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公开(公告)号：CN107496139B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201710861936.7
申请日：2017-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于创伤手指康复的关节力矩测量系统，它涉及一种关节力矩测量系统。本发明解决现有的康复机械手一般不具备感知功能，存在无法测量手指关节与外骨骼之间的交互作用力大小的问题。电机输出端线轮安装在驱动电机的输出轴上，D型轴穿装在关节线轮上，D型轴的两端通过两个轴承安装在线轮架上，关节角度传感器通过螺钉固装在线轮架的上端面上，磁钢贴在D型轴的上端面上且磁钢与关节角度传感器正对设置，关节座端盖扣合在线轮架的上端面上，关节座固装在线轮架的侧壁上，线轮架设置有两个相互平行设置的穿线管，每个穿线管上设置有一个弹性元件，所述鲍登线缠绕在外关节单元线轮和电机输出端线轮上。本发明用于用于创伤手指康复。
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公开(公告)号：CN107432816B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201710861923.X
申请日：2017-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种拇指功能康复的外骨骼机器人，它涉及一种外骨骼机器人。本发明解决现有的康复机械手未能充分模拟手指关节的自然运动，存在康复治疗的效果不尽人意以及不具备感知功能的问题。其中指间关节单元和掌指关节单元均采用平面导杆机构来驱动拇指的指间关节和掌指关节作屈曲或伸展运动；拇指腕骨关节单元通过掌背调整机构直接与拇指的腕骨关节对心实现腕骨关节的内收或外展运动；所述传动驱动机构采用直流电机作为动力源，绕线轮模块通过鲍登线将直流电机输出的力矩传递到指间关节单元、掌指关节单元和腕骨关节单元。本发明的拇指功能康复的外骨骼机器人适用于拇指功能康复。
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公开(公告)号：CN105012022B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510511500.6
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置，涉及一种集成化手术器械驱动装置。以解决现有手术器械装置的驱动电机布置方式增大了关节的驱动力矩，使得系统容易产生震动，同时手术器械的平移运动往往是通过螺母丝杠方式驱动，存在不利于术前调整手术器械位置的问题。本发明包括动力源组件(A)、解耦过渡组件(B)、接口组件(C)和多根缠绕丝(D)，动力源组件(A)、解耦过渡组件(B)和接口组件(C)由下至上依次可滑动交错叠放并通过多根缠绕丝(D)以解耦的缠绕方式连接。本发明用于机器人手术微器械的手术器械驱动。
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公开(公告)号：CN106272404A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610852619.4
申请日：2016-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/12
CPC classification number: B25J9/12
Abstract: 一种单自由度康复机械手驱动装置，它涉及一种机械手驱动装置。本发明解决现有康复手指驱动装置采用了绳索驱动，绳索驱动存在绳索摩擦、变形等带来的绳索张紧问题。驱动电机的输出轴穿过第一节连杆的一端与第一关节轴固接，同步带安装在第一同步带轮和第二同步带轮上；齿轮通过第一凸形套筒固装在所述第一节连杆另一端上，第二节连杆的上部与所述第一节连杆的另一端通过第二关节轴转动连接，第三关节轴安装在第二节连杆的下部，半齿轮固套在第三关节轴上，齿轮与半齿轮相互啮合，第二凸形套筒和第三节连杆的上端均套装在第三关节轴上，锁紧卡槽位于通过轴销与第三节连杆转动连接，驱动杆的一端穿过固定块穿装在所述通孔内。本发明用于驱动机械手。
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公开(公告)号：CN104908056B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201510367511.1
申请日：2015-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可变构型的三指机械手爪，它涉及一种三指机械手爪。本发明解决了现有的三指机械手爪存在体积大、维护保养成本高以及整个手爪存在一定的抓取构型局限性的问题。旋转底座上均布设置有三个旋转轴，每个手指底端电机的输出轴与相应的一个蜗杆固接，每个蜗杆与相应的一个涡轮相互啮合，每个小直齿轮与相应的一个大直齿轮相互啮合；每个手指关节电机的输出轴上固套有一个耦合连杆，耦合连杆的一端通过第一驱动杆与第二指节的短边末端连接，耦合连杆的另一端通过第二驱动杆与第一连接杆的一端和第二连接杆的一端连接，第一连接杆的另一端与第二指节连接，第二指节的长边末端、第二连接杆的另一端均与第一指节连接。本发明用于机器人技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105055028A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510511612.1
