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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114119742B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202111277207.X
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 郑智辉 , 闫威 , 唐波 , 郭宸瑞 , 王硕 , 董昊天 , 闫涛 , 李钊 , 张伯川 , 张海荣 , 赵玲 , 朱泽林 , 亓欣媛 , 常城 , 朱敏 , 许敏 , 张艺佳 , 武鹏 , 彭皓 , 任子建
IPC: G06T7/73 , G06T7/246 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的集卡定位方法和装置，属于港口岸桥作业辅助技术领域，解决现有集卡可引导定位的距离小和集卡定位精度低的问题。该方法包括：对集卡的目标停车位置以及装载集装箱的集卡高度估计进行标定；利用第一目标检测模型识别出车身图像中的集装箱或车架的目标矩形区域，并且基于目标矩形区域和目标停车位置计算初定位偏差距离；对目标矩形区域进行图像裁剪以生成车身子图像；利用第二目标检测模型识别出车身子图像中的箱孔和车架导板；基于箱孔坐标估计集装箱的高度；基于集装箱或车架的高度和目标直线计算移动偏差距离，根据移动偏差距离引导集卡定位。通过初定位增加引导定位的距离并由小目标检测提高定位精度。
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公开(公告)号：CN117197710A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310861447.7
申请日：2023-07-13
Applicant: 广西钦州保税港区盛港码头有限公司 , 北京航天自动控制研究所
IPC: G06V20/40 , B66C13/16 , B66C1/10 , G06V10/143 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种集装箱锁垫的检测装置、方法、电子设备及介质，包括：多个图像获取模块，设置在起重机的吊具上，用于在所述起重机将集装箱装卸至集装箱堆场过程中获取所述集装箱的角部图像；图像处理模块，与所述多个图像获取模块通信连接，对所述角部图像进行检测，以获得集装箱锁垫的检测结果；控制模块，与所述图像处理模块通信连接，基于所述检测结果对所述吊具进行控制。本发明节省了人工成本，且提升了港口作业效率以及安全性。
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公开(公告)号：CN115766330A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211424999.3
申请日：2022-11-14
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 董昊天 , 闫威 , 唐波 , 郑智辉 , 郭宸瑞 , 王硕 , 闫涛 , 李钊 , 张海荣 , 赵玲 , 张伯川 , 朱泽林 , 亓欣媛 , 常城 , 许敏 , 武鹏 , 彭晧 , 任子建 , 熊寸平 , 徐振涛 , 郄丹婷 , 杜飞
IPC: H04L12/40 , H04L67/141 , H04L67/303 , H04L69/22 , H04L69/163
Abstract: 本发明提供一种基于Modbus/TCP协议的PLC通讯方法及装置，涉及港口工业环境中PLC通讯技术领域。以克服现有技术中Modbus/TCP通讯软件适应性较差，无法匹配各类PLC厂商不同的通信点位。该方法包括：读取Modbus设备的相应配置文件，对接收客户端类和发送客户端类、数据解析类、接收类和发送类初始化；在接收线程中，调用接收客户端类，读线圈数据、读离散输入数据、读输入寄存器数据、读保持寄存器数据，并将读取的数据发送至数据解析类进行解析，获得解析后的通信点位信息；在发送线程中，调用发送客户端类，将解析后的通信点位信息写单个线圈、写单个保持寄存器、写多个线圈、写多个保持寄存器。所基于Modbus/TCP协议的PLC通讯装置应用于基于Modbus/TCP协议的PLC通讯方法。
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公开(公告)号：CN114399675A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111388263.0
申请日：2021-11-22
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 董昊天 , 闫威 , 唐波 , 郑智辉 , 郭宸瑞 , 王硕 , 闫涛 , 李钊 , 张海荣 , 赵玲 , 张伯川 , 朱泽林 , 亓欣媛 , 常城 , 朱敏 , 许敏 , 张艺佳 , 武鹏 , 彭皓 , 任子建
IPC: G06V20/10 , G06V10/22 , G06V10/50 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06K9/62 , G06T7/33 , G06T7/80
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉与激光雷达融合的目标检测方法和装置，属于目标检测技术领域，解决现有目标检测方法的检测位置精度低和检测易受环境影响的问题。方法包括：使用矩形标定板对激光雷达和摄像机进行标定；获取历史图像数据并将所述历史图像数据中的障碍物标记为检测目标；利用标记的历史图像数据对基于Haar‑like特征和HOG特征结合的AdaBoost级联分类器进行训练以获取训练好的AdaBoost级联分类器模型；将实时获取的待检测图像输入所述训练好的AdaBoost级联分类器模型以获得多个预测框检测区域；以及将实时获取的点云数据投影到所述待检测图像上，并根据预测框检测区域内对应的点云密度对视觉检测结果进行融合判别。在各种天气和复杂环境下能够更加稳定。
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公开(公告)号：CN114120220A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111291144.3
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 王硕 , 郑智辉 , 闫威 , 唐波 , 郭宸瑞 , 董昊天 , 闫涛 , 李钊 , 张伯川 , 张海荣 , 赵玲 , 朱泽林 , 亓欣媛 , 常城 , 朱敏 , 许敏 , 张艺佳 , 武鹏 , 彭皓 , 任子建
Abstract: 本申请涉及一种基于计算机视觉的目标检测方法和装置，属于港口作业区安防监控技术领域，解决现有训练数据相对有限以及微小物体的检测准确度低的问题。方法包括：对港口作业区的历史监控视频进行运动信息检测，并根据运动信息进行截图并对目标进行标注以制作数据集；建立神经网络Yolov5x，利用部分数据集对神经网络Yolov5x进行初步训练以获取目标检测模型；使用目标检测模型对另一部分数据集进行目标检测以分析误检和漏检目标；基于误检和/或漏检目标，通过数据增广更新数据集，以对目标检测模型进行强化训练；利用强化的目标检测模型对待检测图片进行目标检测。利用强化的目标检测模型对待检测图片进行目标检测，提升小目标的检测准确率。
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