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公开(公告)号：CN118438455A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410796682.5
申请日：2024-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种基于外置IMU的机械臂臂段等效关节角感知方法及装置，其中方法包括初始化绳驱柔性机械臂，进行联动臂段零位调平校准；计算各万向节坐标系之间的变换矩阵、联动臂段的计算姿态和计算姿态雅可比矩阵；获取绳驱柔性机械臂所有联动臂段末端IMU测量装置的姿态；得到旋转矩阵和姿态差；更新所有关节的迭代过程量，扩展当前计算姿态雅可比矩阵和当前姿态差矩阵；计算当前迭代的关节角度增量，更新当前的计算关节角度。本发明提出一种使用IMU传感器替代关节编码器进行绳驱分段联动机械臂臂段关节角度感知的方法和装置，能减轻机械臂的重量，使得机械臂控制更加灵活。
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公开(公告)号：CN118181357B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410613535.X
申请日：2024-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种基于机械臂形状的绳驱柔性机器人臂形测量方法及装置，所述的方法包括：拍摄绳驱柔性机器人的图像；求解各个臂杆的中心；求解同一臂段的所有臂杆在笛卡尔空间中的位置；分别拟合第一个臂段的所有臂杆和其他臂段的所有臂杆的中心点所在平面，并求各个臂杆中心点到各自拟合后的平面的三维垂足点和垂足坐标；将三维垂足点转化为拟合后各臂杆所在各个对应臂段的二维平面的点，根据二维平面的点拟合二维平面圆弧；求解各二维点与各自圆弧中心点连线与圆弧的交点；求解该臂段的臂杆弯曲角度；求解臂杆弯曲角度α。该方法对臂杆轮廓拟合精度要求低，不会因为前段求解的偏差影响后段关节角度的求解，实现了各段求解的解耦。
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公开(公告)号：CN118262159A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410360323.5
申请日：2024-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06V10/764 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06V10/75 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0985
Abstract: 本申请公开了一种图像标签确定方法、电子设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取待分析表情图像以及待分析表情图像的多维度属性表示；根据待分析表情图像中各图像块的注意力权重对待分析表情图像进行重构处理，得到待分析表情图像的重构图像表示；基于待分析表情图像的多维度属性表示和重构图像表示从预设表情图像标签库中选取得到待分析表情图像的目标图像标签。由此可以提高图像标签确定的准确性。
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公开(公告)号：CN118003352B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410418102.9
申请日：2024-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱机械臂视觉辅助对接与分离柔顺操控方法及装置，其中辅助分离方法包括：基于视觉伺服方法，机械臂进入视觉监测位置并运动至目标物的上方，计算锁紧构型，记录当前机械臂的手爪与目标物相对位姿；机械臂运动至锁紧构型的位置，手爪从张开状态闭合至包络状态，包络状态为机械臂手爪半闭合状态；分离解锁装置释放目标物，目标物与分离解锁装置分离后，目标物处于自由漂浮的状态但仍处于分离解锁装置的导向杆中；机械臂后退至即将分离位置，使目标物完全脱离分离解锁装置的导向杆；机械臂的手爪完全锁紧，抓取目标物。在进行视觉定位补偿后，使用阻抗控制方法进行对接任务，保证插入力的稳定性。
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公开(公告)号：CN119927964A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510262711.4
