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公开(公告)号：CN117073872A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311053918.8
申请日：2023-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种Stewart结构六维力传感器及其组装方法，涉及一种六维力传感器及组装方法。底板与顶板之间基于Stewart并联结构铰接安装六根测量支杆，测量支杆两端通过连接基座连接，连接基座设置轴承座且内部装配推力调心滚子轴承，测量支杆在上端安装法兰和下端安装法兰之间同轴固定传感器预紧装配体，传感器预紧装配体中间位置预紧安装单向压电传感器，上端安装法兰与下端安装法兰外侧端分别同轴延伸阶梯轴与对应的推力调心滚子轴承过盈配合，阶梯轴外端套装轴环后通过锁紧螺母进行紧固。各个分量均具有较强的检测能力，安装方便，承载能力强，单向压电传感器量程可调节，组装阶段能够提升测量支杆的安装精度和传感器测量精度。
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公开(公告)号：CN116141020A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310225512.7
申请日：2019-03-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P23/04
Abstract: 本发明公开了一种五自由度增减材机床，属于大型零件复合加工技术领域，包括双摆头机构和底座，双摆头机构通过三角形伸缩机构来与底座连接，三角形伸缩机构由床身和两个伸缩臂按三角形布置构成，床身转动连接在底座上，两个伸缩臂的基本节均与床身铰接，两个伸缩臂的伸缩节端部铰接，其中一个伸缩臂的伸缩节端部与双摆头机构固定连接；通过两个伸缩臂的伸缩、转动及伸缩臂与床身之间相对转动来配合实现双摆头机构的上下和前后移动，形成两个自由度；床身与底座的转动连接，形成第三个自由度；双摆头机构带有两个自由度，共五个自由度。本发明用于现场修复大型零件，解决了目前修复大型零件存在机械手刚度低及铣削工具和焊枪切换不便的问题。
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公开(公告)号：CN109928206A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910335007.1
申请日：2019-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B65G47/90 , B65G47/248
Abstract: 一种多规格火车车轮自动搬运机构，属于轨道交通辅助设备自动化技术领域。移动机构的两端分别通过移动导轨与支撑钢架滑动连接，移动机构与升降机构沿竖向滑动连接，升降机构的下端与夹持机构的上端水平滑动连接，夹持机构的左右两侧各安装有一个翻转机构；本发明能够对车轮进行夹紧、提升、翻转和移动等集成操作，降低了生产中工人的劳动强度，提高了安全性及工作效率。
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公开(公告)号：CN107870173A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201711085024.1
申请日：2017-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N21/89
CPC classification number: G01N21/8901 , G01N2021/8908
Abstract: 一种椭球形玻壳表面质量检测装置及检测方法，涉及一种光电倍增管的玻璃壳的表面质量检测技术，为了解决20英寸光电倍增管的椭球形玻璃壳的表面质量无法实现自动化检测问题。本发明的支撑架固定在转台上，光源固定在支撑架上，导轨围成下端开口的椭圆形，工业相机沿着导轨的内壁滑动；远心镜头设置在工业相机上；光源发出的光依次经过被测椭球形玻壳和远心镜头后，被工业相机接收；转台的旋转通过一号步进电机控制器进行控制，工业相机在导轨上的位置通过二号步进电机控制器进行控制；一号步进电机控制器和二号步进电机控制器均与PC机相连；工业相机与PC机相连。有益效果为检测全面去成像清晰，同时结构简单，操作简便。
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公开(公告)号：CN103487050A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310469003.5
申请日：2013-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/005 , G01C21/206 , G01S5/22
Abstract: 一种室内移动机器人定位方法，属于移动机器人定位技术领域。本发明提供一种基于单超声波传感器、编码器和电子罗盘等多传感器融合的异步时间到达（ATOA）室内定位方法，并提出了一种双层卡尔曼滤波（DLKF）的数据融合模型。基于DLKF模型，ATOA方法能有效消除航迹推算中的累计误差，获得较高的定位精度，极大地降低了定位所需的超声波传感器数量，有效地克服了采用超声波传感器定位时存在盲区的缺点。基于DLKF模型，ATOA方法能有效消除航迹推算中的累计误差，获得较好的定位精度，极大地降低了定位所需的超声波传感器数量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100436058C
