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公开(公告)号：CN110281788B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910412158.2
申请日：2019-05-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于自主飞行相机与快速无线充电的智能化基站系统，该系统包括飞行相机和基站，飞行相机上设有用于无线充电的第一充电线圈，基站包括：交互仓：用于飞行相机自动回收与释放以及人工回收与取用；储存仓：用于飞行相机储存与无线充电；运输仓：用于飞行相机在交互仓和储存仓中的移动运输；托盘：用于飞行相机进入交互仓或储存仓时承载该飞行相机；运输仓分别与交互仓和储存仓连通设置，运输仓中设有用于飞行相机移动运输的运输设备，交互仓、储存仓和运输仓均连接至总控器。与现有技术相比，本发明系统功能多样、自主定位精度高、充电效率高。
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公开(公告)号：CN110298854A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910414119.6
申请日：2019-05-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于在线自适应与单目视觉的飞行蛇形臂协同定位方法，该方法包括如下步骤：(1)搭建单目相机采集系统；(2)获取机载机械臂的CAD模型；(3)单目相机实时采集包含机载机械臂的图像；(4)处理CAD模型，创建机载机械臂各节的匹配模板集；(5)提取图像中的边缘信息，匹配得到机载机械臂各节的最优匹配模板；(6)根据最优匹配模板计算得到位于图像内且遮挡较少的关节的位姿；(7)基于机械臂各关节的拓扑关系计算得到其余关节的位姿，完成各个关节初步位姿的获取；(8)对各个关节的初步位姿进行协同粗到精优化得到各个关节的精确位姿。与现有技术相比，本发明方法定位准确、成本低、精度高、速度快、可快速自适应。
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公开(公告)号：CN110298854B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201910414119.6
申请日：2019-05-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于在线自适应与单目视觉的飞行蛇形臂协同定位方法，该方法包括如下步骤：(1)搭建单目相机采集系统；(2)获取机载机械臂的CAD模型；(3)单目相机实时采集包含机载机械臂的图像；(4)处理CAD模型，创建机载机械臂各节的匹配模板集；(5)提取图像中的边缘信息，匹配得到机载机械臂各节的最优匹配模板；(6)根据最优匹配模板计算得到位于图像内且遮挡较少的关节的位姿；(7)基于机械臂各关节的拓扑关系计算得到其余关节的位姿，完成各个关节初步位姿的获取；(8)对各个关节的初步位姿进行协同粗到精优化得到各个关节的精确位姿。与现有技术相比，本发明方法定位准确、成本低、精度高、速度快、可快速自适应。
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公开(公告)号：CN110281788A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910412158.2
申请日：2019-05-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于自主飞行相机与快速无线充电的智能化基站系统，该系统包括飞行相机和基站，飞行相机上设有用于无线充电的第一充电线圈，基站包括：交互仓：用于飞行相机自动回收与释放以及人工回收与取用；储存仓：用于飞行相机储存与无线充电；运输仓：用于飞行相机在交互仓和储存仓中的移动运输；托盘：用于飞行相机进入交互仓或储存仓时承载该飞行相机；运输仓分别与交互仓和储存仓连通设置，运输仓中设有用于飞行相机移动运输的运输设备，交互仓、储存仓和运输仓均连接至总控器。与现有技术相比，本发明系统功能多样、自主定位精度高、充电效率高。
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