公开(公告)号：CN105971982B

公开(公告)日：2018-03-30

申请号：CN201610590101.8

申请日：2016-07-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 朱延河 ,  张国安

IPC: F15B21/00 ,  F15B1/02 ,  F15B21/04 ,  F15B1/26

Abstract: 一种携带式小型轻型化大功率液压站，它涉及一种液压站，以解决现有液压站在面对需要狭窄空间等大功率需求时，无法使用的问题。本发明的热管散热器固定安装在油箱中，油箱回油管的一端与油箱焊接固定、另一端与低压回油阀接头连接，油箱的出油端通过接头与液压泵的进油口连接，液压泵与外转子电机连接，液压泵出油端通过接头与集成阀连接，集成阀上安装有溢流阀、过滤器、压力传感器和蓄能器，阀回油管路的一端通过接头与集成阀连接、另一端通过接头与低压回油阀连接，高压油管路的一端通过接头与集成阀连接、另一端通过接头与高压油出油阀连接，电调设置在高压油管路的上方，液压组件设置在液压组件外壳中。本发明用于狭窄空间等大功率需求。

公开(公告)号：CN106078702A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610710034.9

申请日：2016-08-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 朱延河 ,  马舜 ,  王天铄 ,  张国安

IPC: B25J9/00 ,  B25J17/00

Abstract: 一种轻型化主被动结合的下肢助力外骨骼机器人，背部与腰部上下设置，腰部上的腰部捆绑连接件与背部上的背部支撑件连接，髋关节上的髋关节转轴与腰部上的腰髋连接件铰接，髋关节上的弹簧上压板与弹簧调节板连接，弹簧调节板位于背部支撑件的上端，弹簧调节板与背部支撑件连接，导向滑轮座与腰部上的腰部固定板固连；大腿的上端通过腿髋连接轴与髋关节上的连接板铰接，髋关节上的钢丝固定件固装在大腿的外壁上，大腿的下端通过膝关节连接轴与膝关节支撑壳体的上端铰接，膝关节中的电机编码器、电机、减速器、联轴器和丝杠由上至下依次设置在大腿内部，小腿的上端与膝关节支撑壳体连接，小腿的下端通过足部关节轴承与足部铰接。本发明用于军用负重。

公开(公告)号：CN105651424A

公开(公告)日：2016-06-08

申请号：CN201511029246.2

申请日：2015-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 朱延河 ,  张国安 ,  张宗伟

IPC: G01L1/02

CPC classification number: G01L1/02

Abstract: 一种柔性压力检测装置，本发明涉及一种柔性压力检测装置，本发明为了解决现有技术中可以实现单位面积平均力的测量，但是也难以精确测出其力的大小的问题，它包括上支撑件、上密封板、软性套体、压力薄膜传感器、下支撑件、下密封板、单向进液阀和单向抽气阀，上支撑件和下支撑件均为环形体，上密封板设置在上支撑件的内侧壁上，下密封板设置在下支撑件的内侧壁上，单向进液阀和单向抽气阀均固定安装在下密封板上，软性套体的上端与上支撑件的底端密封连接，软性套体的下端与下支撑件的顶端密封连接，压力薄膜传感器固装在下密封板的上端面上，本发明用于单位面积测平均力时使用。

公开(公告)号：CN103433922B

公开(公告)日：2015-06-17

申请号：CN201310403243.5

申请日：2013-09-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵杰 ,  樊继壮 ,  刘刚峰 ,  李长乐 ,  闫继宏 ,  朱延河 ,  王加 ,  张国安

IPC: B25J9/10

Abstract: 三自由度远心汇交式重载姿态调整机构，它涉及一种姿态调整机构，以解决传统机构在抓取过程中，重心移位产生重心力矩，导致电机负担增加的问题。轴向旋转驱动机构、翻转驱动机构、俯仰驱动机构和抓取平台由上至下依次设置，两个主动齿轮分别与相应的纵向半圆轮齿啮合，四个翻转移动滑块与相应的横向半圆轨道滑动连接，翻转齿轮与横向半圆轮齿啮合，翻转齿轮和横向半圆轮齿的啮合方向与主动齿轮和纵向半圆轮齿的啮合方向垂直，四个翻转移动滑块与相应的横向半圆轨道滑动连接，翻转移动滑块的滑动方向与俯仰移动滑块的滑动方向垂直，转动轴与凹形板连接。本发明用于大型机械结构中高温、高压、强电流等极限条件下对其零部件进行维护和姿态调整。

公开(公告)号：CN103753599A

公开(公告)日：2014-04-30

申请号：CN201410022235.0

申请日：2014-01-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 朱延河 ,  高永生 ,  赵杰 ,  张国安

IPC: B25J17/00

Abstract: 一种二自由度可控式机器人模块连接机构，它涉及一种机器人连接关节，以解决现有机器人关节的结构复杂，控制不够灵敏，精准和可靠较差的问题。关节十字轴设有水平轴和竖直轴，水平轴的两端支撑在第一轴承座中，两个第一轴承座均固装在左侧框架上，俯仰小齿轮与俯仰大齿轮啮合，俯仰小齿轮和第一俯仰直齿轮均安装在第一齿轮轴上，第一电机齿轮与第一俯仰直齿轮啮合，垂直轴的一端支撑在一个第二轴承座中，垂直轴的另一端穿过偏航大齿轮支撑在另一个第二轴承座中，两个第二轴承座均固装在右侧框架上，偏航小齿轮与偏航大齿轮啮合，偏航小齿轮和第二俯仰直齿轮均安装在俯仰第二齿轮轴上，第二电机齿轮与第一俯仰直齿轮啮合。本发明用于机器人上。