-
公开(公告)号：CN107717983A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710720509.7
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
CPC classification number: B25J9/1671 , B25J9/1679
Abstract: 本发明公开了一种仿人机械臂示教控制方法。该方法包括：示教模式开启后，拖动仿人机械臂至预先设定的目标位置；在整个拖动过程中，采集每个关节的位置信息，并将所述位置信息反馈至仿人机械臂的控制器；控制器接收到所述位置信息后，对所述位置信息进行中值滤波处理，得到期望位置信息数据；期望位置信息数据转换为代码指令后，将代码指令直接下发至仿人机械臂的驱动器；驱动仿人机械臂按照所述代码指令完成相应的运动；判断所述运动是否符合预设要求，并根据所述判断结果，对仿人机械臂进行控制。本发明实现了简化机械臂示教过程和降低机械臂示教成本的目的。
-
-
公开(公告)号：CN115648187B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202211399898.5
申请日：2022-11-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本申请公开了一种直观型六自由度示教及操控装置，涉及机器人领域，包括基座、连接于基座的三组旋转推拉模拟控制杆，每组模拟控制杆均包含一个旋钮和一个与旋钮同轴的推拉杆，旋钮与基座转动连接，推拉杆沿着自身轴线方向与基座滑动连接，三个推拉杆的轴线分别平行于笛卡尔坐标系的三个轴；旋钮和推拉杆上都连接有位置传感装置，用于测量旋钮的旋转量和推拉杆的伸缩量，机器人的控制器根据位置传感装置的测量结果控制机器人运动。符合人类操作直觉，可在3个笛卡尔坐标系自由度、以及绕3个坐标轴旋转的自由度、共六个自由度上都实现操作方向与运动方向一致，且提供模拟量表征运动速度的示教装置。
-
公开(公告)号：CN115648187A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211399898.5
申请日：2022-11-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本申请公开了一种直观型六自由度示教及操控装置，涉及机器人领域，包括基座、连接于基座的三组旋转推拉模拟控制杆，每组模拟控制杆均包含一个旋钮和一个与旋钮同轴的推拉杆，旋钮与基座转动连接，推拉杆沿着自身轴线方向与基座滑动连接，三个推拉杆的轴线分别平行于笛卡尔坐标系的三个轴；旋钮和推拉杆上都连接有位置传感装置，用于测量旋钮的旋转量和推拉杆的伸缩量，机器人的控制器根据位置传感装置的测量结果控制机器人运动。符合人类操作直觉，可在3个笛卡尔坐标系自由度、以及绕3个坐标轴旋转的自由度、共六个自由度上都实现操作方向与运动方向一致，且提供模拟量表征运动速度的示教装置。
-
公开(公告)号：CN109304729B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN201811393538.8
申请日：2018-11-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种平行开合力矩控制多功能机器人末端执行器及其应用，所述的末端执行器包括旋转部分、开合部分、平行四边形连杆机构(12)、末端执行单元(13)；所述的旋转部分和开合部分分别通过一套电机进行驱动，由旋转部分带动平行四边形连杆机构(12)实现末端执行单元(13)的工作角度，由开合部分带动平行四边形连杆机构(12)实现末端执行单元(13)的开合。本发明可以应用于单兵便携式机器人系统搭载的排爆机械臂手爪。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113547506A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110721136.1
申请日：2021-06-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于六维力传感器的双臂机器人精密装配方法，该方法包括如下步骤：机器人控制器读取左机械臂各关节角度和右机械臂各关节角度；得到左右机械臂的笛卡尔空间位姿；根据左右机械臂笛卡尔空间位姿通过坐标转换获得左右臂末端销孔工件相对于机器人基坐标的笛卡尔空间位姿；运用基于快速势能探索随机树方法得到左臂末端销孔和右臂末端销孔规划路径；其中，规划路径为运动距离短、装配作业时间短、机械臂能耗低和避免干涉；根据左臂末端销孔和右臂末端销孔规划路径运用基于学习变阻抗控制系统的控制方法控制左机械臂和右机械臂柔顺装配。本发明能够规划出质量高的路径和具备柔顺装配能力。
-
公开(公告)号：CN110347603A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910627860.0
申请日：2019-07-12
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了一种基于人工智能算法构建的自动化软件测试系统与方法，该系统可自主学习测试规范要求和往期的测试数据与结果，总结提炼测试规范要求模型；该系统可自主学习编程语言设计内容，生成编程语言模型；该系统可结合不同的软件平台、硬件平台，对编程语言模型进行自适应，生成目标系统模型，用以指导在不同的软硬件平台开展自动化软件测试。采用本发明的测试系统，可以提供一种自主学习测试要求和编程规范、自主适应不同软硬件平台自动化生成测试用例、自动化开展软件测试、自动化提供软件测试报告的系统及方法。
-
公开(公告)号：CN107718036A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710719299.X
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种双反馈紧凑型高精度中空一体化关节，包括谐波减速器(1)、无框电机(2)、制动器(3)、增量编码器(4)、绝对编码器(5)、高速电机轴(6)、低速中空轴(7)、输出法兰(8)、电机轴轴承(9、10)、中空轴轴承(11)、驱动器(12)、壳体(13)、第一轴承架(14)、第二轴承架(15)、第三轴承架(17)、关节间连接线缆(16)、过渡轴(18)；电机转子(22)、增量编码器(4)和制动器(3)安装在高速电机轴(6)，绝对编码器(5)安装在低速中空轴(7)上。本发明控制精度高，关节中空走线，结构紧凑，集成度高，重量轻，功率密度大，且具有可靠的制动器，整体结构曲线圆滑、无棱角，安全可靠，人机协作性好。
-
公开(公告)号：CN107591963A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710720047.9
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种无框电机高精度安装装置，包括：引导轴(1)、底板(2)、支架(3)、上盖板(4)；支架(3)安装在底板(2)上，引导轴(1)一侧通过上盖板(4)固定在支架(3)的安装槽内；引导轴(1)作为电机轴(5)的引导轨道，在无框电机安装时，电机轴(5)套在引导轴(1)上，沿引导轴(1)移动，移动到安装位置时通过谐波减速器(10)、轴承(11)和轴承架(8)固定电机定子(7)和电机转子(9)的轴向和径向的相对位置。通过使用本装置及方法，无框电机定转子(9)和电机定子(7)安装时的间隙可以得到保证，不会因为磁场引力过大，而使得电机转子(9)和电机定子(7)吸引到一起，电机的同轴度也得到了大大提高。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
36
records
(took 0.044 seconds)
