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公开(公告)号：CN219027559U
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202223359544.6
申请日：2022-12-12
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种执行器模组及机器人，涉及机器人设备技术领域。执行器模组包括：电机和谐波减速器；电机包括内定子组件和外转子组件；谐波减速器位于内定子组件的内部，谐波减速器和内定子组件在轴向方向上的位置至少部分重合。本实用新型的执行器模组，采用外转子式的电机，谐波减速器布置在内定子组件的内部，并使得谐波减速器与内定子组件在轴向方向上的位置至少部分重合，相较于相关技术中的串联式方案，执行器模组的轴向长度大大缩减，有利于关节及机器人的小型化发展。
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公开(公告)号：CN218947662U
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202221652459.6
申请日：2022-06-28
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种机械臂，包括：基座(10)，多个臂体以及线束，多个臂体通过关节依次串联，其中一个所述臂体与所述基座(10)通过关节活动连接；所述线束从所述基座(10)内以及每一个所述臂体内穿过，并在两个所述臂体之间局部外走线。本实用新型实施例的机械臂采用外部走线和内部走线相结合的方式，即减小了线束的凌乱问题，也保证了对每个关节的正常供电，优化了机械臂的线束布置。
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公开(公告)号：CN218138082U
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202222101842.9
申请日：2022-08-10
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
IPC: B25J11/00
Abstract: 本公开是关于一种机械臂和机器人。本公开中的机械臂，应用于机器人，所述机械臂包括：骨架结构和外壳；所述外壳具有容置腔；所述骨架结构位于所述容置腔内；所述骨架结构包括：N组依次连接的连杆，所述连杆自组装端至自由端顺次连接；第1个所述连杆的起始端和任意相邻两个所述连杆之间均具有关节组件；连接线束，与所述机器人的电控模组导电连接；所述连接线束与驱动模组顺次串联；所述外壳包括：N个壳体部分；其中，第n个所述壳体部分，位于第n个所述连杆外侧；其中，所述n小于或等于N。
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公开(公告)号：CN219294017U
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202221652486.3
申请日：2022-06-28
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种机械臂，包括：基座、第一臂、第一线束、第二线束以及第三线束；所述基座包括中空管和设置于所述中空管的传动机构；所述第一臂包括臂本体和设置于所述臂本体端部的第一驱动件和第二驱动件，所述第一驱动件和所述第二驱动件均与所述传动机构连接，以驱动所述臂本体相对所述基座活动；所述第一线束从所述中空管内穿过，延伸至所述臂本体内部，所述二线束的一端与所述第一线束电性连接，另一端与所述第一驱动件电性连接，所述第三线束的一端与所述第一线束电性连接，另一端与所述第二驱动件电性连接。本实用新型实施例的机械臂，结构简单，通过内部走线实现对两个驱动件的供电，避免了线束凌乱的问题。
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公开(公告)号：CN219213193U
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202320488648.2
申请日：2023-03-14
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
Abstract: 本公开涉及一种腕关节、机械臂和机器人，所述腕关节包括架体和驱动组件。所述架体包括固定座、摆动平台和旋转座，所述固定座和所述摆动平台间隔布置，所述旋转座设于所述摆动平台上，所述旋转座用于与执行末端相连，所述驱动组件包括旋转件和多个伸缩件，所述旋转件与所述旋转座相连，以驱动所述旋转座相对所述摆动平台转动，多个所述伸缩件设于所述固定座和所述摆动平台之间且沿所述摆动平台的周向间隔布置，至少部分所述伸缩件的长度可调，以改变所述摆动平台的倾斜角度。本公开的腕关节的结构紧凑，运动灵活且可靠性较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN218364847U
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202222449116.6
申请日：2022-09-15
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
Abstract: 本申请提供的一种关节执行器和机器人，所述关节执行器包括：驱动组件以及传动组件；驱动组件上具有第一摩擦结构；传动组件上具有第二摩擦结构；第一摩擦结构和第二摩擦结构贴合，并用于通过第一摩擦结构和第二摩擦结构之间的摩擦力将驱动组件输出的动力传导给传动组件；第一摩擦结构和第二摩擦结构分离，驱动组件和传动组件之间的动力传导暂停。
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公开(公告)号：CN217703423U
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202222037628.1
申请日：2022-08-03
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
IPC: B25J9/10
Abstract: 本公开涉及一种传动机构及机器人，传动机构包括第一驱动部、第二驱动部、第一齿轮、第二齿轮以及球齿轮，第一驱动部用于驱动第一齿轮绕沿第一方向延伸的轴线转动，第二驱动部用于驱动第二齿轮绕沿第二方向延伸的轴线转动，球齿轮用于与外部构件连接，第一齿轮上形成有多个第一轮齿，第二齿轮上形成有多个第二轮齿，球齿轮的球面上形成有多个球齿组，多个球齿组沿球齿轮的经线方向间隔地布置于球齿轮的多条不同的纬线上，每个球齿组沿其对应的纬线上布置有两两间隔的多个球齿，多个球齿组对应的多个球齿限定出用于与第一轮齿和第二轮齿配合的多个球齿槽。该传动机构结构简单且结构紧凑，利于该传动机构小型化及轻量化的设计。
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公开(公告)号：CN213342671U
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202022496471.X
申请日：2020-11-02
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
Abstract: 本公开是关于一种扬声器模组及电子设备，扬声器模组应用于电子设备，所述扬声器模组包括：发声主体、前腔结构和后腔结构。扬声器模组的前腔结构和/或后腔结构内设有至少一个隔挡结构，使得前腔结构和/或后腔结构被隔挡结构分隔成至少两个发声腔体，相邻两个发声腔体之间通过隔挡结构上的传声通道连通，以实现空气振动及声波的传递。通过前腔结构和/或后腔结构内的至少两个发声腔体以及传声通道配合，有效改善了具备单一腔体的前腔结构对扬声器模组频响曲线的干扰，避免了发声过程中的声音尖锐、齿音等声音失真问题，提升了扬声器模组以及电子设备的发声性能。
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公开(公告)号：CN218018581U
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202220909192.8
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
IPC: B25J15/08
Abstract: 本公开提供一种夹爪机构及机械臂。夹爪机构采用了半直驱关节，半直驱关节的电机输出能力有助于降低减速器的减速比，进而降低硬件成本。上述半直驱关节配合蜗轮蜗杆的传动方式，可以为夹爪机构的传动组件增加一级减速比，有助于低成本实现预期减速比和预期输出扭矩，还能够提升夹爪的额定闭合速度。上述结构设置使得夹爪机构和使用上述夹爪机构的机械臂能够在低成本的条件下获得较好的动态性能。
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