公开(公告)号：CN104669243A

公开(公告)日：2015-06-03

申请号：CN201410438933.9

申请日：2014-08-29

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 王燕波 ,  范庆麟 ,  许剑 ,  刘嘉宇 ,  耿树鲲 ,  张栩曼 ,  胡晓斌

IPC: B25J9/00 ,  B25J18/00 ,  B64G4/00

Abstract: 本发明涉及一种空间抓捕用六自由度结构机械臂，所述机械臂主要由6个旋转驱动关节、1个末端执行器、2个臂杆、以及多个连接法兰组成，其外部采用多层隔热材料进行包覆，以对暴露在空间中的机械臂进行热防护。

公开(公告)号：CN206066461U

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201621018524.4

申请日：2016-08-30

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 刘嘉宇 ,  朱成林 ,  邓涛 ,  张栩曼 ,  杜宝森 ,  范庆麟

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种用于空间机器人安全捕获的装置，该装置包括：机械臂、六维力/力矩传感器、缓冲器、末端执行器和信号处理单元；其中，所述六维力/力矩传感器与所述机械臂的末端相连接；所述缓冲器包括第一金属板、阻尼导轨、弹簧器、微动开关和第二金属板；所述信号处理单元分别与所述机械臂、所述六维力/力矩传感器、所述微动开关和所述末端执行器相连接。本实用新型提高了捕获目标物体的成功率，减小了机械臂的损坏风险。

公开(公告)号：CN206155823U

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201621008868.7

申请日：2016-08-30

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 刘嘉宇 ,  朱成林 ,  杨涛 ,  邓涛 ,  杜宝森 ,  张栩曼

IPC: B64G4/00

Abstract: 本实用新型公开了一种用于空间机器人推进的装置，该装置包括本体、储气罐、减压阀、稳压气容、比例控制阀、推进器、控制器和空间机械臂；其中，所述本体与所述空间机械臂相连接；所述储气罐、所述减压阀和所述稳压气容设置于所述本体内，所述储气罐、所述减压阀和所述稳压气容依次通过气管相连接；所述比例控制阀设置于所述空间机械臂内，所述控制器设置于所述本体内，所述比例控制阀的一端通过气管与所述稳压气容相连接，所述控制器与所述比例控制阀的引脚相连接；所述推进器设置于所述空间机械臂的末端，所述推进器通过气管与所述比例控制阀的另一端相连接。本实用新型通过推力的大小、方向和作用点提升了空间机器人的机动性和灵活性。

公开(公告)号：CN206113843U

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201621017780.1

申请日：2016-08-30

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 张栩曼 ,  陈志鸿 ,  张中哲 ,  邓松波 ,  许剑 ,  王晔

IPC: G01B5/28

Abstract: 本实用新型公开了一种对高精度平面进行快速检测的装置，包括底板、平面气浮轴承、防护外壳、喷嘴、椅子、配重接口和控制组件，防护外壳设置在底板上，椅子设置在防护外壳上，底板下设置平面气浮轴承，喷嘴提供检测装置的前进和转向动力，提供前进动力的喷嘴对称安装于底板的两侧，提供转向动力的喷嘴安装于底板的末尾，控制组件控制检测装置在平面上运动或者静止。本实用新型可实现地面气浮仿真试验平面的平面度检测工作，有效衡量大面积平面是否具备多自由度气浮模拟器试验条件，且成本更低，操作更简便，易于集成和装配。

公开(公告)号：CN304027742S

公开(公告)日：2017-02-08

申请号：CN201630446728.7

申请日：2016-08-30

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Designer： 张栩曼 ,  邓松波 ,  李科 ,  陈志鸿 ,  邓涛 ,  王燕波

Abstract: 1.外观设计产品的名称：对高精度平面进行快速检测的装置。
2.外观设计产品的用途：用于检测空间飞行器地面气浮仿真试验的超大面积高精度平
面状况，检测高精度平面是否满足多自由度气浮模拟器在其上的工作要求。
3.外观设计的设计要点：本外观设计的整体形状。
4.最能表明设计要点的图片：主视图。