公开(公告)号：CN116044862A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202211582814.1

申请日：2022-12-09

Applicant: 之江实验室

Inventor： 穆玉康 ,  朱世强 ,  赵鹏宇 ,  谢安桓 ,  陈思远 ,  孔令雨

IPC: F15B15/28 ,  F15B15/14 ,  F15B15/20 ,  B25J17/00 ,  B25J9/14

Abstract: 本发明公开了一种内置位移传感器的集成式液压缸及液压驱动机器人，集成式液压缸包括输出轴组件、缸筒组件、伺服阀、防尘环、密封环组件、压力传感器组件、液压缸端盖；输出轴组件包括鱼眼接头、活塞杆、读数头组件、活塞组件、紧固螺母；活塞杆在轴向方向均匀刻蚀光栅阵列，读数头感应活塞杆光栅轴向移动输出脉冲信号；活塞将集成式液压缸的缸筒组件分成左、右两个工作腔；伺服阀通过螺栓与缸筒组件连接；压力传感器通过螺纹与集成式液压缸的缸筒组件连接。本发明通过读数头与活塞杆均匀分布光栅凹槽以实现液压缸位移检测，具有集成度高、尺寸小、精确度高的特点。

公开(公告)号：CN114131646B

公开(公告)日：2023-02-14

申请号：CN202111479739.1

申请日：2021-12-06

Applicant: 之江实验室

Inventor： 陈令凯 ,  张兰 ,  赵鹏宇 ,  陈星宇 ,  姚运昌 ,  黄冠宇 ,  孔令雨 ,  谢安桓 ,  张丹

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种基于轴向力的可变刚度机构及柔性关节，解决了柔性关节刚度调节机构复杂、体积臃肿的问题，所述可变刚度机构包括基座、动力单元、驱动杆、刚度调节件、簧片和关节输出端，所述动力单元固定设于所述基座上，通过驱动杆与刚度调节件连接，所述刚度调节件设有用于约束簧片的簧片约束孔，并设于基座和关节输出端之间，所述簧片至少有两个，一端固设于基座上，另一端铰接于关节输出端上，并穿过所述簧片约束孔，达到了减小刚度调节机构体积的目的。

公开(公告)号：CN116985178A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202311230290.4

申请日：2023-09-22

Applicant: 之江实验室

Inventor： 赵鹏宇 ,  谢安桓 ,  穆玉康 ,  陈思远 ,  孔令雨

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12

Abstract: 本申请涉及一种集成式关节及机器人。其中，集成式关节包括：驱动关节部与从动关节部。所述驱动关节部的一端与所述从动关节部的一端互相铰接。所述驱动关节部包括驱动关节壳体，以及位于所述驱动关节壳体内的驱动组件。所述驱动组件与所述驱动关节壳体相固定，且所述驱动组件的长度方向与所述驱动关节壳体的长度方向相同。所述驱动组件连接至连杆组，所述连杆组连接至所述驱动关节壳体与所述从动关节部。所述驱动组件用于在运行时通过所述连杆组驱动所述从动关节部。根据本申请的实施例，可以减少驱动组件占用的集成式关节的空间，为驱动关节部与从动关节部的铰接处设置其他结构预留出空间。

公开(公告)号：CN116372975A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310003457.7

申请日：2021-12-06

Applicant: 之江实验室

Inventor： 陈令凯 ,  张兰 ,  赵鹏宇 ,  陈星宇 ,  姚运昌 ,  黄冠宇 ,  孔令雨 ,  谢安桓 ,  张丹

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种基于轴向力的可变刚度机构及柔性关节，解决了柔性关节刚度调节机构复杂、体积臃肿的问题，所述可变刚度机构包括基座、动力单元、驱动杆、刚度调节件、簧片和关节输出端，所述动力单元固定设于所述基座上，通过驱动杆与刚度调节件连接，所述刚度调节件设有用于约束簧片的簧片约束孔，并设于基座和关节输出端之间，所述簧片至少有两个，一端固设于基座上，另一端铰接于关节输出端上，并穿过所述簧片约束孔，达到了减小刚度调节机构体积的目的。

公开(公告)号：CN116066447A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202310030209.1

申请日：2023-01-10

Applicant: 之江实验室

Inventor： 谢安桓 ,  赵鹏宇 ,  朱世强 ,  陈令凯 ,  穆玉康 ,  陈思远 ,  孔令雨 ,  顾建军

IPC: F15B15/14 ,  F15B15/20 ,  F15B15/28 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种集成式关节液压执行器及液压驱动机器人。该集成式关节液压执行器由液压缸主体和后端盖组件组成，液压缸主体中的缸体、后端盖组件中的后端盖和转轴内部均设有相互配合的流道，通过内部流道将油液由转轴输送到执行器内部；集成式关节液压执行器可绕转轴旋转，工作过程中转轴固连于关节一侧的肢体结构上，使得执行器的进出油口与该肢体结构保持相对静止，从而可以采用固定的液压管路供油。本发明为关节液压执行器与肢体结构进一步集成、形成肢体内部流道提供可能；关节液压执行器两端与关节两侧肢体部件铰接，避免活塞杆承受径向力，提高了液压执行器使用寿命，同时也为液压执行器的更换和维护提供便利。

公开(公告)号：CN112722113B

公开(公告)日：2022-02-22

申请号：CN202110231362.1

申请日：2021-03-02

Applicant: 之江实验室

Inventor： 赵鹏宇 ,  谢安桓 ,  黄冠宇 ,  陈令凯 ,  张丹

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种电液混合双足机器人驱动系统。对于大负载关节采用液压驱动，提高关节驱动力和抗冲击能力，对于小负载关节采用电机驱动，减少驱动系统能量消耗；液压动力源包括高压储能单元和低压储能单元，液压驱动单元和液压泵分别通过负载压力匹配单元和油源压力匹配单元接入高压储能单元或低压储能单元，进一步减小驱动系统能量消耗；通过电液混合驱动系统参数整定，减小驱动系统能量消耗，提高驱动系统能量密度，从而实现电液混合驱动系统高效驱动的目的。