公开(公告)号：CN118514784A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410969049.1

申请日：2024-07-19

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 谢中取 ,  高飞 ,  王禹林 ,  周世超 ,  杨小龙 ,  陈令坤 ,  游安华 ,  刘亚明

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供一种可竖直站立的两足步行机器人下肢结构，涉及机器人技术领域，包括两个腿部机构，分别为右腿部机构和左腿部机构；腿部机构包括大腿组件、小腿组件、腿部电机组件、髋关节机构以及膝关节机构；大腿组件通过髋关节机构与躯体连接，大腿组件通过膝关节机构与小腿组件连接；大腿本体、第一大腿曲柄、大腿主连杆和小腿本体构成第一平行四杆机构；第一大腿曲柄、第二大腿曲柄、大腿副连杆、第三大腿曲柄和小腿本体构成第二平行四杆机构；下肢机构运动过程中，在第一平行四杆机构运动至奇异位置的情况下，由第二平行四杆机构运动带动第一平行四杆机构通过奇异位置。本发明可以提升小腿可运动范围，提升机器人运动的稳定性和灵活性。

公开(公告)号：CN118170161A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410235382.X

申请日：2024-03-01

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王禹林 ,  陈逸锋 ,  马溥智 ,  唐豪杰 ,  高泽宇 ,  周世超 ,  谢中取 ,  陈令坤

IPC: G05D1/49 ,  G05D109/12

Abstract: 本发明专利提供了一种多足作战机器人瞄准和后坐力控制方法及系统，该方法包括：获取机器人机身位姿；利用感知传感器识别打击目标并计算机器人期望姿态；使用基于零力矩点偏移的改进型稳定性分析方法确定轮足复合作战机器人打击过程中的稳定性；根据稳定性指标使用基于跳跃落足点调整和机身姿态调整的两阶段式瞄准策略实现对打击目标的瞄准；根据输入的打击命令确定使用的后坐力控制策略；单次击发采取主动后坐力控制策略，连续击发采取被动后坐力控制策略。本发明能够预测打击过程稳定性，并依此进行落足点与姿态调整，迅速瞄准打击目标，依据输入指令实现火力打击并缓冲武器后坐力，提升了足式作战平台的瞄准速度、精度和机身稳定性。

公开(公告)号：CN114590337B

公开(公告)日：2023-02-17

申请号：CN202210406916.1

申请日：2022-04-18

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王禹林 ,  赵铭心 ,  辜程杰 ,  吕梓逢 ,  孙宇昕 ,  周世超 ,  陈逸锋

IPC: B62D57/028 ,  B60K7/00 ,  B62D5/04

Abstract: 本发明公开了一种轮足复合式机器人轮式运动系统及机器人。所述轮式运动系统包括：行进组件(1)、转向组件(2)和收放组件(3)；所述行进组件(1)与转向组件(2)连接，提供行进驱动力；所述转向组件(1)安装于收放组件(2)，带动行进组件(1)相对机身旋转；所述收放组件(2)安装于机器人机身(4)下腹部，收起和放下行进组件(1)和转向组件(2)，实现足式和轮式运动形态的切换。本发明为轮足复合式机器人轮式运动系统提供了一种解决方案，一方面将轮式运动部件从腿部分离，降低腿部运动惯量，有助于足式运动性能和能耗效率的提升，另一方面轮式运动部件设计不再受限于腿部空间，有助于轮式运动性能和负载能力的提升。

公开(公告)号：CN114367996A

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202210157525.0

申请日：2022-02-21

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王禹林 ,  徐国达 ,  张诗怡 ,  潘一 ,  周世超 ,  林剑波 ,  张雅姝

IPC: B25J11/00 ,  B23Q3/155 ,  B23Q17/09

Abstract: 本发明公开了一种刀具损伤原位检测与换刀机器人，包括移动操作机器人、视觉检测模块、智能换刀模块和备用刀库。移动操作机器人包括移动机器人和协作机械臂，用于带动视觉检测模块和智能换刀模块分别到达检测工位和换刀工位；视觉检测模块和智能换刀模块通过快换装置安装在协作机械臂末端执行器上，分别用于刀具的原位检测和损伤刀具的及时更换；备用刀库设置在移动机器人上，用于临时储存备用新刀具和换下的损伤刀具。本发明将刀具视觉原位检测与换刀有机结合，对检测不合格的损伤刀具进行及时更换，有助于大幅提升机床和产线的智能化水平、柔性化水平、加工质量和加工效率。

公开(公告)号：CN113071274B

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202110439974.X

申请日：2021-04-23

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 汤玉程 ,  王禹林 ,  祁立智 ,  杨小龙 ,  辜诚杰 ,  周世超

IPC: B60F3/00

Abstract: 本发明公开了一种基于混联机构的水陆两栖机器人，包括机械驱动组件、电机驱动组件以及外壳组件；其中机械驱动组件分左右两组机械驱动机构，每组均包括脚掌部分和由上下两组平面六杆机构组成的二自由度空间混联机构；电机驱动组件包括伺服电机、电机控制板和无线传输模块，电机控制每组机械驱动机构协同运动，模拟蛙类的两栖运动步态：通过起步以及摆腿两个阶段实现机器人在陆地环境爬行，通过拍击、滑行以及回复三个阶段实现机器人水下游动；外壳组件电机驱动组件包覆在其壳内，起到密封保护和减小阻力作用；本机器人用少量驱动实现蛙式仿生运动，集成度和运动效率高、操作简便、稳定性好，可用于两栖仿生机理研究以及水陆勘探。