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公开(公告)号：CN117533787A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311496181.7
申请日：2023-11-10
Applicant: 北京工业大学
IPC: B65G49/06
Abstract: 本发明公开一种仿生干粘附机构及适用于柔性电路板的拾取搬运机构。仿生干粘附机构通过设置仿壁虎干粘附的楔形刚毛束组件，并通过加载弹簧与切向载荷加、卸驱动的配合，实现了对楔形刚毛束组件相对敞口外壳的往复驱动，从而使得楔形刚毛束组件在卸载状态和加载状态之间转换，加载状态下，楔形刚毛束受切向力尖端弯曲，从而实现对目标物的牢固粘附，卸载状态下切向力减弱或消失，能够使楔形刚毛束的弯曲部分复原，解除楔形刚毛束与柔性电路板等目标物的粘附状态。同时，弹性件能够在加载状态下，向楔形刚毛束施加弹性力，实现了楔形刚毛束对目标物的自适应性粘合，可进一步保障对目标物的粘附效果。上述拾取搬运机构包括前述的仿生干粘附机构。
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公开(公告)号：CN116625556A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310641128.5
申请日：2023-06-01
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开一种六自由度触觉传感器，涉及传感器技术领域。本发明基于电容式传感器原理，包括由上至下依次设置的上层电路板、切向介质层、中间层电路板、法向介质层和下层电路板，通过将多维力检测设置在不同的检测层，降低了多维力间的解耦难度；本发明以多对交叉指状的电极结构为基础，通过对极板形状和分布进行新型设计，能够将实现多维力/力矩的高灵敏测量和维间高效解耦；基于这一结构设置，本发明能够实现传感器对六轴力高灵敏测量的同时，具有感应面积大、解耦效果好的特点。
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公开(公告)号：CN116141355A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310220856.9
申请日：2023-03-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于正压驱动的仿生变刚度拾取器及驱动方法，涉及仿生干黏附机器人末端执行器技术领域，气动连接件与弹性膜囊连通，弹性膜囊内设置有若干固体颗粒，气动连接件用于连接气源装置，环状楔形刚毛束单元设置在弹性膜囊的底面。使用时，先向弹性膜囊内部通入正压使其膨胀，移动拾取器使底面环状楔形刚毛束单元与目标物体充分接触，然后撤去正压，环状楔形刚毛束单元在弹性恢复力作用下被拉弯实现加载，最后弹性膜囊内部抽至负压，由于固体颗粒阻塞弹性膜囊呈现高刚度，实现环状楔形刚毛束单元的稳定黏附。本发明能够提高机器人末端执行器对翘曲表面的适应性。
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公开(公告)号：CN114218792A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111534216.2
申请日：2021-12-15
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种粘弹性材料力传感器动态补偿方和系统。本发明提供的粘弹性材料力传感器动态补偿方法，通过建立基于一阶Volterra级数的传感器灰箱模型，可以准确表征传感器粘弹性及高阶线性时不变特性，并且，在不需要辨识灰箱模型的情况下，构造动态补偿模型以实现针对高阶时不变粘弹性传感系统的串联补偿，进而能够提高传感器动态测量的精度和时域跟随性能。
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公开(公告)号：CN114131607A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111494818.X
申请日：2021-12-08
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人广义运动学误差的运动学校准方法及系统。所述方法包括：构建待辨识机器人的关节和几何误差模型并根据两误差模型确定广义运动学误差模型；对广义运动学误差模型进行参数辨识得到辨识后的误差模型；在当前迭代次数下，获取待辨识机器人的名义关节指令和当前迭代次数下补偿后的关节指令；基于名义关节指令、辨识后的误差模型和当前迭代次数下补偿后的关节指令得到当前迭代次数下的关节指令误差矩阵；判断当前迭代次数下的关节指令误差矩阵的二范数是否小于设定容差；若是，则确定当前迭代次数下补偿后的关节指令为最终的关节指令；若否，则更新下次迭代次数下补偿后的关节指令。本发明可以提高校准后工业机器人的运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112864078A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110093097.5
