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公开(公告)号：CN114379775B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210210245.1
申请日：2022-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种防撞缓冲贴壁飞行机器人；负压吸附腔体的敞口端面所在的平面为负压吸附腔体的吸附面，负压吸附腔体的吸附面上设置缓冲贴壁密封垫，这样一方面，可以使负压吸附腔体的敞口端面更好地贴合作业面，便于形成负压，另一方面，着陆冲击力较大时，负压吸附腔体的敞口端与作业面软碰撞，不至于影响整体结构飞行吸附的稳定性；负压吸附腔体的负压腔里可弹性连接的行走装置，以使机器人吸附作业时在作业面上软着陆和移动行走，而且着陆冲击力较大时，行走装置与作业面软碰撞，实现软着陆，保证飞行吸附的稳定性，避免着陆意外的发生。
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公开(公告)号：CN114537548A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210210277.1
申请日：2022-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , B60F5/02 , B64C27/20
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种吸附式飞行机器人；该飞行机器人包括负压腔体和设置于负压腔体内的飞行吸附动力装置、行走装置、控制装置和供电装置；负压腔体为顶部敞口的空腔结构，负压腔体的敞口端面为负压腔体的吸附面；飞行吸附动力装置设置于负压腔体的负压腔内，飞行吸附动力装置的进风口朝向负压腔体的吸附面，且进风口的端面低于负压腔的吸附面；飞行吸附动力装置将进风口的风快速抽取至负压腔底部的出风口，出风口的风反向给予负压腔体推力，提供机器人上升飞行动力；进风口的风被快速抽取流动，形成负压，满足机器人负压吸附在所需作业物体的表面，完成机器人的飞行和负压吸附两项功能。行走装置用以机器人在作业面行走。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114379775A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210210245.1
申请日：2022-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种防撞缓冲贴壁飞行机器人；负压吸附腔体的敞口端面所在的平面为负压吸附腔体的吸附面，负压吸附腔体的吸附面上设置缓冲贴壁密封垫，这样一方面，可以使负压吸附腔体的敞口端面更好地贴合作业面，便于形成负压，另一方面，着陆冲击力较大时，负压吸附腔体的敞口端与作业面软碰撞，不至于影响整体结构飞行吸附的稳定性；负压吸附腔体的负压腔里可弹性连接的行走装置，以使机器人吸附作业时在作业面上软着陆和移动行走，而且着陆冲击力较大时，行走装置与作业面软碰撞，实现软着陆，保证飞行吸附的稳定性，避免着陆意外的发生。
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公开(公告)号：CN217074792U
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202220461583.8
申请日：2022-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: B64C39/02 , B64D47/00 , B62D57/024
Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种高稳定性飞行机器人；该飞行机器人包括吸附腔体和设置于吸附腔体内的飞行吸附装置、行走轮系统、控制系统和供电系统；吸附腔体为顶部敞口的空腔结构，吸附腔体的敞口端面为吸附腔体的吸附面；吸附腔体为中心对称结构，多个飞行吸附动力单元成中心对称的方式布设在所述吸附腔体内，供电系统布置于吸附腔体的底部的中心位置，所述控制系统包括飞行控制单元和遥控控制单元，飞行控制单元和遥控控制单元对称分居在所述供电系统的两侧方，上述每一个细节的设置均保证整体结构的重心平稳，保证飞行、吸附、和行走时的稳定性。
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公开(公告)号：CN216833091U
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202220463220.8
申请日：2022-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型涉及飞行机器人技术领域，具体涉及一种飞行机器人行走机构的缓冲装置；该缓冲装置包括固定基座以及相连的第一缓冲弹性件和第二缓冲弹性件；飞行机器人吸附停驻于作业平面时，对作业平面产生的冲击力会直接先作用于行走单件上；且该冲击力首先通过本申请的第一缓冲弹性件‑弹簧缓冲，弹簧缓冲机器人的高频冲击力，无法吸收机器人的冲击动能；但当弹簧被压缩到一定程度，第二缓冲弹性件‑发泡材料弹性体会继续缓冲机器人的低频冲击力，此弹性体是由发泡材料制成，在被压缩的同时吸收机器人冲击动能，从而减少机器人及行走机构受到冲击力后产生的震荡，增加吸附稳定性，使机器人稳定可靠的吸附在作业平面上。
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公开(公告)号：CN217753930U
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202220461598.4
申请日：2022-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , B64C39/02
Abstract: 本实用新型涉及飞行机器人技术领域，具体涉及一种行走机构；该行走机构包括负压腔体以及布置于负压腔体内的多件行走单元；多件行走单元成中心对称的方式布设在所述负压腔体内，且行走单元的行走车轮高于所述吸附面；行走单元设置于负压腔体底部，大大节约了空间，减小了机器人的外形尺寸；同时多件行走单元远离负压腔中心且对称均匀布置，满足机器人的重心平衡的同时能够减小机器人的转动惯量，利于机器人实现空中翻转等复杂飞行操作，且有效保证机器人的飞行性能和爬行稳定性。行走单元的行走车轮的外边缘最高点略高于负压腔的吸附面，做到了不影响负压腔吸附面的吸附能力，同时满足机器人在所需作业的表面移动行走。
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公开(公告)号：CN216994617U
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202220463205.3
申请日：2022-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种负压吸附结构；该负压吸附结构包括负压腔体和涵道风机；负压腔体为顶部敞口的空腔结构，负压腔体的敞口端面为负压腔体的吸附面；涵道风机设置于负压腔体的负压腔内，涵道风机的进风口朝向负压腔体的吸附面，且进风口的端面低于负压腔的吸附面；涵道风机将进风口的风快速抽取至负压腔底部的出风口，出风口的风反向给予负压腔体推力，提供机器人上升飞行动力；进风口的风被快速抽取流动，形成负压，满足机器人负压吸附在所需作业物体的表面，完成机器人的飞行和负压吸附两项功能。
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