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公开(公告)号：CN113156166A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202011613509.5
申请日：2020-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明提供了一种石英加速度计在精密离心机上的对称融消测试方法，属于离心机标定领域。本发明具体步骤为：步骤一：根据精密离心机的结构建立坐标系并计算位姿误差；步骤二：当精密离心机的主轴以匀角速率旋转产生的向心加速度标定加速度计时，计算向心加速度、重力加速度计和Coriolis加速度的比力分配；步骤三：根据步骤二的内容给出石英加速度计误差模型表达式；步骤四：采用6个对称位置组合通过加减消元的方法标定石英加速度计误差模型表达式中的高阶项误差系数。本发明在离心机误差稳定的情况下，监测和补偿动态失准角和动态半径，就可以完全消除离心机的动态误差和静态误差，可有效提高石英加速度计高阶误差模型系数的标定精度。
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公开(公告)号：CN112985727A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110421966.2
申请日：2021-04-20
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种线振动台的控制方法、控制系统、介质和设备，该方法包括：控制向静压气浮支撑系统提供压缩空气，使得所述静压气浮支撑系统中的所有气足浮起以控制双气隙电机的动子仅沿Z轴进行无阻尼直线运动；发送数据采集控制指令至测频系统，以控制所述测频系统对所述双气隙电机的振动位移和振动频率进行数据采集；接收所述测频系统反馈的所述双气隙电机的振动位移和振动频率；根据所述双气隙电机的振动位移与振动频率，生成控制信息；发送所述控制信息发送到PWM驱动系统，以使得所述PWM驱动系统根据所述控制信息驱动所述双气隙电机进行线性振动运动。该控制方法使得线振动台能支持动子进行高加速度高精度线振动运动，伺服控制精度较高。
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公开(公告)号：CN109765426B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201910080171.2
申请日：2019-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R23/16
Abstract: 本发明提供了一种基于宽频谱激励信号的系统模型参数快速辨识方法，属于惯性测试技术领域。本发明首先设计出考虑信号频谱内容的丰富程度的激励信号，通过对惯性仪表测试设备工作环境的了解，使激励信号产生的过载在允许范围之内；由于激励信号所表示的是位置信息，对其求一阶导数和二阶导数得到其速度和加速度，引入对于输入信号可以获取任意频率的时间和获取任意时间的频率的公式，根据初始频率和截止频率的大小关系，确定到达频率的时间，计算相关的参数。本发明的激励信号形式新颖、创新性强；比现有技术在信号内容丰富程度上有了极大的提升，能够更逼真的还原系统的实际工作状态，更全面的激励系统内的各项参数，使测试结果可靠性提升。
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公开(公告)号：CN108759658B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201810622584.4
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B7/30
Abstract: 本发明提供了一种感应同步器测角误差分析与补偿方法，属于检测技术领域。本发明以高精度单轴测试转台作为测角基准，利用最小二乘辨识法完成对感应同步器测角误差的各次谐波分析，根据此分析结果有针对性地进行相应的硬件调整，之后再次进行误差数据的采集，作为补偿采样点，利用线性插值法对测角误差软件补偿。本发明解决了现有感应同步器分析和补偿方法中分析不全面、补偿效果不理想、采样点数受限、效率不高以及模型建立困难等问题。
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公开(公告)号：CN111330949A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010178739.7
申请日：2020-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 蔚复来(浙江)科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了基于物联网的相变储热式的新型垃圾处理装置及方法，属于电气领域。本发明云端处理软件通过无线网络与主动式相变储热设备和垃圾处理装置连接，垃圾处理装置和主动式相变储热设备通过电缆和风道相连；发酵室通过转轴固定在支架内，支架的外侧固定有现场控制器，发酵室的外表有一层相变材料外壳，发酵室的中间横放有一条加热器，发酵室的上下两端分别设有进风口/进料口和出风口/出料口。本发明基于物联网的相变储热式的新型垃圾处理装置结构简单，耗能低；主动式相变储热设备的存在，将热能转化为电能，为垃圾处理装置供电，多余的热量存储在相变材料中，大大减小了功耗并提高了效率，运行成本相比焚烧垃圾低得多。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111252270A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010105162.7