公开(公告)日：2008-11-26
申请号：CN200610151060.9
申请日：2006-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 五轴联动并串联数控抛光机床，它涉及一种抛光机床。针对汽轮机大中型叶片采用手工抛光，效率低、不易操作、对操作者健康带来危害的问题。本发明的固定平台(3)位于运动平台(4)的上方，运动平台(4)与固定平台(3)之间通过四个伸缩连杆(8)连接，每个伸缩连杆(8)的上端分别与相对应的四个第一伺服电机(2)传动连接，砂轮(5)装在运动平台(4)上且与运动平台(4)转动连接，砂轮(5)的正下方设有固定工作台(1)，固定工作台(1)上装有通过第二伺服电机(7)驱动的数控转台(6)。本发明的运动平台可实现空间的三维移动和一维转动，装在数控转台上的汽轮机叶片实现一维转动，因此本发明可以实现对汽轮机叶片及其他空间复杂曲面零件的抛光作业。
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公开(公告)号：CN1788929A
公开(公告)日：2006-06-21
申请号：CN200510127365.1
申请日：2005-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 五轴联动并串联数控机床，涉及一种并联机床。现有的利用六自由度并联机床实现五轴运动存在成本高、结构复杂的弊端。五轴联动并串联数控机床，它包括机架(1)、运动平台(2)和连杆，连杆为四根，四根连杆的一端都与机架(1)连接，四根连杆的另一端都与运动平台(2)铰接；在所述运动平台(2)的下方还设有移动工作台(4)。本发明机床结构对称性好，具有较好的刚度、精度和动态性能，运动参数不藕合，且结构简单、成本低、易制造；本发明不仅丰富了五轴并联机床的结构形式，为四、五自由度并联机构的理论研究提供了机构原型，并且该机床机构完全可以实现现有的六自由度并联机床机构所拥有的功能，利于推广应用。
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公开(公告)号：CN209720954U
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201920573885.2
申请日：2019-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B65G47/90 , B65G47/248
Abstract: 一种多规格火车车轮自动搬运机构，属于轨道交通辅助设备自动化技术领域。移动机构的两端分别通过移动导轨与支撑钢架滑动连接，移动机构与升降机构沿竖向滑动连接，升降机构的下端与夹持机构的上端水平滑动连接，夹持机构的左右两侧各安装有一个翻转机构；本实用新型能够对车轮进行夹紧、提升、翻转和移动等集成操作，降低了生产中工人的劳动强度，提高了安全性及工作效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN2670047Y
公开(公告)日：2005-01-12
申请号：CN200320111634.1
申请日：2003-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23Q1/01
Abstract: 本实用新型公开一种能加工大型工件的数控加工系统机体结构——五轴联动并串联大型工件数控加工系统机体结构。它由机架(1)、两根导轨(2)、四个滑块(3、19、20和21)、四根连接杆(6、7、15和16)、六个三维转动副(5、18、8、22、13和14)，二个平面铰链(4和17)、动平台(12)和工作台(10)组成。两根互相平行的导轨(2)纵向设置在(1)顶部的下表面上，滑块(3、19、20和21)分别安装在两根导轨(2)上并能沿导轨(2)滑动，四根连接杆(6、15、7和16)分别通过平面铰链(4和17)和三维转动副(5和18)连接在(3、20、21和19)的下表面上，(6、15、7和16)分别连接在(12)的四面边缘上，(10)设置在(12)下方。具有结构简单、刚度高、造价低、工作空间大和加工适应性强等优点，极适合于加工大型的工件。
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公开(公告)号：CN201023184Y
公开(公告)日：2008-02-20
申请号：CN200620022117.0
申请日：2006-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 七轴混联数控铣床，它涉及一种数控铣床。它是为了克服传统六个自由度TPS并联铣床存在需要二次装卡的问题；本实用新型在工作台(9)上装有夹具(10)、数控转台基座(11)和转台伺服电机(12)；或者在工作台(9)上装有数控圆盘转台(14)、圆盘转台伺服电机(15)；或者在工作台(9)上装有导轨、数控装载平台(17)；本实用新型使工件只需一次性装卡，提高了刀具加工效率；缩短了工时，提高了效率；避免了重新装卡对加工精度的影响。可方便加工具有圆柱形毛坯的工件和大型长型工件。
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