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公开(公告)号：CN112164101B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202011053718.9
申请日：2020-09-29
Abstract: 本发明提供的三维点云匹配方法和装置，首先构建针对目标物的三维坐标系，将两个待匹配三维点云分别进行去中心化处理，获得每一个待匹配三维点云对应的去中心化点云；再对每一个去中心化点云所在的坐标系进行转换，得到每一个去中心化点云对应的转换点云，其中，转换点云的坐标轴与三维坐标系的对应坐标轴相平行。从每一个转换点云中选取能够形成一个平面的至少三个角点，根据选取的各个所述角点，计算尺度因子，根据尺度因子，对转换点云中的重建点云的大小进行调节，得到调节点云；最后通过迭代最近点算法对调节点云和标准点云进行匹配，以完成三维点云的匹配过程。本发明能够减小重建点云和标准点云的匹配误差。
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公开(公告)号：CN112164101A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011053718.9
申请日：2020-09-29
Abstract: 本发明提供的三维点云匹配方法和装置，首先构建针对目标物的三维坐标系，将两个待匹配三维点云分别进行去中心化处理，获得每一个待匹配三维点云对应的去中心化点云；再对每一个去中心化点云所在的坐标系进行转换，得到每一个去中心化点云对应的转换点云，其中，转换点云的坐标轴与三维坐标系的对应坐标轴相平行。从每一个转换点云中选取能够形成一个平面的至少三个角点，根据选取的各个所述角点，计算尺度因子，根据尺度因子，对转换点云中的重建点云的大小进行调节，得到调节点云；最后通过迭代最近点算法对调节点云和标准点云进行匹配，以完成三维点云的匹配过程。本发明能够减小重建点云和标准点云的匹配误差。
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公开(公告)号：CN111150411A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010054621.3
申请日：2020-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 苏州点石仿真科技有限公司
IPC: A61B5/16 , A61B5/0402 , A61B5/00
Abstract: 一种基于改进遗传算法的心理压力评测分级方法，属于心理压力分析技术领域。本发明针对现有心理压力分级方法对不同的受压群体的敏感度不同，通用性差的问题。包括：采集受试者的心电信号和皮肤电阻信号，对心电信号进行去噪滤波后获得待识别心电信号，再进行特征提取获得心电参数特征；同时对皮肤电阻信号进行去噪滤波后获得待识别皮肤电阻信号，再进行特征提取获得皮肤参数特征；对心电参数特征和皮肤参数特征进行选择，获得压力评测特征；基于改进遗传算法对压力评测特征进行权重分配，并与PSTR压力表进行映射，实现对受试者受压状态的压力分级。本发明方法用于心理压力分析。
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公开(公告)号：CN100428099C
公开(公告)日：2008-10-22
申请号：CN200610010048.6
申请日：2006-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 深空探测器软着陆自主障碍规避控制方法，涉及一种对深空探测器的控制方法。针对现有深空探测器存在控制精度不高、可靠性差的问题，本发明提供一种深空探测器软着陆自主障碍规避控制方法，探测器通过自带的导航传感器测得探测器当前的位置r、速度，，信息，通过自带的障碍检测装置测得障碍的位置xi，yi，障碍的大小zi信息，探测器的控制器根据测得的上述信息利用所述公式进行计算，得到探测器喷嘴三个方向上控制力px、py、pz的大小，探测器受px、py、pz控制力的作用，即可保证其沿安全的下降轨迹着陆到目标星体表面。本发明所述方法可以很好的完成探测器在危险地形中的障碍规避任务，并且算法简单、计算量小、控制精度高、可靠性高。
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公开(公告)号：CN1862577A
公开(公告)日：2006-11-15
申请号：CN200610010106.5
申请日：2006-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 电子信息卡的自动分拣方法，涉及一种利用计算机对信息卡的自动分拣方法。针对现在电子证件领取存在分拣效率低下、领取不方便的问题，本发明提供一种可以大大提高分拣效率的自动分拣方法。该分拣方法可以自动分拣出邮递类和领取类证件，对于邮递类证件可以自动打印出邮寄地址，对于领取类证件可以按区分拣之后打印出各区的清单，便于登记和领取。本发明所述分拣方法能达到每个人每小时分拣300个身份证以上，分拣结果几乎没有差错，速度是手工分拣方法的15倍，极大地提高了分拣效率，节约了人力财力支出，并且方便了去外地工作居民的领取，利于推广应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1851597A
公开(公告)日：2006-10-25
申请号：CN200610010048.6
