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公开(公告)号：CN117972108A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410113309.5
申请日：2024-01-26
Applicant: 建龙西林钢铁有限公司 , 北京建龙重工集团有限公司 , 中钢集团武汉安全环保研究院有限公司 , 华为云计算技术有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 福建(泉州)先进制造技术研究院
IPC: G06F16/36 , G06F18/241 , G06F18/213 , G06F16/332
Abstract: 一种基于钢厂安全生产知识图谱构建方法及系统，包括：获取并分析钢厂安全生产的原始数据，获得原始问题；根据预设的分类算法对原始问题进行分类；利用预设的抽取算法对分类后的原始问题进行抽取，构建知识图谱；利用预设的对齐算法对原始数据和构建的知识图谱进行对齐；重复上述步骤，更新知识图谱；利用所述更新后的知识图谱，进行钢厂安全生产数据搜索。本发明通过原始数据，获得原始问题；就是从答案来分析可能的问题，是答案和问题的关联性更加紧密，对原始问题进行分类，提高后续数据处理的速度；提升用户的体验感。
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公开(公告)号：CN115578426B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202211314225.5
申请日：2022-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/30 , G06T7/70 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种基于稠密特征匹配的室内服务机器人重定位方法，为解决基于关键帧的重定位算法的室内服务机器人在恶劣环境中无法精确定位的问题，根据室内场景的RGB图像和深度图像获取室内服务机器人的位姿，建立关键帧数据库，利用网络提取每张RGB图像的全局描述子组成全局描述子数据库；利用网络提取获得待查询RGB图像的全局描述子，计算全局描述子与全局描述子数据库的余弦相似度，将相似度最高的RGB图像作为检索图像；利用稠密特征匹配网络建立待查询RGB图像和检索图像特征点的关系；根据检索图像对应的位姿计算检索图像的特征点对应的路标点，建立待查询RGB图像特征点与路标点的关系；获得待查询RGB图像对应的室内服务机器人的位姿。
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公开(公告)号：CN116159167A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310222500.9
申请日：2023-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于防疫机器人的喷雾机械臂，它涉及防疫机器人技术领域。本发明为解决现有防疫机器人的喷雾机械臂大多采用固定喷头，喷洒范围小，无法满足狭小空间的消杀要求的问题。本发明包括电动缸、大臂、前臂和喷头旋转组件，大臂竖直设置在电动缸的上端，且电动缸推动大臂沿竖直方向移动，电动缸的上部与大臂的下部之间转动连接，前臂的后端与大臂的上部转动连接，喷头旋转组件与前臂的前端转动连接。本发明用于防疫机器人。
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公开(公告)号：CN110900610B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201911269393.5
申请日：2019-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于LM算法和粒子滤波算法优化的工业机器人标定方法，本发明涉及工业机器人标定方法，本发明目的在于解决现有工业机器人的标定技术精度低、适用性不强、操作繁琐的不足的问题，标定方法包括：步骤一：在工业机器人工作空间均匀地选择若干个点，使工业机器人末端到达这些点并使用激光跟踪仪记录工业机器人关节角度值和末端点空间坐标；步骤二：根据记录工业机器人关节角度值和末端点空间坐标建立引入关节扭转角的MDH模型和微分误差模型，获取待标定的运动学参数；步骤三：将得到的待标定参数通过LM算法和粒子滤波算法对参数进行迭代优化，获得标定后的参数：步骤四：将获得标定后的参数输入控制器中，实现补偿。本发明用于机器人标定领域使用。
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公开(公告)号：CN111531553B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202010251080.3
申请日：2020-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于连杆柔顺表情控制机构的仿人机器人头部，本发明涉及仿生机器人领域，本发明的目的是设计一种仿人形机器人头部，能实现人类面目表情和语言的仿真，促进机器人的发展,它包括机器人头部框架、眼球转动驱动组件、嘴巴组件、两个眉毛组件和两个眼球组件；嘴巴组件安装在机器人头部框架的底部，两个眼球组件对称安装在嘴巴组件上方的机器人头部框架上，眼球转动驱动组件与两个眼球组件连接，每个眼球组件上方安装有一个眉毛组件。本发明属于仿生机器人领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113311412A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110522278.5
申请日：2021-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种用于移动机器人的激光雷达传感器六维外参标定方法，包括：在移动机器人设置两个激光雷达和二维码定位模块；利用两个激光雷达扫描当前环境中固定的两个平面，操作在二维码定位模块附近的激光雷达扫描两个平面，记录每一帧的基座相对地图坐标系的位姿，以及激光雷达扫描得到的点云；采用基于随机采样一致方法的直线提取方法处理位姿和点云，求解每一帧交线的交点相对于激光雷达的坐标；求解实际每个交点在世界坐标系中的坐标与两个平面的距离和理论距离的偏差函数，根据偏差函数构建待优化问题模型；采用高斯‑牛顿法求解待优化问题模型，得到最优相对位姿，完成对激光雷达六维外参标定。该标定方法前期准备时间短，且标定误差小。
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公开(公告)号：CN111722834A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010718538.1
申请日：2020-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向机器人EKF-SLAM算法的加速方法，属于面向机器人环境地图构建及定位基础的EKF-SLAM算法加速领域。解决了现有EKF-SLAM算法运算速度慢的问题。本发明加速方法是基于FPGA实现的，通过FPGA对EKF-SLAM算法中的矩阵(Z·KT)T·KT进行并行运算，从而实现对EKF-SLAM算法的加速。本发明主要用于对EKF-SLAM算法进行加速。
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公开(公告)号：CN110900610A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911269393.5
申请日：2019-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于LM算法和粒子滤波算法优化的工业机器人标定方法，本发明涉及工业机器人标定方法，本发明目的在于解决现有工业机器人的标定技术精度低、适用性不强、操作繁琐的不足的问题，标定方法包括：步骤一：在工业机器人工作空间均匀地选择若干个点，使工业机器人末端到达这些点并使用激光跟踪仪记录工业机器人关节角度值和末端点空间坐标；步骤二：根据记录工业机器人关节角度值和末端点空间坐标建立引入关节扭转角的MDH模型和微分误差模型，获取待标定的运动学参数；步骤三：将得到的待标定参数通过LM算法和粒子滤波算法对参数进行迭代优化，获得标定后的参数：步骤四：将获得标定后的参数输入控制器中，实现补偿。本发明用于机器人标定领域使用。
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公开(公告)号：CN109726672A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811613090.6
申请日：2018-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中移(杭州)信息技术有限公司
Abstract: 一种基于人体骨架序列和卷积神经网络的摔倒检测方法，它属于人体摔倒检测技术领域。本发明解决了传统的人体摔倒检测方法仅利用不连续的单时间点传感信息来检测，容易带来摔倒的误判的问题。本发明采集了一部分人体摔倒骨架序列和类摔倒骨架序列，并且将MSRDaily Activity3D数据集融合到采集的数据集中，同时为了弥补数据集的空白，本发明利用两种数据增强的方法对数据集进行扩增，以避免过拟合的问题；扩增后的数据集用来训练和测试本发明建立的卷积神经网络，实验结果显示，在测试集上的识别准确率为93.75％，灵敏度为93.9％，所以，本发明的方法克服了传统方法容易带来摔倒的误判的问题。本发明可以应用于人体摔倒检测技术领域。
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