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公开(公告)号：CN106685295B
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201611227268.4
申请日：2016-12-27
Applicant: 东南大学 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于库伦模型和估计补偿的伺服系统摩擦处理方法，适用于伺服系统控制领域。针对伺服系统摩擦模型复杂的技术难点，提出了分为以下六步的技术方案：一、通过速度指令规划单元为伺服系统规划出两段特殊形式的速度指令；二、通过摩擦模型测试单元在线测试给定转矩，测试出初始摩擦模型；三、通过库伦模型辨识单元辨识得到库伦模型；四、通过库伦模型前馈单元，计算得到模型前馈电流；五、补偿单元，利用电机的给定电流和转速，经过补偿方程得到补偿电流，通过电流指令生成单元生成最终电流指令。本发明形式简单、容易实现，而且能够改善现有技术对伺服系统摩擦处理效果的不足。
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公开(公告)号：CN108183635A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711481271.3
申请日：2017-12-29
Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
Abstract: 一种主从结构的电机同步控制方法，选择两台驱动器中的一台作为主机，另一台作为从机，主驱动器接收用户侧发送的控制指令，从驱动器不接收任何用户侧指令；主驱动器内部保留速度调节器、电流调节器并实现差电流调节器，从驱动器内部仅保留电流调节器；主驱动器通过总线端口获取从驱动器的实际输出电流，并实现转矩均分算法，然后向从驱动器发送电流指令。在通用驱动器的基础上，本发明仅需在硬件上增加通信端口，在软件上实现差电流控制器，具有实现简单、开发周期短的特点。
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公开(公告)号：CN105429540B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201510894704.2
申请日：2015-12-08
Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于模型跟踪控制的交流伺服电机振动抑制方法，利用模型参考自适应算法来对电机转速进行实时估计，并将估算的转速与实际转速进行比较，将得到的速度偏差乘以一个增益系数后加算至q轴给定电流中，以抵消q轴给定电流中的波动，从而达到消除电机转速波动，实现抑制振动的目的。其本质上为一种干扰观测器法，但与一般常用的干扰观测器相比，本发明中不存在微分环节，抗噪声能力强，且该方法实现简单，能够有效抑制柔性负载与刚性负载下不同频率的机械振动，提高电机速度响应性。
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公开(公告)号：CN106685295A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611227268.4
申请日：2016-12-27
Applicant: 东南大学 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
CPC classification number: H02P21/0017
Abstract: 本发明公开了一种基于库伦模型和估计补偿的伺服系统摩擦处理方法，适用于伺服系统控制领域。针对伺服系统摩擦模型复杂的技术难点，提出了分为以下六步的技术方案：一、通过速度指令规划单元为伺服系统规划出两段特殊形式的速度指令；二、通过摩擦模型测试单元在线测试给定转矩，测试出初始摩擦模型；三、通过库伦模型辨识单元辨识得到库伦模型；四、通过库伦模型前馈单元，计算得到模型前馈电流；五、补偿单元，利用电机的给定电流和转速，经过补偿方程得到补偿电流，通过电流指令生成单元生成最终电流指令。本发明形式简单、容易实现，而且能够改善现有技术对伺服系统摩擦处理效果的不足。
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公开(公告)号：CN106483990A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201611183087.6
申请日：2016-12-20
Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
IPC: G05D13/62
CPC classification number: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种电机控制方法，其步骤如下：首先提取电机速度偏差中的振动量并作为微分控制的输入，然后采用振动量提取及微分器将提取的振动量进行微分，得到电机速度偏差振动微分量。再对电机速度偏差振动微分量进一步滤除直流量并进行相位调整。将相位调整后的速度偏差振动微分量，乘以阻尼增益，加算到速度控制器中。本发明方法在速度控制器中加入阻尼增益控制，该阻尼增益控制方法为在速度控制器中，采用一个振动量提取及微分器，对特定的振动频率点实施微分控制。有效预测速度偏差中振动量的变化趋势，增加系统对振动量的衰减作用，从而抑制振动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104702470A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510146952.9