申请日：2025-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种基于杠杆原理的紧凑型绳驱大范围变刚度关节，包括：基座模块；解耦机构，所述解耦机构与所述基座模块的基座连接，所述解耦机构设置在所述基座模块的上方；驱动机构，所述驱动机构设置在所述解耦机构的从动轮上方；变刚度机构，所述变刚度机构设置在所述驱动机构的上方；输出机构，所述输出机构置于基于杠杆原理的紧凑型绳驱大范围变刚度关节的顶端，所述输出机构与所述变刚度机构连接。所述基于杠杆原理的紧凑型绳驱大范围变刚度关节中解耦机构具有结构紧凑、响应快速、不具有反向虚位、误差较小等优势，实现刚度变化范围从0到无穷大的技术效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119927890A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510350851.7
申请日：2025-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及基于三自由度差动关节的大负载绳驱敏捷机械臂，包括依次连接的基座、用于进行肩一回转运动、肩二俯仰运动及肩三回转运动的绳驱三自由度差动肩部球关节、第一连接臂杆、用于进行肘部俯仰运动的一自由度的拮抗式解耦肘关节、第二连接臂杆和用于进行腕一回转运动、腕二俯仰运动和腕三回转运动的绳驱三自由度差动腕部球关节，以及用于提供动力的驱动源。本发明可提高负载能力，使得机械臂更轻、更快且更有力。
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公开(公告)号：CN119610079A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202510153082.1
申请日：2025-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种模块化分段联动柔性机械臂及绳簇分段解耦驱动方法，所述的模块化分段联动柔性机械臂包括驱动箱；基座连杆组件，用于导向从所述驱动箱引出的多条驱动绳，所述基座连杆组件设置在所述驱动箱的上方；至少一个臂段组，所述臂段组包括依次连接的模块化臂段和臂段间连杆，第一个模块化臂段3000的底部与基座连杆组件的顶部连接。所述的模块化分段联动柔性机械臂采用“刚性连杆+旋转关节+联动模块”的设计，确保后端臂段驱动绳索在经过前端臂段时，其路径长度不随前端臂段关节角变化，从而实现绳簇分段驱动解耦。
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公开(公告)号：CN119347803A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411935951.8
申请日：2024-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱敏捷空间机械臂快速捕获运动目标的自主轨迹规划方法，包括根据绳驱敏捷空间机械臂的运动耦合特性，将绳驱关节进行等效；根据目标与机械臂当前末端位姿差、目标速度和以时变的末端速度和末端加速度限制为约束，计算末端机械臂期望速度方向；构造速度映射矩阵，计算电机速度、电机最大速度和机械臂末端最大速度约束，根据末端最大速度约束，对机械臂末端速度进行判断赋值；根据绳驱敏捷空间机械臂的关节电机力矩和关节力矩的关系，计算机械臂末端最大加速度约束。本发明确保得到规划与控制机械臂在电机运动能力范围内运动所能达到的最大末端速度与加速度，以充分发挥柔性驱动敏捷空间机械臂的运动性能。
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公开(公告)号：CN118849044B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411343198.3
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱高载重比七自由度拟人敏捷机械臂，包括依次连接的固定基座、肩部关节、第一解耦机构、第一臂杆、肘部关节、第二臂杆和腕部关节。所述的绳驱高载重比七自由度拟人敏捷机械臂为绳驱多关节被动解耦的串联肩关节机构，能够在不增大机械臂活动部分尺寸的前提下，实现对串联多关节绳索的解耦，将肩部及后端关节驱动电机放置于固定基座上，减轻机械臂的重量和惯量，满足敏捷机械臂的灵巧性要求。
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公开(公告)号：CN119036429A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411507994.6
申请日：2024-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种模块可更换绳簇驱动分段联动柔性机械臂，包括依次连接的驱动箱和操作臂,所述驱动箱包括主体支承模块和用于驱动机械臂直线运动的驱动模块，所述驱动模块设置在所述主体支承模块上；所述操作臂包括依次连接的更换模块和臂段模块，所述更换模块设置在所述主体支承模块内，所述臂段模块设置在所述主体支承模块外；所述驱动模块上还包括可更换机构，所述驱动模块和所述更换模块分别与所述可更换机构连接。所述的模块可更换绳簇驱动分段联动柔性机械臂实现了对于绳驱联动柔性机械臂的模块化拆分，降低了整体安装和拆卸的难度，同时改善了维修维护问题，解决整机拆卸问题。
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