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公开(公告)号：CN109682631A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910012086.2
申请日：2019-01-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M99/00
CPC classification number: G01M99/004 , G01M99/005
Abstract: 一种可重复运载器平抛实验测试设备，它涉及一种可重复火箭跌落实验测试设备。本发明为了解决现有的实验设备完成火箭返回过程水平速度以及竖直速度的模拟，致使无法满足不同着陆工况的真实模拟的问题。本发明的牵引滑道安装在水平连接架的下端，直线运动导轨安装在牵引滑道的下端；多个导轮支撑板分别安装在水平连接架的左上端、左下端和右上端，导轮支撑板的外侧均安装有一个导轮支架，每个导轮支架上均安装有导轮，钢丝绳的一端与配重块连接，钢丝绳的另一端依次绕过多个导轮后与安装在牵引滑道内的牵引滑块连接，直线运动滑块滑动安装在直线运动导轨上，火箭着陆支撑机构固定连接在直线运动滑块的下端。本发明用于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN109178351A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811367622.2
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种气动驱动可回收火箭着陆支撑机构，它涉及一种火箭着陆支撑机构，具体涉及一种气动驱动可回收火箭着陆支撑机构。本发明为了解决传统火箭支撑机构稳定性差，发射空气阻力大的问题。本发明的每个所述具有缓冲特性的折展收拢一体化可展机构包括着陆支腿、缓冲组件、气动驱动组件和锁紧组件，着陆支腿的一端与火箭本体底部的侧壁铰接，着陆支腿另一端的上表面通过所述缓冲组件与火箭本体连接，所述锁紧组件的一端与所述缓冲组件连接，所述锁紧组件的另一端与火箭本体底部的外壁铰接，所述气动驱动组件与所述锁紧组件连接，所述气动组件与火箭本体的外壁铰接。本发明属于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN119898472A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510283782.2
申请日：2025-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种主、被动差动控制的液压控制回路及直升机起落架，属于机械设计领域。为解决传统的起落架的地形适应能力不足，需要提前在复杂地形上修建停机坪，无法提高直升机的地形适应能力。本发明的着陆腿单元配上液压控制回路，可以实现起落架的多种控制模式，如着陆腿单元的主动控制、各个着陆腿单元之间的被动差动控制、前后两组着陆腿单元之间的主动差动控制，当每组中的着陆腿单元为两个时，该组中的两个着陆腿单元之间的主动差动控制，使得直升机可以根据地形条件改变着陆腿单元的结构姿态，保证直升机在崎岖不平或倾斜的地面着陆时能够保持机体的水平平稳。本发明主要用于直升机在复杂地形的着陆。
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公开(公告)号：CN118881456A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411121726.0
申请日：2024-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种飞行器的进气道开关装置，属于飞行器技术领域。本发明为解决现阶段的进气道堵盖无法实现重复使用，导致使用成本显著增加，并且限制了飞行器在多种飞行环境下的适应能力。本发明包括弹体堵盖、气道堵盖、弹体堵盖连动机构、气道堵盖连动机构和堵盖驱动机构，弹体上开有弹体开口，堵盖驱动机构具有两个动力输出端，其中一个动力输出端经由弹体堵盖连动机构连接弹体堵盖，以驱动弹体堵盖对弹体开口开关；另一个动力输出端经由气道堵盖连动机构连接气道堵盖，以驱动气道堵盖从弹体开口处伸缩，实现进气道开口的开关；堵盖驱动机构的两个动力输出端间歇式驱动，以实现弹体堵盖和气道堵盖的无干涉运动。本发明主要用于飞行器进气道的开关。
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公开(公告)号：CN115771581A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211678095.3
申请日：2022-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种具有二自由度的腿‑臂复用切换机构及足腿机器人，属于机器人设计领域。为了解决现有的切换关节仅具有一个自由度用于腿臂模式的切换，无法实现其他的附加功能。本发明包括驱动电机、齿轮传动副、换向器外框和两组锁紧组件；驱动电机的定子安装在机器人的机身上，齿轮传动副设置在换向器外框内，齿轮传动副的动力输入端伸出换向器外框与驱动电机的转子同轴连接；齿轮传动副的动力输出端伸出换向器外框与足腿连接，其中一组锁紧组件套装在齿轮传动副的动力输入端上，用于驱动电机的定子与换向器外框之间的锁紧或解锁，另一组锁紧组件套装在齿轮传动副的动力输出端上，用于换向器外框与机器人足腿之间的锁紧或解锁。本发明主要用于腿臂的切换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111238848B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202010073874.5
