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公开(公告)号：CN102968795A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210508697.4
申请日：2012-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 基于阴影面积与外廓面积比值的陨石坑误匹配判断方法。本发明涉及图像处理技术领域。本发明要解决现有陨石坑提取与匹配方法存在的误匹配问题。步骤如下：从已经建立匹配的陨石坑对中，选取一个陨石坑对；根据星历计算图像拍摄时刻的太阳高度角θ；根据三维陨石坑模型和太阳高度角θ计算取自行星三维地形图的陨石坑阴影面积与外轮廓面积的比值SR；计算取自下降过程中拍摄的图像中的陨石坑阴影面积与外廓面积的比值S’；若|SR-S′|大于给定阈值，则认为选取的陨石坑对为误匹配。本发明在着陆器下降过程中拍摄图像中的陨石坑与行星三维地形图中的陨石坑的匹配完成后，从已经建立匹配的陨石坑对中，剔除误匹配的陨石坑，提高陨石坑匹配的正确率。
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公开(公告)号：CN102944226A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201210508696.X
申请日：2012-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C11/04
Abstract: 基于明暗区域配对的陨石坑检测方法。它涉及图像处理技术领域，本发明要解决现有行星着陆段基于路标导航任务中的陨石坑提取方法存在的误提取率高、不易检出形状不规则的陨石坑等问题。步骤如下：基于最大稳定极值区域方法对行星着陆过程中光学相机获得的图像进行初步检测，提取图像中的阴影区域和明亮区域；删除过大和过小的区域；以检测出的陨石坑的阴影区域的矩心为中心，在半径为R的圆内搜索明亮区域，且该明亮区域与阴影区域灰度平均值的差异需大于给定阈值；计算由阴影区域矩心指向明亮区域矩心的矢量；计算该矢量与太阳光线矢量在相机像平面的投影矢量的夹角，若此夹角小于给定阈值，则该阴影区域与明亮区域构成一个陨石坑。
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公开(公告)号：CN101696886A
公开(公告)日：2010-04-21
申请号：CN200910073113.3
申请日：2009-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/30
Abstract: 一种在GPS盲区内的电子地图辅助惯性导航方法。本发明涉及导航技术领域，它解决现有车载SINS/GPS组合导航系统所存在的在GPS失效区域系统精度低与可靠性差的问题，本发明的步骤如下：首先确定地图匹配的误差区域范围，搜索候选路段；然后，判断车辆是否处于路口转弯状态，否，采用基于匹配度加权递推的地图匹配方法，确定车辆最佳匹配位置；是，采用基于相关系数的地图匹配方法，确定车辆最佳匹配位置；利用经地图匹配得到的车辆最佳匹配位置辅助捷联惯性导航系统，进行位置组合，校正。本发明结合现有导航方法，能够有效提高车载SINS/GPS组合导航系统的精度与可靠性。
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公开(公告)号：CN118311865B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202311766910.6
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多无人机集群分布式最优控制方法及系统，涉及无人机集群控制技术领域。本发明的技术要点包括：根据无人机集群的状态数据和控制数据，利用预设的分布式最优控制算法对无人机集群进行分布式协同控制，包括：针对多无人机集群系统构建状态一致性误差系统，设计基于时变权矩阵的代价函数，利用最优化理论设计分布式最优控制器，确保代价函数最优；利用设计的分布式控制器对无人机集群进行分布式协同控制。本发明能够以更小的控制输入实现一致性，能够对系统性能进行优化，在保证多无人机集群系统具有相同的一致性收敛速度的前提下降低控制输入。
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公开(公告)号：CN118311865A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202311766910.6
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多无人机集群分布式最优控制方法及系统，涉及无人机集群控制技术领域。本发明的技术要点包括：根据无人机集群的状态数据和控制数据，利用预设的分布式最优控制算法对无人机集群进行分布式协同控制，包括：针对多无人机集群系统构建状态一致性误差系统，设计基于时变权矩阵的代价函数，利用最优化理论设计分布式最优控制器，确保代价函数最优；利用设计的分布式控制器对无人机集群进行分布式协同控制。本发明能够以更小的控制输入实现一致性，能够对系统性能进行优化，在保证多无人机集群系统具有相同的一致性收敛速度的前提下降低控制输入。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117706910A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311811151.0
