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公开(公告)号：CN107945192B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201711342578.5
申请日：2017-12-14
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明涉及一种托盘纸箱垛型实时检测方法，其步骤：由深度相机和彩色相机获取到垛内所有箱子的深度图像和RGB图像，并对深度图像进行预处理，得到一个只包含箱子深度映射出来的二值图像；采用递进方式找出箱垛最上面一层箱子的灰度阈值，进行二值化得到一个只包含最上层纸箱的最外层轮廓；提取边缘轮廓，并利用二值图像得到直线的边缘轮廓，提取边缘轮廓的所有坐标得到最上层纸箱的边缘点；把深度图像上面的边缘点的坐标映射到RGB图像上；对坐标映射得到的RGB图像进行分割处理，获得RGB图像上最上层纸箱子整体区域的所有像素点信息；根据箱子的垛型和箱子摆放的轮廓得到每个箱子4个角的坐标，再由中心点定理计算出每个箱子的中心坐标，完成对托盘垛型的实时检测。
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公开(公告)号：CN108152823B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201711341489.9
申请日：2017-12-14
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01S17/931 , G01S17/06 , G01S17/89
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉的无人驾驶叉车导航系统及其定位导航方法，其包括：确定目标点坐标，进行定位处理，得到叉车在仓库坐标系下的二维坐标和倾角；判断叉车是否接近货架，若接近，则通过深度相机识别货架上的货牌文字信息，计算是第几个货架，并通过摄像头识别货架位置得知要取的货物的坐标信息，即叉车与货物的相对坐标和倾角；通过确定的目标点坐标和叉车相对仓库坐标系下的姿态信息，利用A*算法生成一条最优路径，进行控制叉车底层运动，返回重新定位；通过确定的目标点坐标和叉车车体与货物的相对坐标，利用A*算法生成一条最优路径，进行控制叉车底层运动至目标点，以达到定位与导航的目的。本发明能有效提高整体物流运输的工作效率，定位精确，出错率低。
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公开(公告)号：CN110514664A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910767593.7
申请日：2019-08-20
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明涉及一种筒子纱纱杆定位检测机器人及方法，其包括运动系统，运动系统和视觉系统都安装在门架结构上，并与控制系统连接；构成三坐标系统的X轴支架、Y轴支架和Z轴支架及相应伺服电机采用直线导轨形式，Z轴支架底部的侧面上设置有视觉系统，视觉系统包括工业摄像机和环形光源；Z轴支架上的伺服电机带动Z轴支架上下移动，同时带动工业摄像机和环形光源一起上下移动；X轴支架和Y轴支架通过各自的伺服电机控制视觉系统左右水平移动，带动视觉系统达到指定纱杆的坐标位置；纱笼回转工位安装在地面上，A轴支架设置在纱笼回转工位处，采用回转支撑结构，用于承载标准纱笼，并通过A轴的伺服电机控制带动所承载的纱笼移动。
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公开(公告)号：CN109870983A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201810014627.0
申请日：2018-01-08
Applicant: 北京京东尚科信息技术有限公司 , 北京信息科技大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本申请公开一种处理托盘堆垛图像的方法、装置及用于仓储拣货的系统。涉及计算机信息处理领域，该方法包括：获取托盘堆垛的三基色图像与深度图像；通过所述三基色图像与所述深度图像生成堆垛数据，所述堆垛数据为四通道图像数据；将所述堆垛数据输入到识别模型中以获取识别结果，所述识别结果包括所述托盘堆垛中顶层纸箱的像素坐标；以及对所述识别结果进行坐标映射，获取所述托盘堆垛的参数。本申请公开的处理托盘堆垛图像的方法、装置及用于仓储拣货的系统，采用深度相机和彩色相机相结合实现了对垛形的准确识别，有利于机械手进行拆垛处理和后续工作。
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公开(公告)号：CN108152823A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711341489.9
申请日：2017-12-14
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉的无人驾驶叉车导航系统及其定位导航方法，其包括：确定目标点坐标，进行定位处理，得到叉车在仓库坐标系下的二维坐标和倾角；判断叉车是否接近货架，若接近，则通过深度相机识别货架上的货牌文字信息，计算是第几个货架，并通过摄像头识别货架位置得知要取的货物的坐标信息，即叉车与货物的相对坐标和倾角；通过确定的目标点坐标和叉车相对仓库坐标系下的姿态信息，利用A*算法生成一条最优路径，进行控制叉车底层运动，返回重新定位；通过确定的目标点坐标和叉车车体与货物的相对坐标，利用A*算法生成一条最优路径，进行控制叉车底层运动至目标点，以达到定位与导航的目的。本发明能有效提高整体物流运输的工作效率，定位精确，出错率低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107945192A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711342578.5
