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公开(公告)号：CN117885111A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410210278.5
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于桥梁维护技术领域，具体是涉及一种混凝土高塔维修机器人，包括收绳器和缠绕在其上的线缆。线缆一端穿过吊环滑轨连接支撑杆，固定在高塔外壁。支撑杆包括第一、第二、第三杆体，通过伸缩组件连接。第一、第三杆体上均设置有用于抵触高塔壁面的第一移动辊。第二杆体外套设有作业模块和负压模块，具有吸附腔、电源模块和负压风机。负压风机输出端连接螺旋桨，在吸附腔中形成负压。该机器人实现了稳定夹持和精确移动，通过自动化作业模块进行快速诊断和有效维修，提升了作业效率和安全性，降低了整体成本。
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公开(公告)号：CN117570980A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311438286.7
申请日：2023-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于无人机定位技术领域，具体是涉及一种基于UWB与GPS融合定位算法的方法及系统。该方法包括：收集来自UWB和GPS设备的原始数据；分别处理UWB和GPS设备的原始数据，得到UWB和GPS处理后的定位数据，其中的处理UWB设备的原始数据包括：通过多普勒效应和距离测量计算飞行器相对于UWB基站的位置，其中的处理GPS设备的原始数据包括：获取GPS信号，计算飞行器的地理位置坐标；将UWB和GPS处理后的定位数据进行融合；根据融合后的定位数据，进行实时优化和校准；根据优化和校准后的定位数据预测飞行器可能的移动路径，并进行路径规划和轨迹跟踪。通过融合UWB和GPS定位技术，本方案能够实现高精度的定位，满足飞行器应用领域对精确定位的需求。
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公开(公告)号：CN117403680A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311342730.5
申请日：2023-10-17
Applicant: 广州市市政集团有限公司 , 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种节段拼装圆形沉井及其施工方法，属于装配式沉井技术领域。解决了现有技术中的传统浇筑沉井施工周期长且装配式沉井防水性能较差的问题；本发明采用预制轻质高强混凝土体进行沉井装配，上部轻质高强混凝土圆形板、中部轻质高强混凝土圆形板、下部轻质高强混凝土圆形板顶端均设置安装遇水膨胀橡胶条的止水带凹槽，且施工过程中外壁均涂抹防水材料；轻质高强混凝土圆形板之间均通过楔形体插销和楔形体凹槽连接，通过螺栓和装配孔进行装配固定；可以根据实际需求对楔形体凹槽的数量和位置进行调整，通过添加中部轻质高强混凝土圆形板数量以达到所需下沉深度。本发明有效缩短了工期，提升了防水和抗震性能，可以应用于沉井工程。
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公开(公告)号：CN117389315A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311436806.0
申请日：2023-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及桥梁检测技术领域，具体是涉及一种吸附式飞行机器人通信控制方法、系统及存储介质。该方法包括启动吸附式飞行机器人，通过传感器获取位置信息，并使用PID控制算法生成控制指令。执行单元调节涵道风机产生负压，实现与桥梁表面的稳定吸附。机器人沿桥梁下表面飞行，获取高分辨率图像和数据。通过通信单元传输数据至地面控制站，接收远程控制指令。完成任务后解除吸附并返回起飞点。该方法提高了桥梁检测效率和安全性。
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公开(公告)号：CN117284514A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311481992.X
申请日：2023-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: B64U10/70 , B64U10/14 , B64U20/60 , B60F5/02 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体是涉及一种可吸附垂直壁面的飞行机器人。该外壳由下底面和围绕下底面边缘的侧面构成；所述侧面是朝外倾斜的斜面，与下底面形成一个从下至上开口逐渐增大的吸附腔；所述吸附腔内部设有电源模块、动力模块和控制模块；所述下底面上设有多个气流通道，所述气流通道上安装有桨叶；所述动力模块与桨叶连接，用于驱动桨叶将吸附腔内的气流从气流通道导出，所述桨叶与电源模块和控制模块相连。通过在下底面设立吸附腔，并利用动力模块驱动桨叶，实现对垂直壁面的吸附。外壳的侧面非竖直而倾斜的设计既可以削弱风对其的影响，增强抗风能力，也有利于碳纤维机体制作，同时保证有较大负压腔体和较强的结构强度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117002758A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311018227.4
