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公开(公告)号：CN113111721B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110285423.2
申请日：2021-03-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多无人机视角图像数据驱动的人体行为智能识别方法，该方法首先通过不同方位无人机相对于同一人体目标从不同角度、不同高度、不同距离进行观测，采集得到包含目标行为的视频序列，然后分别对每一架无人机采集的视频序列进行处理得到人体关节点坐标序列，接着利用基于LSTM的短时‑长时深度神经网络对人体关节点坐标序列进行时序建模得到单架无人机的人体行为识别结果概率，最后对所有无人机的人体行为识别结果概率进行融合得到人体行为识别结果。与现有技术相比，本发明方法鲁棒性强，有效增强了人体行为识别效果，可适用于各类复杂环境，为无人机人体行为识别任务提供了新的解决办法。
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公开(公告)号：CN110281788B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910412158.2
申请日：2019-05-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于自主飞行相机与快速无线充电的智能化基站系统，该系统包括飞行相机和基站，飞行相机上设有用于无线充电的第一充电线圈，基站包括：交互仓：用于飞行相机自动回收与释放以及人工回收与取用；储存仓：用于飞行相机储存与无线充电；运输仓：用于飞行相机在交互仓和储存仓中的移动运输；托盘：用于飞行相机进入交互仓或储存仓时承载该飞行相机；运输仓分别与交互仓和储存仓连通设置，运输仓中设有用于飞行相机移动运输的运输设备，交互仓、储存仓和运输仓均连接至总控器。与现有技术相比，本发明系统功能多样、自主定位精度高、充电效率高。
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公开(公告)号：CN112819856B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110086693.0
申请日：2021-01-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种应用于无人机的目标跟踪方法及自定位方法，该方法基于相关滤波，通过约束跟踪过程中响应的二阶差分，平滑检测响应图的帧间变化率，增强了跟踪器适应目标表观变化的能力，通过引入通道权重正则项，并在训练过程中用交替方向乘子法迭代地优化各特征通道的权重分配，实现通道权重的自适应分配，使跟踪器关注可靠性较高的特征通道，增强跟踪器的判别力；在所述目标跟踪方法的基础上，本发明提供了一种无人机自定位系统，具有了较好的可行性和通用性，因为所述目标跟踪算法可以针对任意目标，所以所述自定位系统可应用于广泛复杂场景下，为无人机自定位任务提供了新的解决办法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110298854B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201910414119.6
申请日：2019-05-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于在线自适应与单目视觉的飞行蛇形臂协同定位方法，该方法包括如下步骤：(1)搭建单目相机采集系统；(2)获取机载机械臂的CAD模型；(3)单目相机实时采集包含机载机械臂的图像；(4)处理CAD模型，创建机载机械臂各节的匹配模板集；(5)提取图像中的边缘信息，匹配得到机载机械臂各节的最优匹配模板；(6)根据最优匹配模板计算得到位于图像内且遮挡较少的关节的位姿；(7)基于机械臂各关节的拓扑关系计算得到其余关节的位姿，完成各个关节初步位姿的获取；(8)对各个关节的初步位姿进行协同粗到精优化得到各个关节的精确位姿。与现有技术相比，本发明方法定位准确、成本低、精度高、速度快、可快速自适应。
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公开(公告)号：CN113111721A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110285423.2
申请日：2021-03-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多无人机视角图像数据驱动的人体行为智能识别方法，该方法首先通过不同方位无人机相对于同一人体目标从不同角度、不同高度、不同距离进行观测，采集得到包含目标行为的视频序列，然后分别对每一架无人机采集的视频序列进行处理得到人体关节点坐标序列，接着利用基于LSTM的短时‑长时深度神经网络对人体关节点坐标序列进行时序建模得到单架无人机的人体行为识别结果概率，最后对所有无人机的人体行为识别结果概率进行融合得到人体行为识别结果。与现有技术相比，本发明方法鲁棒性强，有效增强了人体行为识别效果，可适用于各类复杂环境，为无人机人体行为识别任务提供了新的解决办法。
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公开(公告)号：CN110298854A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910414119.6
申请日：2019-05-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于在线自适应与单目视觉的飞行蛇形臂协同定位方法，该方法包括如下步骤：(1)搭建单目相机采集系统；(2)获取机载机械臂的CAD模型；(3)单目相机实时采集包含机载机械臂的图像；(4)处理CAD模型，创建机载机械臂各节的匹配模板集；(5)提取图像中的边缘信息，匹配得到机载机械臂各节的最优匹配模板；(6)根据最优匹配模板计算得到位于图像内且遮挡较少的关节的位姿；(7)基于机械臂各关节的拓扑关系计算得到其余关节的位姿，完成各个关节初步位姿的获取；(8)对各个关节的初步位姿进行协同粗到精优化得到各个关节的精确位姿。与现有技术相比，本发明方法定位准确、成本低、精度高、速度快、可快速自适应。
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公开(公告)号：CN112819856A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110086693.0
申请日：2021-01-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种应用于无人机的目标跟踪方法及自定位方法，该方法基于相关滤波，通过约束跟踪过程中响应的二阶差分，平滑检测响应图的帧间变化率，增强了跟踪器适应目标表观变化的能力，通过引入通道权重正则项，并在训练过程中用交替方向乘子法迭代地优化各特征通道的权重分配，实现通道权重的自适应分配，使跟踪器关注可靠性较高的特征通道，增强跟踪器的判别力；在所述目标跟踪方法的基础上，本发明提供了一种无人机自定位系统，具有了较好的可行性和通用性，因为所述目标跟踪算法可以针对任意目标，所以所述自定位系统可应用于广泛复杂场景下，为无人机自定位任务提供了新的解决办法。
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公开(公告)号：CN110281788A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910412158.2
申请日：2019-05-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于自主飞行相机与快速无线充电的智能化基站系统，该系统包括飞行相机和基站，飞行相机上设有用于无线充电的第一充电线圈，基站包括：交互仓：用于飞行相机自动回收与释放以及人工回收与取用；储存仓：用于飞行相机储存与无线充电；运输仓：用于飞行相机在交互仓和储存仓中的移动运输；托盘：用于飞行相机进入交互仓或储存仓时承载该飞行相机；运输仓分别与交互仓和储存仓连通设置，运输仓中设有用于飞行相机移动运输的运输设备，交互仓、储存仓和运输仓均连接至总控器。与现有技术相比，本发明系统功能多样、自主定位精度高、充电效率高。
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