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公开(公告)号：CN116339957B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310618050.5
申请日：2023-05-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F9/48
Abstract: 本发明公开一种异构分布式平台混合关键系统的任务调度方法及系统，涉及任务调度技术领域，建立任务调度模型，该任务调度模型包括任务调度成本函数和多个约束条件，约束条件包括任务执行位置约束、任务执行时间约束、任务执行顺序约束、任务数据依赖性约束以及功能执行时间约束，再对任务调度模型进行求解，得到任务调度方案，通过建立合理的任务调度模型，保证高关键级功能的实时性需求，同时利用有限的计算资源尽可能的实现对低关键级功能的高效调度，提升整个混合关键系统的性能。
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公开(公告)号：CN116339957A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310618050.5
申请日：2023-05-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F9/48
Abstract: 本发明公开一种异构分布式平台混合关键系统的任务调度方法及系统，涉及任务调度技术领域，建立任务调度模型，该任务调度模型包括任务调度成本函数和多个约束条件，约束条件包括任务执行位置约束、任务执行时间约束、任务执行顺序约束、任务数据依赖性约束以及功能执行时间约束，再对任务调度模型进行求解，得到任务调度方案，通过建立合理的任务调度模型，保证高关键级功能的实时性需求，同时利用有限的计算资源尽可能的实现对低关键级功能的高效调度，提升整个混合关键系统的性能。
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公开(公告)号：CN115878294A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310171286.9
申请日：2023-02-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于边缘计算的车辆混合关键系统的任务联合调度方法，涉及汽车技术领域，方法包括：在任务预算超支检测周期中，根据系统的关键级，检测系统中是否存在时间预算超支的任务，得到检测结果；在任务卸载条件检测周期中，根据效用值和所述检测结果，确定是否调整低关键级任务的计算地点并确定调整方式；计算地点包括本地服务器和边缘云服务器。本发明充分利用了车云联合调度的优势，在满足卸载情况时，将低关键级任务卸载到边缘云服务器进行处理，发挥了智慧交通与新型电子电气架构的优势，提升了任务执行效率。
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公开(公告)号：CN114320669B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202111577913.6
申请日：2021-12-22
Applicant: 北京理工大学(CN)
IPC: F02K9/96
Abstract: 本发明公开的一种变结构高度补偿喷管实验装置，属于发动机喷管实验领域。主要由稳压仓、底板、盖板、变结构扩张段、转轴、密封条、推杆、滑块轨道、滑块、测压金属管、测压软管、驱动机构、压力传感器、位移传感器、驱动力传感器组成。稳压仓用于使来流气体降速稳压，以测量来流气体的总压。通过多段扩张段绕转轴转动调控喷管出口面积，根据扩张段与底板、盖板、转轴之间的结构特点布置密封条，保证变结构高度补偿喷管实验装置气密性，进而保障实现变结构高度补偿喷管实验实时测试，所述实时测试参数包括扩张段角度、壁面压力分布、执行机构负载。本发明只需要通过驱动机构移动推杆横向位置，便可将每个变结构扩张段角度调节到位，提高实验效率。
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公开(公告)号：CN115326068A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211263739.2
申请日：2022-10-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种激光雷达‑惯性测量单元融合里程计设计方法及系统，属于里程计设计技术领域。根据IMU数据计算当前状态预测值，利用卡尔曼滤波器对当前状态预测值进行修正，得到当前状态，进一步根据当前状态对激光雷达点云数据进行畸变矫正，得到当前优化后点云。然后对当前状态进行回环检测，进一步对因子图进行更新优化，即可得到当前雷达采样时刻的优化后状态，并将该优化后状态以里程计的形式发布，融合卡尔曼滤波器和因子图优化方法减少了里程计的累积误差，可设计得到在长距离工况下仍然具有高精度的里程计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114415694B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210308275.6
