公开(公告)号：CN118514784A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410969049.1

申请日：2024-07-19

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 谢中取 ,  高飞 ,  王禹林 ,  周世超 ,  杨小龙 ,  陈令坤 ,  游安华 ,  刘亚明

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供一种可竖直站立的两足步行机器人下肢结构，涉及机器人技术领域，包括两个腿部机构，分别为右腿部机构和左腿部机构；腿部机构包括大腿组件、小腿组件、腿部电机组件、髋关节机构以及膝关节机构；大腿组件通过髋关节机构与躯体连接，大腿组件通过膝关节机构与小腿组件连接；大腿本体、第一大腿曲柄、大腿主连杆和小腿本体构成第一平行四杆机构；第一大腿曲柄、第二大腿曲柄、大腿副连杆、第三大腿曲柄和小腿本体构成第二平行四杆机构；下肢机构运动过程中，在第一平行四杆机构运动至奇异位置的情况下，由第二平行四杆机构运动带动第一平行四杆机构通过奇异位置。本发明可以提升小腿可运动范围，提升机器人运动的稳定性和灵活性。

公开(公告)号：CN119975599A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510329956.4

申请日：2025-03-20

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王禹林 ,  高飞 ,  谢中取 ,  郝世杰 ,  杨小龙 ,  陈令坤 ,  周世超 ,  刘亚明

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供一种可大范围横滚的仿人机器人踝足结构及机器人，涉及机器人技术领域，踝足结构包括：两个电机连杆机构以及踝足结构，电机底座一侧与大腿连接，另一侧与电机固定连接，曲柄一侧与电机的输出轴固定连接，另一侧开设第一凹槽用于放置大腿连杆，大腿连杆通过梯形杆与小腿连杆连接，小腿连杆与第一底座连接；第一底座下方与踝足底板固定连接，第一底座上方设有两个第一通孔，第一通孔内放置有直线轴承，直线轴承套接在足轴上，小腿连杆通过鱼眼轴承套接在足轴上；第二底座下方与踝足底板固定连接，第二底座上方设有两个第二通孔，第二通孔内放置有深沟球轴承，深沟球轴承套接在十字架上，足部橡胶固定连接在踝足底板上。

公开(公告)号：CN118514784B

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202410969049.1

申请日：2024-07-19

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 谢中取 ,  高飞 ,  王禹林 ,  周世超 ,  杨小龙 ,  陈令坤 ,  游安华 ,  刘亚明

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供一种可竖直站立的两足步行机器人下肢结构，涉及机器人技术领域，包括两个腿部机构，分别为右腿部机构和左腿部机构；腿部机构包括大腿组件、小腿组件、腿部电机组件、髋关节机构以及膝关节机构；大腿组件通过髋关节机构与躯体连接，大腿组件通过膝关节机构与小腿组件连接；大腿本体、第一大腿曲柄、大腿主连杆和小腿本体构成第一平行四杆机构；第一大腿曲柄、第二大腿曲柄、大腿副连杆、第三大腿曲柄和小腿本体构成第二平行四杆机构；下肢机构运动过程中，在第一平行四杆机构运动至奇异位置的情况下，由第二平行四杆机构运动带动第一平行四杆机构通过奇异位置。本发明可以提升小腿可运动范围，提升机器人运动的稳定性和灵活性。