申请日：2023-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模控制的不同最大速度的机器人集群覆盖方法及系统，涉及机器人集群控制技术领域。本发明的技术要点包括：根据每个机器人各自的最大行驶速度计算获取多个机器人的多个最优覆盖位置；设计抗干扰的滑模控制器，以利用所述滑模控制器控制机器人行驶到其最优覆盖位置。其中计算获取多个机器人的多个最优覆盖位置解决了离散客户要求时间敏感服务的最优覆盖位置计算问题，也解决了实际应用背景下种种考虑时效任务分布的问题；抗干扰的滑模控制器考虑了具有不同最大速度的机器人集群在角度控制上的扰动，可使得机器人稳定的到达最优覆盖位置。
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公开(公告)号：CN106228521B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201610590103.7
申请日：2016-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于薄板样条插值的障碍物特征提取方法，本发明涉及障碍物特征提取方法。本发明是要解决现有的基于平面拟合的障碍检测算法在高海拔时不能有效地提取障碍物的问题，而提出的一种基于薄板样条插值的障碍物特征提取方法。该方法是通过首先滤掉噪声点，自下而上建立控制点金字塔。通过金字塔顶层控制点建立初始薄板样条插值曲面。求该曲面与金子塔下一层控制点的残差，通过阈值处理剔除不满足条件的控制点，更新控制点矩阵，通过剩余的控制点建立新的插值曲面，重复上述过程，最终生成原始数据点的插值曲面等步骤实现的。本发明应用于障碍物特征提取领域。
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公开(公告)号：CN106228521A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610590103.7
申请日：2016-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06T17/05 , G06T5/002 , G06T5/50 , G06T17/30 , G06T2207/10044 , G06T2207/20016 , G06T2207/20036
Abstract: 一种基于薄板样条插值的障碍物特征提取方法，本发明涉及障碍物特征提取方法。本发明是要解决现有的基于平面拟合的障碍检测算法在高海拔时不能有效地提取障碍物的问题，而提出的一种基于薄板样条插值的障碍物特征提取方法。该方法是通过首先滤掉噪声点，自下而上建立控制点金字塔。通过金字塔顶层控制点建立初始薄板样条插值曲面。求该曲面与金子塔下一层控制点的残差，通过阈值处理剔除不满足条件的控制点，更新控制点矩阵，通过剩余的控制点建立新的插值曲面，重复上述过程，最终生成原始数据点的插值曲面等步骤实现的。本发明应用于障碍物特征提取领域。
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公开(公告)号：CN106228131A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610574629.6
申请日：2016-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00201 , G06K2209/21
Abstract: 本发明提供一种行星着陆器自适应障碍检测方法，涉及图像处理领域。为了解决现有技术中当障碍地形数量大于所有地形数量的50％时无法进行平面拟合的问题，本发明通过获取高程数据，根据其中的坐标点计算初始平面，计算其他点到平面的残差值，并将残差值输入至混合高斯模型进行聚类分析，两种残差组，并将残差组进行尺度因子算法计算排除障碍点，得到非障碍点集合，根据非障碍点集合拟合平面，并将高程数据中的点于拟合平面做差，再与预设的安全阈值比较，从而判断哪些是最终的非障碍点，哪些是最终的障碍点。本发明适用于火星着陆器。
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公开(公告)号：CN102944226B
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201210508696.X
申请日：2012-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C11/04
Abstract: 基于明暗区域配对的陨石坑检测方法。它涉及图像处理技术领域，本发明要解决现有行星着陆段基于路标导航任务中的陨石坑提取方法存在的误提取率高、不易检出形状不规则的陨石坑等问题。步骤如下：基于最大稳定极值区域方法对行星着陆过程中光学相机获得的图像进行初步检测，提取图像中的阴影区域和明亮区域；删除过大和过小的区域；以检测出的陨石坑的阴影区域的矩心为中心，在半径为R的圆内搜索明亮区域，且该明亮区域与阴影区域灰度平均值的差异需大于给定阈值；计算由阴影区域矩心指向明亮区域矩心的矢量；计算该矢量与太阳光线矢量在相机像平面的投影矢量的夹角，若此夹角小于给定阈值，则该阴影区域与明亮区域构成一个陨石坑。
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