申请日：2022-03-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及自动驾驶车辆轨迹规划领域，具体涉及一种面向自动驾驶车辆的实时轨迹规划方法及系统。该方法包括根据车辆非线性运动学模型确定状态变量、控制变量以及控制变量的变化率的约束条件；获取自动驾驶车辆的多边形函数；并根据多边形函数确定避障的约束条件；对车辆非线性运动学模型和避障的约束条件进行线性化处理；根据线性化处理后的车辆非线性运动学模型和线性化处理后的避障的约束条件以及状态变量、控制变量以及控制变量的变化率的约束条件建立以模型预测控制为框架的运动控制目标函数及问题模型；根据以模型预测控制为框架的运动控制目标函数及问题模型完成实时轨迹规划。本发明能够提高轨迹规划和避障的准确性和实时性。
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公开(公告)号：CN114516946A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210304016.6
申请日：2022-03-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: C08G18/32 , C08G18/48 , C08G18/66 , C08K7/06 , C08G101/00
Abstract: 本发明涉及一种抗跌落冲击轻质防护箱用外层缓冲保温材料，属于保温吸能材料技术领域。所述材料是由A组分与B组分反应固化成型得到的密度为300～400kg/m3、导热系数为0.03～0.04W/(m·K)以及单位体积吸能为60～120MJ/m3的聚氨酯微孔弹性体；其中，A组分由EP‑330N、ED‑14、BDO、H2O、BDMAEE、T12、开孔硅油以及活性碳纤维混合均匀配制而成，B组分为PM‑200，且B组分含有的‑NCO基团与A组分含有的活泼‑H的摩尔比为(0.98～1.03):1.00。本发明所述的材料兼具低密度、低导热系数、优异的缓冲吸能性能以及良好的强度，满足抗跌落冲击轻质防护箱用外层缓冲保温材料的各项性能指标要求。
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公开(公告)号：CN113512169B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110825681.5
申请日：2021-07-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: C08G18/66 , C08G18/48 , C08G18/32 , C08K5/5333 , C08G101/00
Abstract: 本发明涉及一种高密度高承载耐疲劳微孔聚氨酯弹性减振垫及其制备方法，属于聚氨酯微孔弹性体技术领域。所述减振垫由A组分与B组分固化成型得到；A组分由PTMEG1000、PTMEG2000、EP330、BDO、H2O、有机磷阻燃剂、匀泡剂、防霉剂、BDMAE和T12混合均匀配制而成；B组分是异氰酸酯与聚四氢呋喃醚多元醇搅拌反应形成的‑NCO值在12～14之间的预聚体；所述A组分含有的活泼‑H与B组分含有的‑NCO基团的摩尔比为1.00:0.98～1.00:1.03。所述减振垫用于建筑地基的主承载结构中具有很好的减振效果、耐疲劳性能优异且承载能力高，同时还具有防火和防霉功能。
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公开(公告)号：CN114332233A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210260568.1
申请日：2022-03-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种激光SLAM回环检测方法和系统。该激光SLAM回环检测方法为将关键帧点云数据转化为BEV视觉图像，对该图像进行实例分割并剔除潜在动态物体后得到实例分割图像，并且，根据实例分割图像中的实例的编号、语义信息及几何中心坐标构建该关键帧对应的实例地图，然后利用该实例地图进行回环检测。本方法减少了数据运算量，优化了回环检测的策略，在保证回环检测准确率的同时能够提高运算速度，进而提高回环检测的效率。
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公开(公告)号：CN113549193A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110815554.7
申请日：2021-07-19
Applicant: 北京理工大学 , 国华北理科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种低温静刚度变化率低的WJ‑8A型高铁弹性垫板，属于聚氨酯微孔弹性体技术领域。所述弹性垫板是由A组分与B组分固化成型得到的密度为800kg/m3～850kg/m3的聚氨酯微孔弹性垫板，A组分由PTMEG1000、PTMEG2000、EP330、BDO、H2O、AK7703、BDMAE以及T12混合均匀配制而成，B组分是含有‑NCO基团的化合物与聚四氢呋喃醚多元醇在(80～100)℃下搅拌反应(4～6)h形成的NCO值在12～15之间的预聚体，通过优化弹性垫板中的原料成分及成分含量，在确保弹性垫板满足静刚度和动静刚度比等其他指标要求的前提下，适当增加弹性垫板内部微孔内的压力，从而降低弹性垫板在低温下的体积收缩率，使其在‑35℃下16h的静刚度变化率低于20％，获得满足各项指标要求的WJ‑8A型高铁弹性垫板。
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