申请日：2021-01-25
IPC: H01L21/683
Abstract: 本发明公开一种基于楔形刚毛束的变刚度末端执行器，涉及软体末端执行器技术领域，包括楔形刚毛束单元、切向加载脱附单元、变刚度单元和外框单元；外框单元包括外框，外框的顶部用于连接外连机构；变刚度单元包括连接块和软袋，连接块连接有驱动装置，驱动装置安装于外框内，软袋安装于连接块上，软袋内填充有颗粒物；连接块上设置气管接头，气管接头与软袋连通，用于使软袋内产生负压；切向加载脱附单元包括拉伸弹簧，拉伸弹簧的一端与外框连接，另一端与连接块连接；楔形刚毛束单元包括楔形刚毛束，楔形刚毛束安装于软袋上，楔形刚毛束用于接触并粘附目标物。本发明增加楔形刚毛束的接触面积，实现对楔形刚毛束稳定的切向加载、卸载。
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公开(公告)号：CN109215015A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810820347.9
申请日：2018-07-24
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于卷积神经网络的蚕茧在线视觉检测方法，对获取的蚕茧图像进行区域选取，并按类别构建蚕茧数据集；设计并训练卷积神经网络，形成识别精度高且参数量小的蚕茧分类模型；在线检测中实时拍摄图片，自动选取蚕茧区域，输入到分类模型中进行预测，得到分类结果；网络模型使用全局平均池化层取代传统卷积神经网络结构中的全连接层，具有参数少，测试用时短的特点，能够实现对蚕茧的快速检测，大幅度减轻人工筛选蚕茧的压力并且具有较强的自适应能力。
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公开(公告)号：CN107988631A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711488390.1
申请日：2017-12-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: D01B7/00
Abstract: 本发明公开了一种蚕丝打结去糙处理装置，该装置针对蚕丝在生产提取过程中的杂质进行机械化打结去糙处理，装置包括提蚕机构、压蚕机构、打结机构和脱蚕机构。各个机构相互独立驱动并相互协调合作完成蚕丝打结去糙功能，提蚕机构实现提取含有杂质蚕丝功能；压蚕机构由压蚕机构由压蚕电机、压蚕杆和压蚕电机连接板组成，实现压制含有杂质的蚕丝到打结钳嘴表面功能；打结机构由打结电机、打结电机座、锥齿轮组、偏心圆柱、打结钳嘴、打结刀臂和弹簧片组成，采用钳嘴旋转一周形成“φ”环的原理，实现含有杂质蚕丝的打结功能；脱蚕机构的割断杆上的电热丝用于割断蚕丝去除杂质，脱蚕杆用于脱落蚕丝形成蚕丝结。
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公开(公告)号：CN119688124A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411988366.4
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本申请公开了一种触觉和接近觉传感器及检测方法，涉及传感器技术领域，该传感器包括触觉和接近觉采样单元；由上到下依次包括上层基板、中间介质层和下层基板；下层基板的表面上集成有刚毛黏附材料，刚毛黏附材料用于拾取目标物体；上层基板包括第一底层插指电极层；下层基板由上至下依次包括顶层插指、第二底层插指电极层；第一底层插指、顶层插指电极层以及中间介质层组成触觉感应层；触觉感应层的电容值确定刚毛黏附材料与目标物体的触觉信息；第二底层插指电极层作为接近觉感应层，两个处于同一平面的接近觉感应层的电容值确定刚毛黏附材料与目标物体的距离姿态信息。本申请提高了测量触觉信息和接近觉信息的灵敏度。
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公开(公告)号：CN115122384B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202210790484.9
申请日：2022-07-05
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开一种拾取臂机构，包括刚性组件和柔性组件，刚性的主臂和调节臂不直接接触待拾取目标物体，主臂和调节臂能够牵引柔性组件，在柔性组件与待拾取目标物体接触并拾取物体的同时，刚性组件调节主臂与调节臂之间的角度，以保证柔性组件与目标拾取物体的充分接触，提高拾取臂机构在拾取以及后续搬运过程中柔性组件的工作稳定性。本发明还提供一种拾取装置，包括上述的拾取臂机构和驱动组件，主臂与驱动组件相连，柔性组件与机器人其他结构相连，驱动组件能够带动拾取臂机构运动，主臂与调节臂发生相对转动，以调整、张紧并支撑柔性基底，柔性组件能够适应异形待拾取目标物体，保证拾取臂机构的稳定拾取，降低拾取装置的控制难度。
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