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公开(公告)号：CN110501976B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201910689797.3
申请日：2019-07-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明一种用于机器人高性能伺服控制驱动的方法，在主控单元增加了死区控制算法，修正了之前直线插补的缺陷，提高了死区补偿的精度，降低了执行机构电流的畸形率，有利于机器人的平滑控制；其可以在机器人运动或者工作阶段，保证其各个轴的通讯的实时性，以及保证通讯的可靠性，同时加入了高可靠的死区补偿算法，减小了执行机构的电流畸形，保证系统控制驱动的平稳进行，机器人的稳定工作。
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公开(公告)号：CN108429409B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810142702.1
申请日：2018-02-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种多路线性霍尔转子位置检测以及补偿矫正系统及方法，其中系统包括主控单元，驱动单元，电机单元以及信号处理单元；所述的电机单元包括安装电机定子上用于检测所述正弦空间磁场的5个线性霍尔元件；根据控制精度要求，选择其中的2个、3个或者全部与信号处理单元连接；线性霍尔元件分别实时输出不同区间不同电角度的表示转子位置的电压信号输送至信号处理单元；信号处理单元对接收的表示转子位置的电压信号进行滤波处理以及电压幅值调整，之后发送至主控单元；主控单元根据接收的信号计算所述电机转子的位置，进一步进行滤波及补偿校正后产生电机驱动信号至驱动单元；所述的驱动单元将电机驱动信号进行放大隔离后输送至电机。
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公开(公告)号：CN110101544A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910332513.5
申请日：2019-04-23
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种轻量化腰椎辅助康复外骨骼机器人，包括背部脊椎牵引机构、脊椎腰部仿生结构、脊椎腰部驱动机构、智能可调松紧腰带、腹部固定支撑机构、脊椎康复外骨骼腿固定机构、背部支撑机构、脊椎外骨骼手持终端和驱动控制盒。脊椎腰部驱动机构在驱动控制盒的控制下，沿背部支撑机构运动，引起脊椎腰部仿生机构仿生变形，带动穿戴者实现腰椎前后屈伸牵引运动训练；背部脊椎牵引机构在驱动控制盒的控制下上下移动，实现腰椎以上人体载荷经过背部支撑机构、腹部固定支撑机构传递到脊椎外骨骼腿部固定机构，对穿戴者实现腰椎上下牵引康复训练。本发明采用了集成化设计，体积更小，提高了负载自重比，实现智能可穿戴以及多姿态康复训练。
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公开(公告)号：CN108340348A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810028552.1
申请日：2018-01-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种轻型辅助行走外骨骼器具，解决现有可穿戴助力下肢外骨骼由于本体结构复杂沉重导致的人机辅助效果差，及人机耦合性差，辅助功能单一，工作环境适应性差等问题。本发明的轻型辅助行走外骨骼器具包括足部仿生结构、小腿仿生结构、大腿仿生结构、人机链接组件和动力模块，大腿仿生结构屈伸运动由动力模块中动力髋关节驱动，小腿仿生机构取胜运动由动力膝关节提高动力做屈伸运动。整机通过人机足部、小腿、大腿和腰部连接件缠绕在穿戴者身上，有腰部控制系统发出信号调控动力关节运动。轻量化和模块化结构形式的优点，集成动力关节设计，可拆卸模块结构等扩大了辅助行走应用场景。
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公开(公告)号：CN106899198A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710201207.9
申请日：2017-03-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种高频变压器的反馈绕组复用电路，涉及电子电路的技术领域以及开关电源领域；包括高频变压器、吸收续流电路、功能复用电路、充电及过压保护电路；其中，高频变压器的管脚1与吸收续流电路连接；吸收续流电路与二极管D6的阴极连接；高频变压器的管脚2分别与吸收续流电路、外部MOS管连接；高频变压器的管脚5和高频变压器的管脚6均与功能复用电路连接；功能复用电路与充电及过压保护电路连接后，与外部电源连接；本发明实现了将同一骨架某路复用为不同的功能，使不改变骨架的前提下，满足电路电源的要求，而且电路搭建简单可靠，占用PCB板的面积较小，满足了开关电源小型化的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106655305A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510728687.5