申请日：2020-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种火星车移动系统振动加载机构及性能测试装置，属于火星探测测试设备技术领域，所述火星车移动系统振动加载机构，包括从上到下依次设置的第一振动平台、凸轮结构和第二振动平台，且所述第一振动平台与所述凸轮结构相连接，且第一振动平台还与所述第二振动平台通过弹性结构相连接，且所述第一振动平台设置于所述车被测火星车的车轮的底部。与现有技术比较，本发明通过可变偏心距的凸轮结构完成，调节车轮的振幅和频率，对被测火星车实现在0‑10Hz范围内单自由度振动加载，结构简单，测试准确，精度高。
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公开(公告)号：CN109466803B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201811367584.0
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种应用于可回收火箭支撑机构的直线式锁紧机构，它涉及一种直线式锁紧机构，具体涉及一种应用于可回收火箭支撑机构的直线式锁紧机构。本发明为了解决现有锁紧机构锁紧可靠性低、锁紧机构笨重、锁紧机构解锁困难的问题。本发明包括两个辅助中间连杆和驱动中间连杆，两个辅助中间杆对称设置驱动中间杆的两侧，驱动中间连接杆的一端与两个辅助中间杆的端部转动连接，本发明还包括解锁阀和锁紧部件，驱动中间连杆的一端设有壳体，壳体位于两个辅助中间杆之间，所述锁紧部件安装在壳体内，解锁阀安装在壳体的上表面，解锁阀与所述锁紧部件连接，解锁阀通过圆柱销与驱动中间连杆连接。本发明属于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN109533403B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201910011829.4
申请日：2019-01-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种单腿回收火箭着陆支撑机构的三自由度载荷模拟设备，它涉及一种三自由度载荷模拟设备，具体涉及一种单腿回收火箭着陆支撑机构的三自由度载荷模拟设备。本发明为了解决现有设备无法对火箭真实飞行以及着陆等情况进行模拟的问题。本发明的压力驱动组件的上端与支撑机架的横梁中部的下表面固定连接，上滑动平台的两端与支撑机架的两个支腿滑动连接，下滑动平台的两端与支撑机架的两个支腿滑动连接，所述压力驱动组件的下端与上滑动平台的上表面连接，偏航支架是竖直设置的长方形框架，偏航支架的上端与上滑动平台的下表面通过圆柱副转动连接，偏航支架的下端通过圆柱副与下滑动平台的上表面转动连接。本发明属于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN109724482B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910012093.2
申请日：2019-01-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于绳驱并联机器人的可回收火箭着陆工况模拟设备，它涉及一种可回收火箭着陆工况模拟设备。本发明为了解决现有的着陆支撑机构样机由于无法模拟可回收火箭着陆工况，致使无法模拟验证火箭在实际返回时的过程。本发明的姿态控制设备包括支撑架和多个驱动单元，多个驱动单元安装在支撑架的八个顶角上；测量装置包括操作控制机和冲击加速度测试平台，冲击加速度测试平台安装在支撑架内，悬吊解锁机构安装在冲击加速度测试平台上；悬吊解锁机构包括悬吊释放机构和着陆支撑机构，着陆支撑机构安装在冲击加速度测试平台上，悬吊释放机构安装在着陆支撑机构上，悬吊释放机构与多个驱动单元之间通过钢丝绳连接。本发明用于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN109466803A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811367584.0
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种应用于可回收火箭支撑机构的直线式锁紧机构，它涉及一种直线式锁紧机构，具体涉及一种应用于可回收火箭支撑机构的直线式锁紧机构。本发明为了解决现有锁紧机构锁紧可靠性低、锁紧机构笨重、锁紧机构解锁困难的问题。本发明包括两个辅助中间连杆和驱动中间连杆，两个辅助中间杆对称设置驱动中间杆的两侧，驱动中间连接杆的一端与两个辅助中间杆的端部转动连接，本发明还包括解锁阀和锁紧部件，驱动中间连杆的一端设有壳体，壳体位于两个辅助中间杆之间，所述锁紧部件安装在壳体内，解锁阀安装在壳体的上表面，解锁阀与所述锁紧部件连接，解锁阀通过圆柱销与驱动中间连杆连接。本发明属于航空航天领域。
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