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公开(公告)号：CN104020665B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410289512.4
申请日：2014-06-25
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多目标粒子群算法的机械臂最小跃度轨迹优化方法，首先利用三次样条插值函数生成各关节从任务起点到终点经过各路径节点的轨迹；根据生成的轨迹，确定优化目标函数中与之对应的各关节最小跃度均值；根据优化目标函数和任务的约束条件确定各关节的适应度函数；最后，根据各关节的适应度函数，利用多目标粒子群优化算法，得到优化目标函数对应的Pareto最优解集，然后按照一定的原则从最优解集中选择最优的轨迹规划方案。本发明综合考虑各个关节的跃度值，在降低路径中所有关节跃度的最大值以及各关节跃度值平均性和均衡分布方面都有明显改善，利用该方法，可有效减小机械臂的执行误差，减少运动过程对关节机构的磨损。
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公开(公告)号：CN105676636A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610012687.X
申请日：2016-01-11
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于NSGA-II算法的冗余度空间机械臂多目标优化方法，包括：将机械臂操作空间点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间，利用正弦七次多项式插值法对关节变量进行参数化处理，将获得的参数序列编码作为NSGA-II算法种群中的个体；将各关节力矩均值和值最小、最大关节力矩最小及关节最大角速度最小作为优化目标，利用NSGA-II算法对空间机械臂运行轨迹优化求解，从获得的Pareto非支配解集中选取最优解，该解所描述的运行轨迹能使各关节力矩均值和、最大关节力矩和关节最大角速度得到优化。根据本发明实施例提供的技术方案，在满足任务约束条件下执行操作空间中点到点转移任务时，依照上述规划路径运行能使空间机械臂多目标同时得以优化。
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公开(公告)号：CN103991074B
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201410217148.0
申请日：2014-05-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于粒子滤波算法的空间机械臂控制方法，包括：任务的第一控制周期结束后，使用粒子滤波算法获得空间机械臂末端的空间位置误差概率分布；依据所述空间位置误差概率分布，获得空间机械臂的使用可靠度；依据所述使用可靠度和预设的可靠度阈值，获得调整量；依据预设的第一目标空间位置信息和所述调整量，获得第二目标空间位置信息；所述第二目标空间位置信息为在第二控制周期结束后所述空间机械臂末端的空间位置信息；本发明实施例还提供一种基于粒子滤波算法的空间机械臂控制系统。根据本发明实施例提供的技术方案，可以保证在空间机械臂末端空间位置误差观测噪声为任意分布的条件下提高空间机械臂使用可靠性。
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公开(公告)号：CN104576326A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201310492218.9
申请日：2013-10-18
Applicant: 北京邮电大学
CPC classification number: H01L21/02381 , H01L21/02546 , H01L21/02612
Abstract: 本发明提供一种硅基III-V族砷化镓半导体材料制备方法和系统，包括：在清洁的单晶硅衬底表面制备二氧化硅膜；在所述二氧化硅膜上，采用纳米压印技术得到二氧化硅纳米图形层，所述二氧化硅纳米图形层包括裸露单晶硅衬底表面的生长窗口区，以及二氧化硅图形区，生长窗口区和二氧化硅图形区交错分布；在所述生长窗口区上，沉积接近或等于所述二氧化硅图形区的台面高度的砷化镓缓冲层；在所述砷化镓缓冲层和所述二氧化硅图形区上外延生长III-V族半导体材料。本发明采用纳米压印的技术制作二氧化硅纳米图形层，作为半导体材料生长的图形衬底，打破了之前的材料尺寸限制问题，更加有利于工业化的材料生长制备，有效地降低了材料制作成本，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN104391497A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410403785.7
申请日：2014-08-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B23/02
CPC classification number: B25J9/1628
Abstract: 本发明提供了一种关节伺服系统参数辨识和控制参数在线优化方法，该方法包括：在未知负载转矩的情况下，基于离散模型参考自适应算法在线同时辨识负载转动惯量和阻尼系数，根据辨识出的负载转动惯量在线优化速度控制器参数，根据本发明实施例提供的技术方案，以在线同时辨识转动惯量和阻尼系数，并根据辨识结果优化速度控制器参数，提高速度的动态响应性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103991074A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410217148.0