申请日：2015-10-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02J7/00
CPC classification number: H02J7/0014 , H02J7/0016
Abstract: 本发明属于蓄电池技术领域，具体涉及一种蓄电池单体电池电压主动均衡电路；包括电池选择电路和电池充放电电路；所述电池选择电路采用控制芯片和双向MOS管实现从6节电池中选择其中1节电池连接至电池充放电电路；所述电池充放电电路采用双向DC/DC技术实现对被选择的电池进行充电或放电；MOS管选择第1节电池时，同时闭合MOS管Q23和MOS管Q29两条通路，Q23连接电池正极，Q29连接电池负极；所述的电池正极通过MOS管上的Q3通道与充放电电路正极导通；所述电池负极通过MOS管Q7下面的通道与充放电电路电池端负极导通。
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公开(公告)号：CN117226831A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311176425.3
申请日：2023-09-12
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种模块化运动学求解方法，包括：构建单臂杆模块，得到末端点与角度参数之间的映射关系；构建双臂杆模块，得到中间关键点求解模型；将机械臂等效为双臂杆模块，求解中间关键点的位置坐标；将两个等效臂杆等效为单臂杆模块，根据所述映射关系和中间关键点位置坐标，得到单臂杆模块的角度参数；上一步得到的单臂杆模块包含的臂杆数量大于1时，将单臂杆模块等效为双臂杆模块，求解中间关键点的位置坐标；将两个等效臂杆等效为单臂杆模块，得到其角度参数；重复上述步骤，直至单臂杆模块包含的臂杆数量等于1，得到各臂杆的角度参数和末端点位置坐标。本发明能够实现运动学模块化高效率求解，对于实时逆运动学求解具有重要的指导意义。
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公开(公告)号：CN113934657A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202110987547.5
申请日：2021-08-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于GPIO接口模拟SPI接口的方法，所述方法包括如下步骤：步骤一：在微处理器芯片中选择4个GPIO接口模拟SPI接口；步骤二：通过延时单元模拟SPI接口发送数据；步骤三：通过延时单元模拟SPI接口接收数据。本发明实现对模拟SPI通信的四个接口进行配置，减少了配置的复杂度。
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公开(公告)号：CN110101544B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201910332513.5
申请日：2019-04-23
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种轻量化腰椎辅助康复外骨骼机器人，包括背部脊椎牵引机构、脊椎腰部仿生结构、脊椎腰部驱动机构、智能可调松紧腰带、腹部固定支撑机构、脊椎康复外骨骼腿固定机构、背部支撑机构、脊椎外骨骼手持终端和驱动控制盒。脊椎腰部驱动机构在驱动控制盒的控制下，沿背部支撑机构运动，引起脊椎腰部仿生机构仿生变形，带动穿戴者实现腰椎前后屈伸牵引运动训练；背部脊椎牵引机构在驱动控制盒的控制下上下移动，实现腰椎以上人体载荷经过背部支撑机构、腹部固定支撑机构传递到脊椎外骨骼腿部固定机构，对穿戴者实现腰椎上下牵引康复训练。本发明采用了集成化设计，体积更小，提高了负载自重比，实现智能可穿戴以及多姿态康复训练。
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公开(公告)号：CN108134514B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201711419515.5
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02M1/32
Abstract: 本发明涉及一种逆变电路中功率MOS管的泄放保护电路，包括调压比较电路、隔离泄放驱动电路、泄放电路和吸收电路；所述吸收电路当母线电压发生波动时，稳定母线电压；所述调压比较电路当母线电压超过设定阈值时，控制隔离泄放驱动电路开启；隔离泄放驱动电路开启后控制泄放电路开启，消耗母线电能。本发明实现了对逆变电路中功率MOS管的保护，提高了逆变器电路的安全性能，而且电路搭建简单可靠，节约了研发成本和研发时间。采用了调压比较电路，实现了对电压比较值的有效调节，能够按照保护电压调节比较阈值，提高了对逆变电路的可控性。采用了隔离泄放驱动电路，实现了强电信号和弱电信号的隔离，提高了整个电路的安全性、抗干扰能力和驱动能力。
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