申请日：2006-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 深空探测器软着陆自主障碍规避控制方法，涉及一种对深空探测器的控制方法。针对现有深空探测器存在控制精度不高、可靠性差的问题，本发明提供一种深空探测器软着陆自主障碍规避控制方法，探测器通过自带的导航传感器测得探测器当前的位置r、速度,,信息，通过自带的障碍检测装置测得障碍的位置xl，yl，障碍的大小zl信息，探测器的控制器根据测得的上述信息利用所述公式进行计算，得到探测器喷嘴三个方向上控制力px、py、pz的大小，探测器受px、py、pz控制力的作用，即可保证其沿安全的下降轨迹着陆到目标星体表面。本发明所述方法可以很好的完成探测器在危险地形中的障碍规避任务，并且算法简单、计算量小、控制精度高、可靠性高。
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公开(公告)号：CN120029286A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510145109.2
申请日：2025-02-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明针对导航信息误差较大、更新频率较低的非合作目标观测任务，从而提出一种强安全性的高效能非合作目标主动观测的轨迹规划方法，本发明涉及航天器轨道优化技术领域。通过矩阵微分方程由导航初始误差计算状态增益可达集，并对其进行航天器结构尺寸补偿，将该安全策略的边界作为路径不等式约束、以路径燃料消耗与路径长度为复合性能指标的优化模型，优化变量为观测路径状态及其对应的控制，综合建立为轨迹规划模型，进而使用模型预测控制对于该问题进行求解该优化问题从而得到相应的路径状态。本发明适用于航天轨道优化中非合作目标主动观测的轨迹规划。
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公开(公告)号：CN119024717B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411118224.2
申请日：2024-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种支持大规模无人机集群飞行试验的虚实结合仿真系统及方法，属于无人机集群仿真领域。为解决现有软件仿真系统大规模无人机集群保真度低、虚实结合仿真限制多问题。结合虚拟无人机集群与真实的实时无人机集群，提供底层环境的仿真支持，涵盖集群调度算法、任务分配算法、编队控制算法、动力学控制算法、三维可视化框架，实现任务需求数据分析、任务分配与优化调度、集群指控编队飞行、集群测控与状态监视、人机终端智能协同。本发明通过虚拟无人机飞行节点与真实无人机飞行节点相结合的平行仿真方式，实现对大规模无人机集群遂行任务的有效验证，这对促进无人机集群关键技术验证及无人机集群实用化，具有重要的理论意义和应用价值。
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公开(公告)号：CN119272630A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411465163.7
申请日：2024-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/006 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于流形拼接的四脉冲星历模型下地月轨道优化设计方法及系统，涉及地月特殊轨道间探测器转移设计技术领域。本发明的技术要点包括：基于不变流形，对日地系统和地月系统对应的Halo轨道初值进行处理，分别获取日地系统和地月系统对应的Halo轨道最优流形拼接点；构建基于四脉冲的双圆限制性四体模型；将日地系统和地月系统对应的Halo轨道最优流形拼接点作为初始值，利用粒子群优化算法和序列二次规划算法，求解基于四脉冲的双圆限制性四体模型，获得最优拼接轨道。本发明用两种优化模型设计低能转移轨道，能够加速迭代，提高计算效率和算法收敛性，实现了迅速搜寻在特定发射窗口的低能转移轨道，满足空间站进行地月低能轨道转移的需求。
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公开(公告)号：CN118770578B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411018236.8
申请日：2024-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明提供了一种针对同轨卫星群的天基拦截制导控制方法及系统，属于空间目标拦截制导技术领域。为了解决现有拦截制导方法中，在复杂空间环境中，同轨卫星群轨道设计时受J2摄动造成稳定性差和拦截精度低的问题。本发明在对拦截卫星和目标卫星分别进行二体运动建模后，求解了J2摄动下的拦截卫星轨道并进行了相关分析，结合J2摄动的影响建立了轨道修正算法对拦截卫星轨道进行了修正，得到修正过的拦截卫星轨道后设计比例导引律控制拦截器进一步逼近目标卫星，实现对空间目标同轨卫星群的拦截打击。本发明确保拦截器能在复杂空间环境中准确接近和摧毁目标卫星，保障系统的拦截成功率和稳定性，且提升了制导精度和响应速度，实现精准打击。
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