公开(公告)号：CN109094314B

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201810693542.X

申请日：2018-06-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 倪俊 ,  胡纪滨 ,  潘博 ,  赵越 ,  李云霄 ,  田汉青 ,  张雨甜

IPC: B60G3/20 ,  B60G11/16

Abstract: 本发明提供一种带有弹性元件及换向机构的独立悬架，通过换向机构改变用于提供悬架刚度的弹性元件的安装方位，可将弹性元件置于车体内部或底部，有效节约轮边空间，能够有效解决独立悬架占用轮边空间过大的问题，为车体设计与造型提供便利。本发明所提出的独立悬架包括与轮胎同轴固连的轮边系统、一端与轮边系统铰接的导向机构、与车架相连的弹性元件、推杆以及换向机构；导向机构包括两组横臂，两组横臂的一端均与轮边系统铰接；推杆的一端与其中一组横臂固接，另一端与换向机构固接；另一组横臂的另一端通过转轴与换向机构相连，换向机构能够在推杆的推动下绕转轴转动；弹性元件的一端与换向机构销接，另一端与车架固接。

公开(公告)号：CN109094314A

公开(公告)日：2018-12-28

申请号：CN201810693542.X

申请日：2018-06-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 倪俊 ,  胡纪滨 ,  潘博 ,  赵越 ,  李云霄 ,  田汉青 ,  张雨甜

IPC: B60G3/20 ,  B60G11/16

Abstract: 本发明提供一种带有弹性元件及换向机构的独立悬架，通过换向机构改变用于提供悬架刚度的弹性元件的安装方位，可将弹性元件置于车体内部或底部，有效节约轮边空间，能够有效解决独立悬架占用轮边空间过大的问题，为车体设计与造型提供便利。包括与轮胎同轴固连的轮边系统、一端与轮边系统铰接的导向机构、与车架相连的弹性元件；还包括：推杆和换向机构；导向机构包括两组横臂，两组横臂的一端均与轮边系统铰接；推杆的一端与其中一组横臂固接，另一端与换向机构固接；另一组横臂的另一端通过转轴与换向机构相连，换向机构能够在推杆的推动下绕转轴转动；弹性元件的一端与换向机构销接，另一端与车架固接，当换向机构绕转轴转动时，弹性元件沿其轴向压缩或拉伸，实现车辆减震缓冲的效果。

公开(公告)号：CN108749581A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810451154.0

申请日：2018-05-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 倪俊 ,  胡纪滨 ,  翟建坤 ,  田汉青 ,  潘博 ,  李云霄 ,  马宁 ,  高小栋 ,  张洪泉 ,  吴志强

IPC: B60L3/02 ,  B60L1/00

Abstract: 本发明提出一种纯电动无人车的紧急制动电路系统，包括监测制动系统和冗余制动系统，监测制动系统和冗余制动系统是两套近乎独立的系统，供电电源相互独立，制动系统相互独立：一套常规的线控制动系统，一套气动制动系统，只通过两个系统的各自的整车控制器进行相互监测，一旦一个系统出现了问题，则通过整车控制器将信号传给另一个控制器进行紧急制动，并且每个系统还各自监测系统内的电源情况，一旦出现电压过低或者电压丢失，控制器接收到低电平信号后发出指令实施紧急制动。

公开(公告)号：CN108647646A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810451069.4

申请日：2018-05-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 倪俊 ,  胡纪滨 ,  田汉青 ,  潘博 ,  赵越 ,  李云霄 ,  田戴莹 ,  张乃斯 ,  马宁 ,  刘庆霄

IPC: G06K9/00 ,  G06T7/246

Abstract: 本发明提供了一种基于低线束雷达的低矮障碍物的优化检测方法及装置，其核心在于通过运动估计将历史点云数据转换到当前帧激光雷达坐标系中，并叠加至当前帧的点云数据中，从而将历史信息融合，能够提高激光雷达对于低矮障碍物的有效识别，加强识别效果，降低噪声点的影响。

公开(公告)号：CN107444101A

公开(公告)日：2017-12-08

申请号：CN201710302649.2

申请日：2017-05-03

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 胡纪滨 ,  倪俊 ,  潘博 ,  王晓 ,  张乃斯 ,  于营营 ,  赵越 ,  田汉青 ,  田戴荧 ,  翟建坤 ,  鲁意博 ,  靳清元 ,  冉小勇

IPC: B60K7/00 ,  B62D63/04

Abstract: 本发明提供了一种由轮毂电机驱动的全轮转向无人平台，该平台包括地面遥控站、图像采集模块、平台主体控制器、轮胎转向机构，平台主体控制器接收地面遥控站发送的运动控制指令，根据转动模式、转动角度计算得到每个轮胎的目标转角值和转动方向；根据实际转角值与目标转角值之差和转动方向，生成每个轮胎的转向角控制信号，分别发送给相应的轮胎转向机构，驱动轮胎相对于平台前进方向偏向相应转向角度，直到轮胎的实际转角值与目标转角值相等；将滚动转矩和滚动方向发送给相应轮胎，驱动其内部的轮毂电机，使其按照相应的速度向前或者向后连续转动。本发明解决了传统无人车辆机械结构复杂、机动性能较差、适用范围狭窄等问题。

公开(公告)号：CN208578928U

公开(公告)日：2019-03-05

申请号：CN201821016065.5

申请日：2018-06-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 倪俊 ,  胡纪滨 ,  赵越 ,  李云霄 ,  潘博 ,  田汉青 ,  张雨甜

IPC: F16H1/06 ,  B62D5/04 ,  B60K17/04

Abstract: 本实用新型提供一种电动车辆的传动换向机构，能够解决电机与减速器装配体单方向长度过大的问题，改善电机与减速器的布局。具体为：通过一组齿轮组实现动力传动换向，使伺服电机以及减速器可以并排平行装配安装，如此装配改善了伺服电机以及减速器装配的空间布置问题，从新合理利用装配空间，提高空间利用率，防止装配体单一方向尺寸过大而造成分布式驱动整体布置困难、甚至无法布置。且通过输入端和输出端在传动换向箱上的固定位置保证齿轮相啮合关系，省去了轴承的使用，从而很大程度上减小了换向机构的重量以及体积，同时使换向机构的整体装配变得简单容易。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利