公开(公告)号：CN115861380A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202310124284.4

申请日：2023-02-16

Applicant: 深圳市瓴鹰智能科技有限公司 ,  同济大学

Inventor： 符长虹 ,  路振旺 ,  左浩博

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06T5/00 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明涉及无人机目标跟踪技术领域，揭露了一种雾天低照度场景下端到端无人机视觉目标跟踪方法及装置，该方法包括：获取雾天低照度无人机图像，利用去雾增强框架对雾天低照度无人机图像进行特征提取，得到无人机图像特征；对无人机图像特征进行图像增强，得到高清全彩增强图像特征；从高清全彩增强图像特征中选取跟踪目标和搜索区域进行特征提取和增强，得到鲁棒搜索区域目标特征；对鲁棒搜索区域目标特征进行分类回归，得到无人机目标跟踪位置与尺度信息。本发明可高效部署于工业级无人机边缘智能视觉相机，解决雾天低照度场景下无人机目标跟踪性能差的问题，提高无人机雾天低照度场景下进行目标跟踪时获得目标位置与尺度的准确性及鲁棒性。

公开(公告)号：CN113111721B

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202110285423.2

申请日：2021-03-17

Applicant: 同济大学

Inventor： 符长虹 ,  曾祥鹏 ,  林付凌 ,  叶俊杰 ,  曹子昂

IPC: G06V20/17 ,  G06V40/20 ,  G06V10/82 ,  G06V10/764 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明涉及一种基于多无人机视角图像数据驱动的人体行为智能识别方法，该方法首先通过不同方位无人机相对于同一人体目标从不同角度、不同高度、不同距离进行观测，采集得到包含目标行为的视频序列，然后分别对每一架无人机采集的视频序列进行处理得到人体关节点坐标序列，接着利用基于LSTM的短时‑长时深度神经网络对人体关节点坐标序列进行时序建模得到单架无人机的人体行为识别结果概率，最后对所有无人机的人体行为识别结果概率进行融合得到人体行为识别结果。与现有技术相比，本发明方法鲁棒性强，有效增强了人体行为识别效果，可适用于各类复杂环境，为无人机人体行为识别任务提供了新的解决办法。

公开(公告)号：CN110022440B

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN201910329536.0

申请日：2019-04-23

Applicant: 同济大学 ,  云南交投集团投资有限公司 ,  云南武易高速公路有限公司 ,  云南楚姚高速公路有限公司 ,  云南武易高速公路建设指挥部

Inventor： 谢雄耀 ,  汤奇荣 ,  周应新 ,  周彪 ,  符长虹 ,  樊思林 ,  涂海波 ,  吴顺 ,  蔡杰龙 ,  张敬涛 ,  唐忠林 ,  朱志才

IPC: H04N5/232 ,  H04N5/235

Abstract: 本发明公开一种辅助相机集群的参数控制方法，目的为了寻找更为有效的隧道检测图像采集的实现方案，其包括如下步骤：确认相机Bi的镜头焦距f；确定相机曝光时间T；确认光源功率转化值P；确认光圈转化值A；基于所述镜头焦距f、曝光时间T、光源功率转化值P以及光圈转化值A采集图像。本发明一种辅助相机集群的参数控制方法通过确定用于图像采集镜头焦距、曝光时间、光源功率转化值以及光圈转化值进而保证图像成像完整，在一定程度上方便隧道检测。

公开(公告)号：CN110281788B

公开(公告)日：2020-10-02

申请号：CN201910412158.2

申请日：2019-05-17

Applicant: 同济大学

Inventor： 符长虹 ,  田儒笑 ,  李一鸣 ,  李凡 ,  林付凌

IPC: B60L53/12 ,  B60L53/30 ,  B60L53/38 ,  E04H6/44

Abstract: 本发明涉及一种基于自主飞行相机与快速无线充电的智能化基站系统，该系统包括飞行相机和基站，飞行相机上设有用于无线充电的第一充电线圈，基站包括：交互仓：用于飞行相机自动回收与释放以及人工回收与取用；储存仓：用于飞行相机储存与无线充电；运输仓：用于飞行相机在交互仓和储存仓中的移动运输；托盘：用于飞行相机进入交互仓或储存仓时承载该飞行相机；运输仓分别与交互仓和储存仓连通设置，运输仓中设有用于飞行相机移动运输的运输设备，交互仓、储存仓和运输仓均连接至总控器。与现有技术相比，本发明系统功能多样、自主定位精度高、充电效率高。

公开(公告)号：CN109227527A

公开(公告)日：2019-01-18

申请号：CN201811203153.0

申请日：2018-10-16

Applicant: 同济大学

Inventor： 符长虹 ,  胡嘉文 ,  李一鸣

IPC: B25J9/06 ,  B25J11/00 ,  B25J17/02 ,  B25J19/02 ,  B64C39/02 ,  B64D47/00

Abstract: 本发明涉及一种基于首尾双头蛇形机械臂的无人机搜救装置及其应用，包括多旋翼无人机，所述多旋翼无人机内设有机载控制系统，还包括连接于多旋翼无人机底部的首尾双头蛇形机械臂，通过对接模块实现与多旋翼无人机的自动可拆卸连接，所述首尾双头蛇形机械臂包括可折叠蛇身段以及位于可折叠蛇身段上、下端的尾端和首端，所述尾端设有尾端双目视觉系统，所述多旋翼无人机的底部设有机载双目视觉系统，所述首端设有蛇形机械臂控制系统与首端双目视觉系统。本发明解决了普通搜救机器人在复杂狭窄的环境中无法工作、难以发现深埋隐藏物体、搜救效率低的问题，并具有耐恶劣环境、高效率等优点。

公开(公告)号：CN108981671A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810876000.6

申请日：2018-08-03

Applicant: 同济大学

Inventor： 谢雄耀 ,  汤奇荣 ,  周彪 ,  符长虹 ,  周应新 ,  张敬涛 ,  涂海波 ,  吴顺 ,  蔡杰龙

IPC: G01C11/02

Abstract: 本发明涉及一种环绕式多相机辅助拍摄系统，所述的系统用于拍摄隧道内壁图像，包括图像获取装置(1)、灯光装置(2)和环绕式承载装置(3)，所述的环绕式承载装置(3)呈倒U型，放置在隧道检测平台上，所述的图像获取装置(1)和灯光装置(2)均安装在环绕式承载装置(3)的外侧，沿环绕式承载装置(3)的纵向均匀分布。与现有技术相比，本发明通过辅助多台相机进行拍摄，可获得最佳拍摄图像的质量，提高后期隧道图像数据的检测精度与可靠性。