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公开(公告)号：CN110281788B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910412158.2
申请日：2019-05-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于自主飞行相机与快速无线充电的智能化基站系统，该系统包括飞行相机和基站，飞行相机上设有用于无线充电的第一充电线圈，基站包括：交互仓：用于飞行相机自动回收与释放以及人工回收与取用；储存仓：用于飞行相机储存与无线充电；运输仓：用于飞行相机在交互仓和储存仓中的移动运输；托盘：用于飞行相机进入交互仓或储存仓时承载该飞行相机；运输仓分别与交互仓和储存仓连通设置，运输仓中设有用于飞行相机移动运输的运输设备，交互仓、储存仓和运输仓均连接至总控器。与现有技术相比，本发明系统功能多样、自主定位精度高、充电效率高。
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公开(公告)号：CN112163316A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010893005.7
申请日：2020-08-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的硬岩隧道掘进机的掘进参数预测方法，具体包括以下步骤：S1.获取传感器连续记录的掘进数据，划分出原始掘进段进行优化，获得目标掘进段组，并将目标掘进段组划分为训练样本集和测试样本集；S2.构建卷积神经网络模型，将训练样本集输入卷积神经网络模型进行深度学习，获取初步预测模型；S3.获取测试样本集，输入初步预测模型进行测试，根据测试结果调整初步预测模型的超参数；S4.重复步骤S3，记录每次调整超参数后模型的预测误差，当预测误差小于设定阈值时，将当前模型作为最终预测模型输出。与现有技术相比，本发明具有提高掘进机的刀盘转速和推进速度的预测精度、避免经济损失和工期延误等优点。
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公开(公告)号：CN110281788A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910412158.2
申请日：2019-05-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于自主飞行相机与快速无线充电的智能化基站系统，该系统包括飞行相机和基站，飞行相机上设有用于无线充电的第一充电线圈，基站包括：交互仓：用于飞行相机自动回收与释放以及人工回收与取用；储存仓：用于飞行相机储存与无线充电；运输仓：用于飞行相机在交互仓和储存仓中的移动运输；托盘：用于飞行相机进入交互仓或储存仓时承载该飞行相机；运输仓分别与交互仓和储存仓连通设置，运输仓中设有用于飞行相机移动运输的运输设备，交互仓、储存仓和运输仓均连接至总控器。与现有技术相比，本发明系统功能多样、自主定位精度高、充电效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110298854B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201910414119.6
申请日：2019-05-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于在线自适应与单目视觉的飞行蛇形臂协同定位方法，该方法包括如下步骤：(1)搭建单目相机采集系统；(2)获取机载机械臂的CAD模型；(3)单目相机实时采集包含机载机械臂的图像；(4)处理CAD模型，创建机载机械臂各节的匹配模板集；(5)提取图像中的边缘信息，匹配得到机载机械臂各节的最优匹配模板；(6)根据最优匹配模板计算得到位于图像内且遮挡较少的关节的位姿；(7)基于机械臂各关节的拓扑关系计算得到其余关节的位姿，完成各个关节初步位姿的获取；(8)对各个关节的初步位姿进行协同粗到精优化得到各个关节的精确位姿。与现有技术相比，本发明方法定位准确、成本低、精度高、速度快、可快速自适应。
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公开(公告)号：CN102660492A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210144256.0
申请日：2012-05-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及微生物固定CO2领域，涉及一种在缺氧条件下提高非光合微生物固碳效率的方法。其包含如下步骤：（1）配制培养自养微生物的培养基；然后在上述培养基中再加入微量元素溶液；（2）配制电子供体浓缩液；（3）将步骤（2）中制得的电子供体浓缩液加入到步骤（1）中制得的含微量元素的培养液中；（4）向步骤（3）得到培养基中加入来自海洋的混合固碳菌种，在缺氧条件下培养。本发明提供的方法可有效促进非光合固碳微生物的固碳效率；本发明还具有工艺简单、可操作性强和具有一定经济效益的优点。
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公开(公告)号：CN102009437A
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN201010530077.1
申请日：2010-11-03
Applicant: 同济大学
IPC: B28C5/42
Abstract: 一种确定混凝土搅拌运输车搅拌筒的搅拌叶片结构的方法。该方法提出一种基于混凝土搅拌筒功能细分的方法，将搅拌筒体沿轴线方向细分为N份，其中N大于等于3，根据每份小筒体的局部功能要求，设计出相应的螺旋线。然后将各段螺旋线平滑连接后，生成总体螺旋线，再根据搅拌筒总体设计指标，如塌落度，下滑角以及筒体安装角度等参数生成叶片，并通过密度梯度变化理论和筒体细分排量计算方法进行优化。该方法能实现混凝土搅拌运输车搅拌筒精细化结构确定。该方法确定的叶片提高了混凝土搅拌运输车的整机性能。
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公开(公告)号：CN110298854A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910414119.6
申请日：2019-05-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于在线自适应与单目视觉的飞行蛇形臂协同定位方法，该方法包括如下步骤：(1)搭建单目相机采集系统；(2)获取机载机械臂的CAD模型；(3)单目相机实时采集包含机载机械臂的图像；(4)处理CAD模型，创建机载机械臂各节的匹配模板集；(5)提取图像中的边缘信息，匹配得到机载机械臂各节的最优匹配模板；(6)根据最优匹配模板计算得到位于图像内且遮挡较少的关节的位姿；(7)基于机械臂各关节的拓扑关系计算得到其余关节的位姿，完成各个关节初步位姿的获取；(8)对各个关节的初步位姿进行协同粗到精优化得到各个关节的精确位姿。与现有技术相比，本发明方法定位准确、成本低、精度高、速度快、可快速自适应。
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公开(公告)号：CN201972595U
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201020569520.1
申请日：2010-10-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本实用新型一种旋挖钻机能量回收液压装置，包括主卷扬液压回路、回转液压回路，主卷扬液压回路和回转液压回路设置为恒压网络，恒压网络的高压端与低压端分别设有高压蓄能器、低压蓄能器，且高压端和低压端之间通过减压阀连接并保持恒定压差；恒压网络连接有泵源，回转液压回路中设有回转马达、以及与泵源和高压端相连的第一液压变压器，主卷扬液压回路中设有主卷扬马达、以及与泵源和高压端相连的第二液压变压器。当系统动力不足时，该液压装置释放储能作为系统辅助动力，从而提高了能量利用率。
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