申请日：2017-12-14
Applicant: 北京信息科技大学
CPC classification number: G06T7/12 , G06T7/136 , G06T7/181 , G06T7/90 , G06T2207/20116
Abstract: 本发明涉及一种托盘纸箱垛型实时检测方法，其步骤：由深度相机和彩色相机获取到垛内所有箱子的深度图像和RGB图像，并对深度图像进行预处理，得到一个只包含箱子深度映射出来的二值图像；采用递进方式找出箱垛最上面一层箱子的灰度阈值，进行二值化得到一个只包含最上层纸箱的最外层轮廓；提取边缘轮廓，并利用二值图像得到直线的边缘轮廓，提取边缘轮廓的所有坐标得到最上层纸箱的边缘点；把深度图像上面的边缘点的坐标映射到RGB图像上；对坐标映射得到的RGB图像进行分割处理，获得RGB图像上最上层纸箱子整体区域的所有像素点信息；根据箱子的垛型和箱子摆放的轮廓得到每个箱子4个角的坐标，再由中心点定理计算出每个箱子的中心坐标，完成对托盘垛型的实时检测。
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公开(公告)号：CN106313014A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610953749.7
申请日：2016-11-03
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京京东世纪信息技术有限公司
CPC classification number: B25J9/1687 , B25J9/0009 , B25J9/04
Abstract: 本发明涉及一种携带卡紧式机械手的仓储拣货机器人及其使用方法，其包括移动底盘、转动本体、机械臂和机械手；所述移动底盘上部设置有所述转动本体，位于所述转动本体上设置有能升降和伸缩的所述机械臂，所述机械臂上设置有能模拟人手动作进行货物拆卸的所述机械手。本发明可以实现将紧密排列堆放整齐的箱式货物模拟人手动作将其进行拆卸和搬运，有效提高拣货效率；可以广泛用于立式高架库中，模拟人手动作，将托盘中密集堆放，包装箱相互之间没有缝隙的单件货物拆出。
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公开(公告)号：CN103679266B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201310629662.0
申请日：2013-11-29
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明提供了包括视频采集模块，光环境评价模块，光源控制模块装置的一种管道检测机器人视频检测的自动光源系统。该系统采用图像处理结合神经网络的方法将光照评价融合于管道视频检测过程之中，通过光源提供光照，视频采集产生取样图像，进行图像处理评价光照效果，结合神经网络算法产生控制信号反馈光照调节的闭环控制方式，实现自动光源的自动光照调整。在视频检测过程中，采用均匀间隔采样的方式采集检测图像，运用灰度统计直方图进行光照亮度的反映，根据灰度分布的统计特征，运用神经网络进行光照评价并运算产生反馈控制信号进行光源亮度调节，实现管道光源调整的高效化，优质化。
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公开(公告)号：CN103235040B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201310153233.0
申请日：2013-04-27
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01N29/07
Abstract: 本发明涉及一种能提高超声波探测精度的超声波探测系统及方法，其特征在于：它包括由多级放大器、检波电路、DA输出电路、微控制器和换能器组成的超声波探测系统；微控制器发出一定频率的脉冲信号，驱动换能器发射超声波；超声波经障碍物反射后，超声波回波信号被多级放大器的输入端接收，经多级放大电路放大后输入检波电路，再经检波电路进行滤波、保持后流向微控制器的检测端；DA输出电路使微控制器的比较端产生一个基准电压，微控制器将超声波回波信号的电压与基准电压做比较，当超声波回波信号的电压值大于或等于基准电压时，微控制器中断计时。本发明能够显著提高超声波探测系统在排水管道各种复杂的环境下、管道内壁凹凸不平情况下的探测精度。
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公开(公告)号：CN202884375U
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201220472137.3
申请日：2012-09-14
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: F16L55/28 , F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本实用新型的小管道机器人采用变径设计机构，可根据管道的管径调整姿态，确保管径与机器人同轴，且适用范围管径为60-120mm的管道；该小管道机器人实现了一个电机同时带动三个齿轮运动，从而实现小管道机器人的同轴移动；该小管道机器人具有双级弹簧的缓冲结构，适应管道的细微变形。根据本实用新型的一个实施例的小管道检测机器人包括：一个本体（30，29），与本体（30，29）相连的变径机构，驱动所述变径机构与所述本体之间的径向距离的改变的驱动机构。
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