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公开(公告)号：CN114098987A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111504448.3
申请日：2021-12-10
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于双反馈的位置同步方法、运动监测方法及其系统，其中位置同步方法包括步骤：(1)标定出运动过程中由于负载位置的变化产生的安装于电机端的第一编码器和安装于负载端的第二编码器之间的位置误差；(2)获取第一编码器和第二编码器的读数，计算第一编码器和第二编码器之间的位置偏移；(3)根据步骤(2)得到的第一编码器和第二编码器之间的位置偏移以及步骤(1)标定的当前负载位置对应的第一编码器和第二编码器之间的位置误差，对所述第一编码器和第二编码器的位置进行同步修正。本发明无需单独在外部安装传感器、光电开关等辅助设备及配件来辅助电机实现复位功能，且在复位过程中无需电机运动。
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公开(公告)号：CN114888810B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210627631.0
申请日：2022-06-06
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种末端仪器的防碰撞方法，末端仪器通过机械臂转动设置于转台上，包括步骤：建立末端各仪器的运动学模型，计算得到各仪器的受约束位姿；控制转台运动至基准仪器的基准点的正上方，并在转台运动过程中实时调整各仪器的关节位置，保持各仪器的受约束位姿固定。本发明同时对多个仪器关节进行控制，可以通过保持其相对位置来避免之间的碰撞，且实时计算补偿后的工具位姿，当位姿误差过大时，及时停止，以免对人员或设备的损伤，具有安全性保障。
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公开(公告)号：CN115349957A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211048702.8
申请日：2022-08-30
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人的助力导航方法，包括步骤：获取机器人移动的速度信息以及助力信息，构建其助力运动模型；进行机器人的路径规划，在执行路径过程中采集机器人的航向角和速度信息，构建其主动牵引运动模型，并结合是否有障碍物及前述助力运动模型控制机器人运动。本发明构建了机器人的助力运动模型和主动牵引运动模型，并根据实际情况进行选择控制，灵活地将机器人的助力运动和主动牵引运动结合起来，操作简便快捷，反应迅速，可以与助手医生进行高效协作交互，有效降低医生的额外工作负担。
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公开(公告)号：CN115157252A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210818192.1
申请日：2022-07-12
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于传感器的机械臂柔顺控制方法，包括：根据机械臂的自由度数和传感器测量维度确定冗余关节；通过传感器获取机械臂所受外力；计算得到机械臂在其所受外力控制下的期望位姿，通过运动学逆解解算得到非冗余关节的控制量，并据此控制对应关节运动。本发明通过拆分冗余关节，混合控制实现机械臂的柔顺拖动，降低系统成本和设计复杂度；且不对冗余自由度进行限制，保证柔顺拖动的自由度。
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公开(公告)号：CN115139299A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210628203.X
申请日：2022-06-06
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种保持末端工具位姿的方法，包括：建立末端工具的运动学模型，确定约束方程；根据末端工具各关节位置计算末端工具的受约束位姿；更新末端工具中运动关节运动后的约束方程，结合末端工具的受约束位姿计算得到其他关节的目标位置，并驱动对应关节运动。本发明通过确定受约束或保持固定的位姿，建立包含末端工具各关节位置变量的约束方程，当其中一个或多个关节发生运动时，通过即采用解析法或数值法求解其他关节的目标位置；同时通过实时计算关节运动后的实际位姿，判断与约束位姿偏差是否过大，以此来保证保持末端工具位姿过程中的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114913234A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210818193.6
申请日：2022-07-13
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种判断器械在内窥镜视野内的方法，包括：选取器械上的特征点；计算所述特征点映射到内窥镜的成像平面上的像素位置，若在内窥镜的分辨率范围内，则器械在内窥镜视野内。本发明直接利用内窥镜参数计算投影位置，判断是否超出图像范围，效率更高，具有更强的通用性。
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公开(公告)号：CN113855257A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111304164.X
申请日：2021-11-05
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术视野自适应调整方法，包括步骤：(1)安装调整器械的初始位置在内窥镜视野内，根据器械末端设置的可追踪特征点在内窥镜视野内的投影，构建最佳可视圆和手术操作圆；(2)手术过程中实时获取手术操作圆的位姿，根据其在最佳可视圆内的目标位姿计算得到最佳可视圆的目标位姿；(3)根据最佳可视圆与内窥镜之间的位姿关系，计算得到内窥镜的目标位姿；(4)根据内窥镜的目标位姿通过机械臂逆向运动学计算得到持镜臂各关节的目标位置，并据此驱动持镜臂执行运动。本发明手术机器人的视野调整均在手术过程中自动完成，无需医生频繁踩脚踏切换控制权，增加了手术操作的安全性以及顺畅性，且手术时间更短。
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公开(公告)号：CN113456240A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110879041.2
申请日：2021-08-02
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Inventor： 申登伟
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明公开了一种主操作手夹持结构，包括：支撑座；夹持件，相对所述支撑座开合；传动组件，包括钢丝绳及采集器，所述夹持件通过钢丝绳将其的开合运动通过钢丝绳同步传动至采集器，所述采集器据此得到所述夹持件的开合角度。本发明的整个传动过程都是钢丝绳传动，同步性好、传动无间隙且不占用空间，同时将夹持狭小空间布局的方案外引至传动钢丝轮的较大空间范围，增加布局操作及装配便利性的空间，减轻了整体结构的体积及质量。
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公开(公告)号：CN218792477U
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202320045949.8
申请日：2023-01-09
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种机械臂自动卷收遮挡机构，包括安装轴、卷筒、卷帘和卷簧，所述卷筒套接于安装轴上并与安装轴转动连接，所述卷帘缠绕于卷筒上，且卷簧连接于安装轴和卷筒之间，用于实现卷帘的自动卷收。本实用新型一方面通过缠绕在卷筒上的卷帘实现机械臂行程缺口的自动遮挡，另一方面通过带预紧转矩的卷簧实现卷帘的自动卷收，以保证在机械臂运动过程中卷帘随时保持张紧状态，从而提高行程缺口处的密封性，同时避免影响机械臂的直线运动，装置结构小巧，重量较轻，具有维护方便、使用寿命长等特点。
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公开(公告)号：CN222708285U
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202420901727.6
申请日：2024-04-28
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种戳卡限位固定机构，包括磁力组件和戳卡组件，所述磁力组件包括：限位座，所述限位座连接于机械臂末端；阻磁体，所述阻磁体构造于限位座内；永磁体，所述永磁体转动设置于限位座内，通过与阻磁体的相对位置变化，使限位座产生磁化状态和消磁状态；磁化状态时，所述限位座限位吸附戳卡组件；消磁状态时，所述限位座释放戳卡组件。本实用新型通过永磁体和阻磁体的相对位置变化实现了限位座与戳卡组件之间的磁吸控制，由此实现了戳卡的可拆卸固定，同时配合限位座与戳卡组件之间的限位结构实现了戳卡的自动对正，既能牢固准确地固定戳卡，又能便于拆装操作，同时可有效避免戳卡与机械臂的对接不到位。
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