申请日：2023-08-12
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及水面救援设备技术领域，具体是涉及一种两栖救生机器人。包括机身以及设置于所述机身内的供电单元，所述机身包括主壳体和多个第一支臂壳体，所述第一支臂壳体从所述主壳体的侧壁延伸出来，且所述第一支臂壳体上设置有旋翼组件；所述机身还包括多个浮力臂和多个第二支臂壳体，所述第二支臂壳体从所述主壳体的侧壁延伸出来，且所述第二支臂壳体上设置有推进器，所述供电单元与所述旋翼组件和推进器连接，用以提供电能，所述浮力臂与所述主壳体和/或第一支臂壳体连接。这样设计的救生机器人能够在空中飞行并快速到达落水人员位置，在水面上让人员抓住机器人中部，通过推进器将其带至陆地，大大缩短了救援时间，提高成功率。
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公开(公告)号：CN114379775B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210210245.1
申请日：2022-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种防撞缓冲贴壁飞行机器人；负压吸附腔体的敞口端面所在的平面为负压吸附腔体的吸附面，负压吸附腔体的吸附面上设置缓冲贴壁密封垫，这样一方面，可以使负压吸附腔体的敞口端面更好地贴合作业面，便于形成负压，另一方面，着陆冲击力较大时，负压吸附腔体的敞口端与作业面软碰撞，不至于影响整体结构飞行吸附的稳定性；负压吸附腔体的负压腔里可弹性连接的行走装置，以使机器人吸附作业时在作业面上软着陆和移动行走，而且着陆冲击力较大时，行走装置与作业面软碰撞，实现软着陆，保证飞行吸附的稳定性，避免着陆意外的发生。
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公开(公告)号：CN118548447A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410608982.6
申请日：2024-05-16
Applicant: 广州市第二市政工程有限公司 , 广州市市政集团有限公司 , 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 山东建筑大学 , 哈尔滨工业大学
IPC: F17D5/06 , G06F18/15 , G06F18/213 , G06F18/214 , G06N3/084 , G06N3/096 , G01M3/24
Abstract: 一种基于迁移学习的有压管道渗漏监测方法、电子设备及存储介质，属于给排水管道渗漏检测领域。为解决有效监控管道渗漏情况，本发明采集管道漏损数据，采集的渗漏声音进行预处理，然后进行渗漏声音信号特征提取，构建渗漏声音特征向量数据集，构建基于迁移学习的有压管道渗漏监测的神经网络模型，利用构建的训练集对基于迁移学习的有压管道渗漏监测的神经网络模型进行训练，训练好的基于迁移学习的有压管道渗漏监测的神经网络模型进行迁移神经网络参数，然后输入新的渗漏声音特征向量，得到基于迁移学习的有压管道渗漏监测结果。本发明通过有效监控管道渗漏情况，减少水资源的损失；了解和掌握输水管道漏损状态，为供水管网的维护提供有力支持。
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公开(公告)号：CN118060997A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410235903.1
申请日：2024-03-01
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于桥梁维护技术领域，具体是涉及一种混凝土桥塔基面打磨机器人，包括：收绳器和缠绕在收绳器上的线缆，所述线缆的一端穿过吊环滑轨后连接负压模块，所述吊环滑轨固定在桥塔外壁；所述负压模块上设置有基面打磨装置，所述基面打磨装置包括外壳，所述外壳的一端与所述机体固定连接，另一端安装有打磨电机，所述打磨电机的输出端设置有打磨盘。通过将打磨装置集成在可沿桥塔外壁运行的负压模块上，并利用收绳器配合线缆和吊环滑轨实现在桥塔不同高度的定位和稳固运行。这种设计使得机器人不仅能自主完成高度调整，还可以精准地在指定区域进行自动打磨作业，从而大幅提升了作业的安全性和效率。
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公开(公告)号：CN117922865A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410210296.3
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: B64U60/00 , B64U10/14 , B64U20/87 , B64U101/31
Abstract: 本发明属于无人机勘测技术领域，具体是涉及一种灵活驻留侦查无人机。包括机身、充气设备、多个伸展臂以及气动支架单元。每个伸展臂有推进用旋翼，气动支架单元包括支臂主体、底部支撑结构和通向充气设备的通气管路。支臂主体连接机身底壁，底端延伸至底部支撑结构，后者包括三槽口以及由通气管路穿设以连接左右气囊的开口。左右气囊膨胀时，配合第三槽口夹紧固定物。该设计整合了充气设备和气动支架单元，降低了复杂性和自重，同时通过可膨胀的气囊提高了无人机在复杂环境中停靠能力和悬停监视时的能源效率。
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