申请日：2015-03-31
Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
IPC: H04L12/26
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的波特率在线检测方法，属于通讯技术领域。将串行数据同时并行地接入到各个波特率检测子模块进行格式检测、码元宽度检测，若命中则输出命中信号；若检测到串行数据的电平时间宽度小于对应波特率检测子模块对应码元宽度，输出偏离信号；统计处理模块对命中信号与偏离信号单独计数并乘以不同的扩展因子后，最大值所属波特率检测子模块对应的检测波特率为正确波特率。采用FPGA实现硬件波特率在线检测，其消除了发送端与接收端需事先既定协议的限制，实现了实时检测，提高了通讯效率，降低了对其他方式的依赖性；波特率命中采用格式命中、码元宽度命中并与偏离信号相结合，增加命中的可靠性。
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公开(公告)号：CN106849011B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201611258171.X
申请日：2016-12-30
Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
IPC: H02H7/08
Abstract: 一种伺服电机过热保护方法，将伺服电机看作均质物体，进行过热保护时，首先测定被测电机的热模型参数，然后计算当前工况下的稳态温升Δτ∞；再计算出当前时刻的温升变化Δτ，判断是否满足过热保护条件。本发明进行电机过热保护时，无需额外的温度传感器，节省了系统成本；传统基于反时限电流过载保护机制，仅考虑了铜耗对温升的影响，本发明的温升建模更接近实际热模型，并兼顾了模型的精度与效率；本发明建模方法简便，通过常规加载测试获取的数据，便可测定热模型的具体参数，建立的热模型结构，易于单片机编程实现，可由伺服系统软件实现电机的过热保护。
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公开(公告)号：CN105119549B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201510578648.1
申请日：2015-09-11
Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
IPC: H02P21/14
Abstract: 一种电机定子电阻辨识方法，应用于表贴式永磁同步电机，首先建立基于转子磁链定向的dq坐标系，在表贴式永磁同步电机运转过程中，通过消去电机定子电压方程中非电阻压降的部分，由电阻压降部分的电压和电流计算出定子电阻阻值。本发明的辨识方法不仅实现在线辨识，而且可以辨识电机在不同转速运行时的定子电阻阻值，还可以在电机长时间运转过程中，实时辨识由于电机温度等因素影响而发生改变的定子电阻阻值。与传统在线辨识方法相比，本发明计算定子电阻时，只需要电压电流信号，不需要电机的其他参数信息，具有算法简单，易于用DSP实现的优点，并且具有较高的辨识精度。
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公开(公告)号：CN104993766B
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201510472938.8
申请日：2015-08-05
Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
IPC: H02P23/04
Abstract: 本发明公开了一种二质量系统谐振抑制方法，采用增加电机轴端等效粘滞阻尼力的方法来抑制二质量系统谐振。首先利用电机转速减去负载端转速的差值，乘以等效阻尼补偿系数生成电机轴端等效粘滞阻尼力；然后将该等效阻尼力除以转矩常数，转化为等效阻尼补偿电流减算到电流指令中。同时，将需要加到电机轴端的等效粘滞阻尼力与系统的谐振幅值相关联，建立相应的自适应律，自动调节等效阻尼补偿系数，达到自适应谐振抑制的作用。易于工程实现，且参数易于调节，能够达到自适应谐振抑制的目的。
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公开(公告)号：CN106849011A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201611258171.X
申请日：2016-12-30
Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
IPC: H02H7/08
CPC classification number: H02H7/08
Abstract: 一种伺服电机过热保护方法，将伺服电机看作均质物体，进行过热保护时，首先测定被测电机的热模型参数，然后计算当前工况下的稳态温升Δτ∞；再计算出当前时刻的温升变化Δτ，判断是否满足过热保护条件。本发明进行电机过热保护时，无需额外的温度传感器，节省了系统成本；传统基于反时限电流过载保护机制，仅考虑了铜耗对温升的影响，本发明的温升建模更接近实际热模型，并兼顾了模型的精度与效率；本发明建模方法简便，通过常规加载测试获取的数据，便可测定热模型的具体参数，建立的热模型结构，易于单片机编程实现，可由伺服系统软件实现电机的过热保护。
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