申请日：2014-05-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于粒子滤波算法的空间机械臂控制方法，包括：任务的第一控制周期结束后，使用粒子滤波算法获得空间机械臂末端的空间位置误差概率分布；依据所述空间位置误差概率分布，获得空间机械臂的使用可靠度；依据所述使用可靠度和预设的可靠度阈值，获得调整量；依据预设的第一目标空间位置信息和所述调整量，获得第二目标空间位置信息；所述第二目标空间位置信息为在第二控制周期结束后所述空间机械臂末端的空间位置信息；本发明实施例还提供一种基于粒子滤波算法的空间机械臂控制系统。根据本发明实施例提供的技术方案，可以保证在空间机械臂末端空间位置误差观测噪声为任意分布的条件下提高空间机械臂使用可靠性。
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公开(公告)号：CN119772896A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510156195.7
申请日：2025-02-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种面向可变场景的机械臂快速避障路径规划方法，包括：以关节空间坐标的形式表征机械臂构型，使用基于随机数生成器的地图采样点选取策略，得到地图采样点集；依据关节空间坐标与笛卡尔空间机械臂末端坐标映射，设计一种路标地图中障碍物的表征方式；依据场景中障碍物的已知状态变化信息，设计一种多类型采样点联通策略构建新的路标地图，得到包含障碍物所有变化状态信息的路标地图；依据所得路标地图，基于A*算法设计一种面向可变场景的路标地图搜索策略，完成机械臂路径搜索过程。根据本发明实施例提供的技术方案，可使机械臂在避免碰撞的前提下实现可变场景中最短路径的快速搜索。
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公开(公告)号：CN119538566A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411637307.2
申请日：2024-11-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明实施例提供了一种三分支机器人构型生成方法，包括：根据桁架结构以及三分支机器人运动学与动力学方程生成三分支机器人的抓持桁架的接触冲量求解模型；根据所述接触碰撞冲量求解模型与桁架平稳攀爬任务需求信息确定三分支机器人的抓持构型性能评价指标；根据所述抓持构型性能评价指标生成三分支机器人的多目标抓持构型优化模型，所述多目标抓持构型优化模型用于根据输入的抓持点输出三分支机器人的桁架平稳攀爬最优抓持构型；对桁架平稳攀爬最优抓持构型进行有效性检测，以获得多目标抓持构型优化模型的检测结果。
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公开(公告)号：CN119474656A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411361578.X
申请日：2024-09-27
Applicant: 北京邮电大学 , 中国电力科学研究院有限公司
Inventor： 高欣 , 李强伟 , 李保丰 , 翟峰 , 赵兵 , 郜波 , 王一帆 , 秦煜 , 陈昊 , 梁晓兵 , 郑安刚 , 许斌 , 尹建芹 , 徐萌 , 冯云 , 赵英杰 , 于秀丽
IPC: G06F18/10 , G01R35/04 , G06F18/214 , G06F18/2411 , G06F18/2413 , G06F18/241 , G06F18/20 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N7/01 , G06N20/20
Abstract: 本发明公开了一种双路约束扩散模型的电能表故障检测方法及装置。其中，方法包括：获取待测电能表的多变量数据；将多变量数据输入至预先训练的故障检测模型中，输出待测电能表的检测结果，检测结果包括故障和正常，并且故障检测模型的训练过程为：基于数据标签和样本分布方法对原始少数类样本数据集以及原始多数类样本数据集进行去噪处理，获取少数类有效样本数据集以及多数类样本数据集；利用预先训练的基于双路判别器约束的扩散模型对少数类有效样本数据集进行样本扩散，生成少数类样本数据集；利用少数类样本数据集、所述少数类有效样本数据集以及多数类样本数据集训练预先构建的分类模型，生成故障检测模型。
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公开(公告)号：CN119344870A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411366953.X
申请日：2024-09-29
Applicant: 北京邮电大学 , 北京积水潭医院贵州医院
Abstract: 本发明实施例提供一种骨穿透判断方法，利用六维力传感器获取骨科手术机器人的钻头前进方向上的钻头受力，并对所述钻头受力进行滤波窗口大小为n1的滑动窗口滤波处理，得到滑动窗口滤波处理后的钻头受力；根据滑动窗口滤波处理后的钻头受力，获得当前周期钻头受力和与当前周期间隔为n2个周期的钻头受力的差值和获得整个钻骨过程中钻头受力最大值，根据当前钻头受力与n2个周期之前的钻头受力的差值和钻头受力最大值，获得骨穿透判断方程，所述骨穿透判断方程用于判断钻头是否穿透骨层。通过本发明可以在骨科手术机器人进行手术时进行钻头是否穿透骨层的判断，帮助医生提高手术的安全性。
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