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公开(公告)号：CN107945192B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201711342578.5
申请日：2017-12-14
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明涉及一种托盘纸箱垛型实时检测方法，其步骤：由深度相机和彩色相机获取到垛内所有箱子的深度图像和RGB图像，并对深度图像进行预处理，得到一个只包含箱子深度映射出来的二值图像；采用递进方式找出箱垛最上面一层箱子的灰度阈值，进行二值化得到一个只包含最上层纸箱的最外层轮廓；提取边缘轮廓，并利用二值图像得到直线的边缘轮廓，提取边缘轮廓的所有坐标得到最上层纸箱的边缘点；把深度图像上面的边缘点的坐标映射到RGB图像上；对坐标映射得到的RGB图像进行分割处理，获得RGB图像上最上层纸箱子整体区域的所有像素点信息；根据箱子的垛型和箱子摆放的轮廓得到每个箱子4个角的坐标，再由中心点定理计算出每个箱子的中心坐标，完成对托盘垛型的实时检测。
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公开(公告)号：CN108152823B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201711341489.9
申请日：2017-12-14
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01S17/931 , G01S17/06 , G01S17/89
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉的无人驾驶叉车导航系统及其定位导航方法，其包括：确定目标点坐标，进行定位处理，得到叉车在仓库坐标系下的二维坐标和倾角；判断叉车是否接近货架，若接近，则通过深度相机识别货架上的货牌文字信息，计算是第几个货架，并通过摄像头识别货架位置得知要取的货物的坐标信息，即叉车与货物的相对坐标和倾角；通过确定的目标点坐标和叉车相对仓库坐标系下的姿态信息，利用A*算法生成一条最优路径，进行控制叉车底层运动，返回重新定位；通过确定的目标点坐标和叉车车体与货物的相对坐标，利用A*算法生成一条最优路径，进行控制叉车底层运动至目标点，以达到定位与导航的目的。本发明能有效提高整体物流运输的工作效率，定位精确，出错率低。
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公开(公告)号：CN108152823A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711341489.9
申请日：2017-12-14
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉的无人驾驶叉车导航系统及其定位导航方法，其包括：确定目标点坐标，进行定位处理，得到叉车在仓库坐标系下的二维坐标和倾角；判断叉车是否接近货架，若接近，则通过深度相机识别货架上的货牌文字信息，计算是第几个货架，并通过摄像头识别货架位置得知要取的货物的坐标信息，即叉车与货物的相对坐标和倾角；通过确定的目标点坐标和叉车相对仓库坐标系下的姿态信息，利用A*算法生成一条最优路径，进行控制叉车底层运动，返回重新定位；通过确定的目标点坐标和叉车车体与货物的相对坐标，利用A*算法生成一条最优路径，进行控制叉车底层运动至目标点，以达到定位与导航的目的。本发明能有效提高整体物流运输的工作效率，定位精确，出错率低。
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公开(公告)号：CN107945192A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711342578.5
申请日：2017-12-14
Applicant: 北京信息科技大学
CPC classification number: G06T7/12 , G06T7/136 , G06T7/181 , G06T7/90 , G06T2207/20116
Abstract: 本发明涉及一种托盘纸箱垛型实时检测方法，其步骤：由深度相机和彩色相机获取到垛内所有箱子的深度图像和RGB图像，并对深度图像进行预处理，得到一个只包含箱子深度映射出来的二值图像；采用递进方式找出箱垛最上面一层箱子的灰度阈值，进行二值化得到一个只包含最上层纸箱的最外层轮廓；提取边缘轮廓，并利用二值图像得到直线的边缘轮廓，提取边缘轮廓的所有坐标得到最上层纸箱的边缘点；把深度图像上面的边缘点的坐标映射到RGB图像上；对坐标映射得到的RGB图像进行分割处理，获得RGB图像上最上层纸箱子整体区域的所有像素点信息；根据箱子的垛型和箱子摆放的轮廓得到每个箱子4个角的坐标，再由中心点定理计算出每个箱子的中心坐标，完成对托盘垛型的实时检测。
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