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公开(公告)号：CN119217920A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411764054.5
申请日：2024-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天航信息技术有限公司
IPC: B60G17/016 , B60G17/02 , G01S7/40
Abstract: 本发明提供了一种车架载小型化高速探地雷达抖动补偿方法及补偿系统，涉及探地雷达探测技术领域，包括数据处理器接收倾斜姿态信息，计算车架倾斜角，补偿处理器接收车架倾斜角度，由补偿处理器对车架倾斜角度信息进行基于路况自适应噪声与角度阈值调整以及多模型切换卡尔曼滤波处理，预测下一时刻车架平台的姿态信息并更新角度阈值；同时补偿处理器依据预测的数据生成补偿运动命令并发送到机械补偿装置的位移控制器；距离补偿算法处理得到运动信息，将运动信息传递给机械补偿装置执行补偿动作。本申请利用卡尔曼滤波处理，自适应噪声与角度阈值调整机制，线性与非线性补偿切换机制进行预测更新，根据路面变化自适应调整，提高数据采集的准确性。
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公开(公告)号：CN117630907B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311616604.4
申请日：2023-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海蓝湾海洋工程装备研究院有限公司
IPC: G01S13/72 , G01S13/42 , G01S13/86 , G01S13/937
Abstract: 本发明提供一种红外成像与毫米波雷达融合的海面目标跟踪方法，涉及海面环境感知技术领域，为解决现有技术中采用单一传感器获取海面目标信息不够完整、易被干扰，难以适用于复杂多变的海面环境的问题。本发明利用红外目标跟踪模型对红外目标区域进行特征提取，模型基于改进SiamCAR网络，骨干网络采用轻量化的MobileNetv2，红外目标跟踪模型构建有由金字塔模块和坐标注意力模块组成的整合层；根据红外目标确定预选雷达目标，对每个预选雷达目标分别建立一个交互多模型卡尔曼滤波器，利用交互多模型卡尔曼滤波器对雷达目标进行跟踪；将红外跟踪结果与毫米波雷达的跟踪结果进行融合，对目标进行跟踪。具有较好的稳定性和鲁棒性，适用于复杂多变的海面场景。
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公开(公告)号：CN116882255B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202310647223.6
申请日：2023-06-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于傅里叶级数随机生成多孔介质模型的方法及系统，方法包括以下步骤：对预生成的多孔介质模型的孔隙度、分辨率和尺寸进行设置；初始化多孔介质模型，并生成颗粒的位置信息；提取颗粒轮廓边缘；获得填充颗粒；使填充颗粒与预设颗粒进行碰撞检测，判断颗粒生成位置的有效性；预设循环弹出条件，若判断结果满足循环弹出条件，则继续；否则，更新傅里叶参数；将满足循环弹出条件的颗粒构型添加至模型生成区域，并进行参数存储；判断生成的模型是否满足预设生成要求，若满足，则输出多孔介质模型。该算法的加入大大提高了该方法的计算速度，最多可以在两个循环中完成单个粒子的重建。
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公开(公告)号：CN116009085B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202310052043.3
申请日：2023-02-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01V1/30
Abstract: 一种基于全波形反演的软地层横波速度测量方法及装置，涉及井周地层横波速度测量技术领域，解决的技术问题为“如何提供一种适用性更广的软地层横波速度测量方法”，方法包括：初始化地层横纵波速度模型；基于当前横纵波速度模型计算正传波场和合成波形；基于当前截止频率对所述合成波形和观测波形进行低通滤波；基于低通滤波后的合成波形和观测波形计算模型失配值，判断所述失配值和截止频率是否满足内外层收敛条件，若是，则测得横波速度模型，否则计算反传波场和梯度，基于梯度更新模型迭代循环；该方法通过两层循环迭代的全波形反演方法测量横波速度，无需地层结构假设，适用于非均匀变化地层构造，适用范围更广，可应用于声波测井技术领域。
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公开(公告)号：CN117630907A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311616604.4
申请日：2023-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海蓝湾海洋工程装备研究院有限公司
IPC: G01S13/72 , G01S13/42 , G01S13/86 , G01S13/937