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 一种微创外科手术机器人远心定位执行机构及设计方法，它涉及一种远心定位执行机构及设计方法，具体涉及一种微创外科手术机器人远心定位执行机构及设计方法。本发明为了解决现有远心运动机构方式安全性和刚度较低，加工精度，整体尺寸大的问题。本发明包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，第一连杆的一端与基座连接，第一连杆的另一端与第二连杆的一端连接，第三连杆的一端与第二连杆2的另一端连接，第一连杆的横截面是由两个正方形组成的回字形。本发明用于微创外科手术。
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公开(公告)号：CN104908056A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510367511.1
申请日：2015-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可变构型的三指机械手爪，它涉及一种三指机械手爪。本发明解决了现有的三指机械手爪存在体积大、维护保养成本高以及整个手爪存在一定的抓取构型局限性的问题。旋转底座上均布设置有三个旋转轴，每个手指底端电机的输出轴与相应的一个蜗杆固接，每个蜗杆与相应的一个涡轮相互啮合，每个小直齿轮与相应的一个大直齿轮相互啮合；每个手指关节电机的输出轴上固套有一个耦合连杆，耦合连杆的一端通过第一驱动杆与第二指节的短边末端连接，耦合连杆的另一端通过第二驱动杆与第一连接杆的一端和第二连接杆的一端连接，第一连接杆的另一端与第二指节连接，第二指节的长边末端、第二连接杆的另一端均与第一指节连接。本发明用于机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN103231365B
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201310164682.5
申请日：2013-05-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种背部式外骨骼手指关节迂回机构，属于外骨骼机械手领域。本发明为解决现有平行滑动导杆机构无法实现非线性伸展的回转运动，易造成导杆和滑块之间的卡死、机构运动不顺畅，对关节造成意外伤害等问题。第一滑块和第二滑块分别固定设置在第一齿轮和第二齿轮的侧端面中心，第一齿条、第一滑动杆和第一导杆三者相互平行且均与第一连接杆固接，第二齿条、第二滑动杆和第二导杆三者相互平行且均与第二连接杆固接，第一滑动杆穿在第一滑块上的滑道内，第一齿条与第二齿轮啮合，第二滑动杆穿在第二滑块上的滑道内，第二齿条与第一齿轮啮合，第一导杆和第二导杆分别穿在第一指套和第二指套上的导杆槽内。本发明用于手部功能恢复、力反馈手套或助力设备等。
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公开(公告)号：CN103558786A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310532812.6
申请日：2013-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042 , G06F3/01 , A61H1/00
Abstract: 基于嵌入Android移动终端及FPGA的手部功能康复机器人人机交互控制系统，涉及机器人人机交互控制技术领域。解决了现有手部康复机器人系统人机交互性能低、系统开放性差的问题，同时现有手部康复机器人系统不利于携带的问题。数据采集模块接收压力传感器采集到的人体指尖对外骨骼机械手的指尖施加的压力信息和角度传感器采集到的外骨骼机械手的转动角度信息，并将所述信息进行处理后发送至FPGA单芯片系统进行数据处理得到数据信息，并将数据信息通过无线传输方式发送至Android移动终端中进行仿真，Android移动终端将该数据信息形成数据文件后通过互联网络发送至PC机。本发明适用于进行手部康复训练。
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公开(公告)号：CN103231365A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310164682.5
申请日：2013-05-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种背部式外骨骼手指关节迂回机构，属于外骨骼机械手领域。本发明为解决现有平行滑动导杆机构无法实现非线性伸展的回转运动，易造成导杆和滑块之间的卡死、机构运动不顺畅，对关节造成意外伤害等问题。第一滑块和第二滑块分别固定设置在第一齿轮和第二齿轮的侧端面中心，第一齿条、第一滑动杆和第一导杆三者相互平行且均与第一连接杆固接，第二齿条、第二滑动杆和第二导杆三者相互平行且均与第二连接杆固接，第一滑动杆穿在第一滑块上的滑道内，第一齿条与第二齿轮啮合，第二滑动杆穿在第二滑块上的滑道内，第二齿条与第一齿轮啮合，第一导杆和第二导杆分别穿在第一指套和第二指套上的导杆槽内。本发明用于手部功能恢复、力反馈手套或助力设备等。
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