于计算机图形学和机械加工技术的交叉领域。
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公开(公告)号：CN109127991A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811011341.3
申请日：2018-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人自动化铆接打磨系统，它涉及航空翼板类工件压铆铆接及打磨技术领域。本发明解决了现有的机器人自动化磨削加工方式存在不能综合考虑铆接工序及后处理工序的情况，不能针对于翼板类等中小型工件的机器人自动化铆接打磨系统的情况的问题。本发明包括零件输送模块、零件搬运模块、零件夹持及翻转模块、零件铆接模块、零件打磨保护模块和零件打磨模块；零件搬运模块架设在零件输送模块上，零件夹持及翻转模块与零件搬运模块对应设置，零件铆接模块位于铆接用搬运模块的另一侧，零件打磨模块位于打磨用搬运模块的另一侧，零件打磨模块与打磨用搬运模块之间设有零件打磨保护模块。本发明用于翼板类组件的铆接及打磨。
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公开(公告)号：CN109035238A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810872173.0
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T7/30
Abstract: 本发明涉及一种面向自由曲面零件的加工余量离线分析方法，是为了解决现有的配准方法精度较低的缺点而提出的，包括：获取能够使得毛坯的质心和设计模型的质心平移至重合的平移向量；将毛坯和设计模型的所有表面法线分别映射至扩展高斯图像球面上，获取能够使毛坯的扩展高斯图像和设计模型的扩展高斯图像达到预设的相关性条件的三维姿态角组合；确定能够使毛坯和设计模型满足全包络条件、基准对齐条件以及余量均匀条件的旋转矩阵和平移量。本发明适用于曲面零件加工过程中的配准方法。
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公开(公告)号：CN104849851B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201510267631.4
申请日：2015-05-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G02B21/26
Abstract: 一种基于剪切式压电驱动的微型二维移动工作台，它涉及一种微型二维移动工作台，具体涉及一种基于剪切式压电驱动的微型二维移动工作台。本发明为了解决现有二维移动工作台体积大成本高不易小型化的问题。本发明包括压电陶瓷组、第一导线、第二导线、第三导线、第四导线、磁铁片、移动工作台基座、第一信号控制组件和第二信号控制组件，压电陶瓷组设置在移动工作台基座上，磁铁片安装在压电陶瓷组的上表面上，压电陶瓷组通过第一导线和第二导线与所述第一信号控制组件连接，压电陶瓷组通过第三导线和第四导线与所述第二信号控制组件连接。本发明属于机电领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104506080B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201510038679.8
申请日：2015-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种剪切式压电陶瓷电机，它涉及一种压电陶瓷电机，具体涉及一种剪切式压电陶瓷电机。本发明为了解决现有超声电机的数学模型很难精确建立，高精确度的速度、位置控制非常困难的问题。本发明的第一压电陶瓷组、第二压电陶瓷组并排安装在所述夹紧机构内，电机轴竖直插装在第一压电陶瓷组与第二压电陶瓷组之间，第一压电陶瓷组通过第一导线与所述信号控制组件的正极输出端连接，第一压电陶瓷组通过第二导线与所述信号控制组件的负极输出端连接，第二压电陶瓷组通过第一导线与所述信号控制组件的正极输出端连接，第二压电陶瓷组通过第二导线与所述信号控制组件的负极输出端连接。本发明用于机电领域。
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公开(公告)号：CN106788271A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611034424.5
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H03F1/00
Abstract: 一种刚性加强的混合铰链式二级桥式放大器，它涉及一种混合铰链式二级桥式放大器。由于桥式放大器自身放大倍数的局限性导致其应用范围受限，同时放大器中部分结构因形变造成放大器的位置损失，降低了放大器的位移放大倍数。本发明中第二级桥式放大机构设在第一级桥式放大机构上，第二级桥式放大机构和第一级桥式放大机构之间设置有压电陶瓷驱动器；第二级桥式放大机构的两个输入端分别与第一级桥式放大机构的两个输出端头相贴紧，压电陶瓷驱动器设置在两个输入端头之间，压电陶瓷驱动器的一端与一个所述输入端头可拆卸连接，压电陶瓷驱动器的另一端穿过第二级桥式放大机构与另一个所述输入端头可拆卸连接。本发明用于柔性机构中。
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公开(公告)号：CN104758059B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510160875.2
申请日：2015-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人用腕部穿线桶，它涉及一种微创手术的机器人。它解决了现有的单孔腹腔手术机器人末端结构设计困难，结构复杂、尺寸较大，集成度较低的问题。第一导向轮固定柱的内壁上设有两个第一导向轮,两个第一导向轮在第一导向轮固定柱的高度方向上对齐排列，第二导向轮固定柱的内壁上设有一个第二导向轮，第二导向固定柱的侧壁上设有两个第五导向轮，第三导向轮固定柱的内壁上设有两个第三导向轮，第四导向轮固定柱的内壁上设有一个第四导向轮，第四导向轮固定柱的侧壁上设有两个第六导向轮，两个第六导向轮在第四导向轮固定柱的高度方向上对齐分布排列。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。
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公开(公告)号：CN104758060B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510160978.9
申请日：2015-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/20
Abstract: 用于单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人，它涉及一种微创手术的机器人。它解决了现有的单孔腹腔手术机器人的整体集成度不高，器械部分过于简单，无法完全实现拟人的自由度，并且整体尺寸较大的问题。第一电机通过第一臂驱动丝实现第一柔性臂的弯曲运动，第二电机通过第二臂驱动丝实现第二柔性臂的弯曲运动，第三电机通过第三臂驱动丝实现第三柔性臂的弯曲运动，第四电机通过第四关节驱动丝实现对腕部轴转关节的轴向旋转运动，第五电机通过第五关节驱动丝实现对腕部关节的俯仰运动，第六电机通过第六关节驱动丝实现对第一夹持钳关节的张合运动，第七电机通过第七关节驱动丝实现对第二夹持钳关节的张合运动。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。
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公开(公告)号：CN104786212A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510243307.9
申请日：2015-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种可实现空间远心点运动的并联机构。它涉及一种并联机构。目前通过串联机器人实现腹腔手术中以切口为中心的远心点运动时因串联机构庞大复杂，抗干扰能力较弱，使其完成的手术切割效果欠佳，影响腹腔手术切口质量的问题。本发明包括基座、动平台、器械、一组UPR运动支链和两组UPRR运动支链或三组两组UPRR运动支链，通过基座与动平台相对位置的变化以及中央摆动杆与动平台连接关系的变化而产生四个技术方案。所述基座为环形基座，所述动平台位于基座的正上方或正下方，器械动平台连接；本发明具有结构小巧简单，可减少运动干涉，运动精度高的优势。本发明用于临床手术中。
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