Abstract: 本发明提供一种红外成像与毫米波雷达融合的海面目标跟踪方法，涉及海面环境感知技术领域，为解决现有技术中采用单一传感器获取海面目标信息不够完整、易被干扰，难以适用于复杂多变的海面环境的问题。本发明利用红外目标跟踪模型对红外目标区域进行特征提取，模型基于改进SiamCAR网络，骨干网络采用轻量化的MobileNetv2，红外目标跟踪模型构建有由金字塔模块和坐标注意力模块组成的整合层；根据红外目标确定预选雷达目标，对每个预选雷达目标分别建立一个交互多模型卡尔曼滤波器，利用交互多模型卡尔曼滤波器对雷达目标进行跟踪；将红外跟踪结果与毫米波雷达的跟踪结果进行融合，对目标进行跟踪。具有较好的稳定性和鲁棒性，适用于复杂多变的海面场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116009085A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310052043.3
申请日：2023-02-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01V1/30
Abstract: 一种基于全波形反演的软地层横波速度测量方法及装置，涉及井周地层横波速度测量技术领域，解决的技术问题为“如何提供一种适用性更广的软地层横波速度测量方法”，方法包括：初始化地层横纵波速度模型；基于当前横纵波速度模型计算正传波场和合成波形；基于当前截止频率对所述合成波形和观测波形进行低通滤波；基于低通滤波后的合成波形和观测波形计算模型失配值，判断所述失配值和截止频率是否满足内外层收敛条件，若是，则测得横波速度模型，否则计算反传波场和梯度，基于梯度更新模型迭代循环；该方法通过两层循环迭代的全波形反演方法测量横波速度，无需地层结构假设，适用于非均匀变化地层构造，适用范围更广，可应用于声波测井技术领域。
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公开(公告)号：CN113219400A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202011099647.6
申请日：2020-10-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01S3/14
Abstract: 本发明涉及信号处理技术领域，具体的说，是一种基于无空洞互质阵列结构的欠定波达方向估计方法，其特征在于，设计基本互质阵结构，并利用无空洞的虚拟阵列接收的等效单快拍数据通过SS‑MUSIC算法实现信号波达方向估计，所述利用无空洞的虚拟阵列接收的等效单快拍数据通过SS‑MUSIC算法实现信号波达方向估计是指：利用天线阵列接收辐射源信号，然后依次构造协方差矩阵、对协方差矩阵预处理、空间平滑处理后，根据信源数得到信号子空间，得到信号波达方向。
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公开(公告)号：CN113176573A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110463376.6
申请日：2021-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 复数域结构化SAR舰船目标动态仿真与速度估计方法，属于SAR图像处理领域。本发明是为了解决在做SAR舰船目标仿真时缺乏大量仿真样本，且现有的SAR舰船目标仿真方法无法获取精确的舰船目标SAR图像，导致无法获取准确的舰船目标的问题。本发明方法包括：获取舰船3D模型，对舰船3D模型进行预处理，将预处理后的舰船3D模型划分为多个三角面元；根据设定的雷达参数进行射线追踪，得到舰船目标散射点空间坐标；进行舰船目标成像；将训练样本输入AlexNet网络得到训练好的AlexNet预训练模型，将待测样本输入训练好的AlexNet预训练模型，计算得到AlexNet网络复数域速度估计结果。本发明用于SAR舰船目标动态仿真与速度估计。
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公开(公告)号：CN108332909B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201810123233.9
申请日：2018-02-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/12
Abstract: 为了解决现有多点称重法的传感器的位置关系影响质心测量准确性的问题，本发明提供一种用于质心测量的多点称重支撑结构模型的修正方法。所述修正方法包括如下步骤：步骤一：获取利用所述模型测量的质心，与实际质心进行对比，获取误差；步骤二：定义模型中的参数，确定参数中的已知参数和未知参数；步骤三：根据数学建模方法，求取未知参数；步骤四：分析模型中的参数对质心测量误差的影响，并对有影响的参数进行修正，减小质心测量的误差。本发明可以用来分析不同的支撑球半径、球窝半径和被测件不同位置等情况下，质心测量中的关键参数。
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公开(公告)号：CN107356371A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710552422.3
申请日：2017-07-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/02
CPC classification number: G01M1/02
Abstract: 一种质心测量设备中哥德式沟槽支撑装置，它涉及测量技术领域。本发明为解决现有质心测量设备中的支撑装置稳定性差，影响测量的准确性的问题。本发明包括球下支撑体、球体和上支撑体，下支撑体、球体和上支撑体由下至上依次设置，下支撑体上端面的中部设有球面凹槽，上支撑体下端面的中部沿水平方向设有沟槽，沟槽的槽底为尖端，沟槽的两侧槽壁均为圆弧形，球体设置在球面凹槽与沟槽之间。本发明用于物体质心的测量。
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