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公开(公告)号：CN111367236A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010167838.5
申请日：2020-03-11
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G05B19/404
Abstract: 一种面向加工过程的移动机器人系统标定方法及系统，包括：基于激光跟踪仪的构建不同坐标系；采用激光跟踪仪建立全向移动平台坐标系、机器人基坐标系、机器人末端法兰坐标系以及待加工件坐标系；进行基于激光跟踪仪的机器人运动学参数辨识；通过激光跟踪仪测量机器人不同位姿下的目标点，建立运动学参数模型，进行运动学参数辨识；机器人运动位姿标定；采用标定完成的运动参数对机器人运行学参数修正，进而完成机器人运动位姿的标定；移动机器人到不同站位；进行基于激光跟踪仪的坐标系转换关系标定；通过激光跟踪仪对空间点目标点测量，采用改进加权的奇异值分解算法，实现坐标系转换关系的标定；加工程序执行，保证正确的移动机器人加工过程。
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公开(公告)号：CN117206692A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311235043.3
申请日：2023-09-22
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B23K26/362 , B23K26/0622
Abstract: 本发明公开了一种层合材料激光选材刻除方法及激光加工装备。激光选材刻除方法包括：利用脉冲的时域整形手段，将处于本征状态的超快激光近红外单脉冲序列中的单脉冲，在保持总能量不变的前提下，对其时域进行展宽；利用激光的频域整形手段，将展宽后的光束进行波长变换；利用波长变换后的光束并聚焦，对待加工层合材料，分别测定在等效脉冲数N时的电介质材料去除能量阈值Fth_1和导电材料的去除能量阈值Fth_2；在待加工层合材料的导电层一侧施加激光脉冲，用大于Fth_2且小于Fth_1的脉冲能量，使用等效脉冲数为N的加工参数，选区加工导电层深度至导电材料膜‑电介质界面处。实现精密选区去除导电层材料而无伤电介质层。
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公开(公告)号：CN116330257A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310260523.9
申请日：2023-03-17
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明一种移动式混联机器系统及控制方法，包括全向移动平台模块、机械臂模块、并联末端模块、测量模块、集成控制模块五大模块。通过建立各模块坐标系，推导相互关系，完成了系统的集成。采用机械臂大范围定位、并联末端精细作业的方式，实现了系统的高精度控制。对于作业流程，集成控制模块下发指令，首先控制全向移动平台移动至加工站位处，然后控制机械臂托举并联末端运动至局部作业工位，通过并联末端进行作业，最后通过测量系统检测加工质量。通过本发明，为航空航天、能源、轨道交通等领域大型构件的制造提供了全新的加工方案，可用于大型构件的原位制造。
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公开(公告)号：CN115870951A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211457279.7
申请日：2022-11-21
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多机器人柔性装配与协同调姿系统。控制系统全局路径规划，控制多机器人按照规划好的路径运动，全向移动平台移动到指定位置后，机械臂末端运动到指定位置；视觉测量系统通过测量销孔特征，识别辨识出部件A与部件B相对位姿；引导移动装调机器人部件A的位姿调整，基于几何信息的位姿调整；通过视觉测量系统识别辨识出部件A销孔位置，引导移动“测量+插销”机器人销孔装配；当销孔发生接触后力控柔性装配；当销子穿入部件A法兰孔到部件B法兰孔时，并联调姿机器人通过其上的六维力传感器感知接触力的大小与方向，驱动并联调姿机器人部件B的位姿调整，同时移动“测量+插销”机器人继续销控装配，完成整个销孔装配过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115609164A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211201839.2
申请日：2022-09-29
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司 , 北京理工大学
IPC: B23K26/38 , B23K26/16 , B23K26/0622
Abstract: 本申请涉及超快激光加工的领域，具体公开了一种超快激光切割方法，包括：根据待切割材料，确定激光切割参数，所述激光切割参数包括等效光斑数、脉冲能量通量，所述待切割材料中的目标材料可与激光切割气体氛围发生燃烧反应，所述等效光斑数和与所述目标材料占所述待切割材料的质量百分比对应，所述脉冲能量通量相对于所述待切割材料的去除能量通量阈值孵化效应的饱和值的倍数为；根据所述激光切割参数，在所述待切割材料上进行激光切割。本申请针对高含碳材料提供方案，利用热积累效应、强吸光效应、碳屑可燃烧且产物为易排出气态的特性，巧妙地将超快激光传统方法切割技术中不利因素转化为有利因素，实现窄缝高效切割和大深宽比窄缝加工。
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公开(公告)号：CN112207815B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010852034.9
申请日：2020-08-21
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多机多工序时空协同规划方法和系统，该方法包括：根据规划要素，生成站位独立运行甘特图；对存在时间冲突站位的可移动机器人进行重规划，得到无时间冲突站位运行甘特图；将转移时间添加至无时间冲突站位运行甘特图中，得到携带转移时间的无时间冲突站位运行甘特图；将各台可移动机器人的作业时序添加至携带转移时间的无时间冲突站位运行甘特图中，得到多机多工序时空协同规划图；根据多机多工序时空协同规划图，形成各台可移动机器人的加工程序运行时间，并形成加工程序。本发明能根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整布局，从各可移动机器人的工作时序和工作空间，计算出一种总体加工时间最短，且保证加工安全可靠的作业顺序。
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公开(公告)号：CN110977478B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201911371011.X
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于弱刚性支架钻铣的移动式双机器人加工系统和方法，该系统包括：全向移动平台，用于在控制系统的控制下，带动抓取机器人和钻铣机器人运动至待加工支架所在位置；抓取机器人，用于在运动至待加工支架所在位置后，在控制系统的控制下，对待加工支架进行抓取，以及实现抓取过程中的柔顺控制；钻铣机器人，用于在待加工支架被抓取至加工工位时，对待加工支架进行平面铣削和钻孔；控制系统，用于对抓取机器人、钻铣机器人和全向移动平台进行综合控制。本发明可用于大型构件上的弱刚性加工面的钻孔和铣削，可有效提高大型结构上弱刚性加工面的自动化水平和加工效率。
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公开(公告)号：CN113276112A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110485139.X
申请日：2021-04-30
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于移动式双机器人的弱刚性构件加工工艺规划方法，包括：对待加工的大尺寸弱刚性构件进行待加工特征的有效提取和分类；根据特征提取与分类的结果，进行加工任务分配；根据分配的加工任务，分别开展机器人A/B的独立作业任务规划；根据分配的加工任务，开展机器人A/B的协同作业任务规划；独立作业任务规划和协同作业任务规划验证通过后，生成相应的机器人系统和移动平台可执行程序，并发送至传输至机器人A/B和可移动平台。本发明能够根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整布局，适用于多品种、中小批量生产，可扩展应用于航天、航空、轨道交通、海洋工程等多个领域，解决超大尺寸弱刚性构件的加工技术瓶颈。
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公开(公告)号：CN110006339B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201910228118.2
申请日：2019-03-25
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种天线反射器复材模具型面精度在位测量方法及系统，用于天线反射器碳纤维复合材料模具机械加工过程中型面精度的测量，基于激光跟踪仪和机器人集成测量系统的测量数据的快速获取和分析，针对现有技术测量过程中复材模具搬运次数多、测量精度受机床轴系误差影响大等缺点，解决了复材模具加工、检测之间的搬运问题，同时使用独立于机床的测量设备，使复材模具型面测量评价客观真实，通过模具抛物面型面点云的高效自动采样解决了逐点触测耗时长的问题。
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