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公开(公告)号：CN116797743A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202311032933.4
申请日：2023-08-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种面向脊柱手术的术前影像多模态重建方法，通过阈值分割方法对脊柱CT影像进行分割，得到患者锥体的三维模型；通过深度学习方法对患者的脊柱核磁影像进行分割，得到患者椎间盘、神经根的三维模型；通过对CT和核磁影像中相同解剖结构进行选点操作，实现特征点提取；求解特征点之间的转换矩阵，利用RANSAC算法对转换矩阵的参数进行拟合，得到两组特征点坐标之间的相对位置关系；将转换矩阵应用到初始分割结果，使得CT和核磁影像数据的坐标系统一，得到结合了CT和核磁影像的多模态融合结果；使用光线投射算法对融合结果进行三维重建，得到患者脊柱的三维可视化模型。本发明通过简单的选点操作能够快速获得患者脊柱的三维模型。
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公开(公告)号：CN112428278B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202011159428.2
申请日：2020-10-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种机械臂的控制方法、装置及人机协同模型的训练方法。该机械臂的控制方法包括获取人机协同模型，其中所述人机协同模型为根据人机交互力确定机械臂期望位姿的模型；获取当前时刻位姿，根据所述人机协同模型获取当前时刻人机交互力对应的期望位姿；根据所述当前时刻位姿和所述当前时刻人机交互力对应的期望位姿生成机械臂运动的最优轨迹；根据所述最优轨迹对机械臂进行控制。本申请解决了机器人无法沿着人类意图的轨迹运动的问题。
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公开(公告)号：CN113180830B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110406612.0
申请日：2021-04-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种绳驱动并联可重构手术导航定位机器人，包括：导航管，用于放置手术器械，导航管上设置有连接关节，连接关节设置为两个位于导航管的上下两端；定位杆，定位杆设置为三组，定位杆下端具有固定部；驱动绳，驱动绳设置为六根，六根驱动绳平均分为三组；每组驱动绳中的其中一根驱动绳的第一端固定在导航管上端的连接关节上，第二端穿过对应定位杆上部并与绳驱动机构传动连接，另一根驱动绳的第一端固定在导航管下端的连接关节上，第二端穿过对应定位杆下部并与绳驱动机构传动连接。本申请解决了相关技术中外科手术机器人体积较大、结构复杂、质量重、不可实现术中实时操作、精度较低、容易干涉医生操作、工作空间较小且不可变的问题。
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公开(公告)号：CN109993763B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201910243779.2
申请日：2019-03-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明实施例公开一种基于图像识别与力反馈融合的探测器定位方法及系统，其中方法包括如下步骤：对所采集图像数据进行图像预处理，获取所述图像数据中探测器的轮廓信息，基于所述轮廓信息对所述探测器进行初次位置拟合，定位所述探测器所在的位置信息，控制机械臂按照所述位置信息抓取所述探测器，结合机械臂抓取探测器时力传感器的反馈，调整抓取状态。采用本发明，通过图像识别初定为探测器的位置，再跟进抓取探测器时的力反馈调整抓取状态，可以实现精准的自动更换探测器的目的。
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公开(公告)号：CN113180830A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110406612.0
申请日：2021-04-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种绳驱动并联可重构手术导航定位机器人，包括：导航管，用于放置手术器械，导航管上设置有连接关节，连接关节设置为两个位于导航管的上下两端；定位杆，定位杆设置为三组，定位杆下端具有固定部；驱动绳，驱动绳设置为六根，六根驱动绳平均分为三组；每组驱动绳中的其中一根驱动绳的第一端固定在导航管上端的连接关节上，第二端穿过对应定位杆上部并与绳驱动机构传动连接，另一根驱动绳的第一端固定在导航管下端的连接关节上，第二端穿过对应定位杆下部并与绳驱动机构传动连接。本申请解决了相关技术中外科手术机器人体积较大、结构复杂、质量重、不可实现术中实时操作、精度较低、容易干涉医生操作、工作空间较小且不可变的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112428263A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011114459.6
申请日：2020-10-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种机械臂控制方法、装置及聚类模型训练方法。该机械臂控制方法包括获取机械臂的力组；将力组进行参数回归，得到力组的参数回归值；根据参数回归值和聚类模型，确定力组和聚类模型之间的KL散度，其中，聚类模型为通过机械臂的力组训练的高斯混合模型；根据KL散度对虚拟约束进行自动切换。本申请解决了静态生成的虚拟约束灵活性差、效率低的问题。
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公开(公告)号：CN109993763A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910243779.2
申请日：2019-03-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明实施例公开一种基于图像识别与力反馈融合的探测器定位方法及系统，其中方法包括如下步骤：对所采集图像数据进行图像预处理，获取所述图像数据中探测器的轮廓信息，基于所述轮廓信息对所述探测器进行初次位置拟合，定位所述探测器所在的位置信息，控制机械臂按照所述位置信息抓取所述探测器，结合机械臂抓取探测器时力传感器的反馈，调整抓取状态。采用本发明，通过图像识别初定为探测器的位置，再跟进抓取探测器时的力反馈调整抓取状态，可以实现精准的自动更换探测器的目的。
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公开(公告)号：CN109620367A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910055069.7
申请日：2019-01-21
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: A61B17/3403 , A61B10/02
Abstract: 本申请公开了一种穿刺机器人。包括：用于显示断层扫描装置的图像信息显示装置、六自由度机械手臂和控制所述六自由度机械手臂运动的力反馈操作台，所述六自由度机械手臂的控制信号接收端与所述力反馈操作台的控制信号输出端连接；所述六自由度机械手臂包括机械手末端装置、可带动所述机械手末端装置做直线运动的第一直线运动机构、第二直线运动机构和第三直线运动机构，以及带动所述机械手末端装置做旋转运动的第一旋转运动机构和第二旋转运动机构；所述力反馈操作台包括力反馈机构和操作机构；本申请解决了肺穿刺手术时辐射剂量较大、肺部小结节穿刺难度高的技术问题，从而提高了手术效率。
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公开(公告)号：CN210210389U
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201920979990.6
申请日：2019-06-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种回收机器人的支撑装置及回收机器人，其中回收机器人的支撑装置包括：旋转平台，设置在所述回收机器人的生物屏蔽板上；支撑侧板，设置在所述回收机器人的生物屏蔽板上；承重板，设置在所述旋转平台及所述支撑侧板上，所述承重板支撑所述回收机器人本体；驱动装置，设置在所述旋转平台上，所述驱动装置驱动所述旋转平台转动，使得所述回收机器人本体旋转至位于所述生物屏蔽板上的探测器出口。本申请所提供的支撑装置，由于使用全自动化的机械定位回收探测器组件，避免了由于人工操作时所造成的个人剂量的超标的问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210124824U
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201920095918.7
申请日：2019-01-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种穿刺机器人。包括：用于显示断层扫描装置的图像信息显示装置、六自由度机械手臂和控制所述六自由度机械手臂运动的力反馈操作台，所述六自由度机械手臂的控制信号接收端与所述力反馈操作台的控制信号输出端连接；所述六自由度机械手臂包括机械手末端装置、可带动所述机械手末端装置做直线运动的第一直线运动机构、第二直线运动机构和第三直线运动机构，以及带动所述机械手末端装置做旋转运动的第一旋转运动机构和第二旋转运动机构；所述力反馈操作台包括力反馈机构和操作机构；本申请解决了肺穿刺手术时辐射剂量较大、肺部小结节穿刺难度高的技术问题，从而提高了手术效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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