申请日：2020-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供了气浮机器人位姿控制装置及方法，属于气浮机器人位姿控制装置及方法技术领域。本发明中气浮机器人设置在支撑与保护系统上，智能识别系统识别气浮机器人的姿态数据，智能识别系统通过无线传输系统将信息传递给气浮机器人，台下数据采集与处理系统处理智能识别系统的数据，显示气浮机器人的姿态信息及控制信号，并向气浮机器人发送指令和修改控制参数，形成闭环控制。本发明能够模拟卫星平台在轨工作，提供一个模拟的空间力学环境,能够实时输出位姿数据，并且具有更成熟的应用基础，实际使用效果很好，相比于现有技术有了很大的进步，并且既可以基于喷管、也可以基于风扇进行控制。
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公开(公告)号：CN110455277A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910764506.2
申请日：2019-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于物联网数据融合的高精度姿态测量装置与方法，属于物联网高精度测量技术领域。本发明中测量基准平面位于待测目标的上方，激光测距仪均垂直于待测目标的上表面安装，激光线与测量基准平面相交得到光斑特征点，输出值为发射器到光斑特征点间的距离；测距仪测量得到的自身到测量基准平面之间的距离，被上传至云端姿态解算算法入口处，通过空间矢量运算计算得到待测目标姿态；完成姿态解算后，根据其他模块对结果的请求指令，将结果通过无线网络分发给其他模块。本发明输出结果不会受到环境光照等条件改变的影响，可直接用于姿态解算，能够缩短测量时间，提高系统采样频率和实时性，成本低，模块化程度高。
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公开(公告)号：CN106595638B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201611214819.3
申请日：2016-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于光电跟踪技术的三轴气浮台姿态测量装置及测量方法。装置为：仪表平台的内壁上设有标志点，仪表平台的上方竖直放置一个立方体棱镜，两个激光准直仪垂直设置，当标志点位于摄像机的中心时，两个激光准直仪分别正对立方体棱镜的两个相邻面，转台内环设置在气浮台底座和转台中环之间，转台内环的两侧由转台内环轴与转台中环转动连接，摄像机固定在转台内环上。方法为：激光准直仪发出的光经立方体棱镜反射，将微小的角度偏差扩大，沿Y轴水平放置的激光准直仪测量平台初始X方向和Z方向的偏角，沿X轴水平放置的激光准直仪测量平台Z方向和Y方向的偏角，通过两个激光准直仪的组合测量，矫正由于各种因素引起的测角误差。
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公开(公告)号：CN109765426A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910080171.2
申请日：2019-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R23/16
Abstract: 本发明提供了一种基于宽频谱激励信号的系统模型参数快速辨识方法，属于惯性测试技术领域。本发明首先设计出考虑信号频谱内容的丰富程度的激励信号，通过对惯性仪表测试设备工作环境的了解，使激励信号产生的过载在允许范围之内；由于激励信号所表示的是位置信息，对其求一阶导数和二阶导数得到其速度和加速度，引入对于输入信号可以获取任意频率的时间和获取任意时间的频率的公式，根据初始频率和截止频率的大小关系，确定到达频率的时间，计算相关的参数。本发明的激励信号形式新颖、创新性强；比现有技术在信号内容丰富程度上有了极大的提升，能够更逼真的还原系统的实际工作状态，更全面的激励系统内的各项参数，使测试结果可靠性提升。
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公开(公告)号：CN106625610B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201710098672.4
申请日：2017-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种侧立式交叉杆型并联机构六自由度航天器运动仿真平台，属于仿真与空间运动模拟技术领域。所述每个安装支架的上端固定有一个安装面，变长驱动杆的上部和动平台相连接，变长驱动杆的下部和定平台相连接。定平台上的所有定平台虎克铰的中心分布在同一平面圆周上，动平台上的所有动平台虎克铰的中心间隔分布在两个平面圆周上，使六个变长驱动杆呈交叉分布。本发明设计出可侧立应用的大承载高精度运动平台，具有刚度大，运动自由度多、承载能力强、精度高、体积和自重负荷比小等一系列优点，既可作为航天器空间对接对准运动和武器系统瞄准的运动仿真承载平台，也可以满足用户对大型运动系统的物理/半物理仿真的要求。
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