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公开(公告)号：CN115857399A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211540935.X
申请日：2022-12-02
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于集中式多余度的多旋翼无人机飞控系统及多旋翼无人机，包括多个冗余裁决计算机、多个飞控计算单元以及多组总线。其中，每个飞控计算单元包括一个飞控计算机，多个IMU，多个磁罗盘，多个气压计以及多个GPS模块。冗余裁决计算机负责采集所有飞控计算机输出的PWM信号的数值，并根据PWM值分析决策选出最优的飞控计算单元，将该飞控计算单元中飞控计算机的PWM值封装数据包通过总线发送到电机驱动器对电机进行控制。本发明通过传感器、飞控计算机、冗余裁决计算机以及总线的多冗余结构，使得本发明具有更强的容灾容错性能，提高了无人机安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN115266016B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211145165.9
申请日：2022-09-20
Applicant: 之江实验室
IPC: G01M9/08 , G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14 , B64F5/60
Abstract: 本发明公开了基于模型参考和时间快进的环境风场快速估计方法及装置，该方法包括：建立多旋翼无人机的非线性飞行动力学模型；根据所述非线性飞行动力学模型，利用小扰动线性化方法得到线性模型，作为参考模型；针对参考模型，设计控制律，形成参考模型控制系统，以使得参考模型实时跟随姿态期望和垂向速度期望数据；将姿态期望与垂向速度期望数据经过低通滤波过滤高频噪声，输入所述参考模型控制系统，并以时间快进方法计算参考模型的速度响应，同时对角速度、加速度响应进行限幅；将所述参考模型控制系统输出的速度通过坐标转换得到北东地坐标系速度，从而获取多旋翼无人机所处空间点的环境风场估计值。
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公开(公告)号：CN114415736A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210335580.4
申请日：2022-04-01
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机多阶段视觉精准降落方法，包括以下步骤：步骤S1：获取机载俯视相机的内部参数和无人机实际降落高度需求，构建多尺度多合作标签的地面视觉降落标志；步骤S2：对所述地面视觉降落标志进行检测计算，降落目标识别和角点检测；步骤S3：利用相机姿态估计算法计算降落目标位置在机载俯视相机坐标系下的三维相对位置；步骤S4：根据所述三维相对位置结合无人机实时三维位置信息，解算机体坐标系下的降落目标位置，采用逐阶段减小降落速度的方式完成降落。本发明能让无人机在不同的降落高度，通过对地面不同的多尺度多合作标签的检测，实现全程无盲区识别定位，从而完成安全、精准、顺滑的降落。
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公开(公告)号：CN118701283B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411202714.0
申请日：2024-08-29
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种起落架及飞行器，所述起落架包括：车轮架部件，包括车架和多个车轮组，多个所述车轮组沿行进方向排列；支柱部件，与所述车轮架部件转动连接；缓冲组件，所述缓冲组件包括第一活塞单元和第二活塞单元；所述第一活塞单元的一端固定在所述支柱部件上，另一端与车架连接，所述第二活塞单元的一端固定在所述支柱部件上，另一端与所述车架连接；其中，所述第一活塞单元与所述支柱部件连接的位置相对所述第二活塞单元与所述支柱部件连接的位置远离车架。同时，所述第一活塞单元与所述车架的连接位置、所述支柱部件与车架的连接位置、所述第二活塞单元与所述车架的连接位置依次沿所述行进方向排列设置。
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公开(公告)号：CN118795759A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411281068.1
申请日：2024-09-13
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B9/03
Abstract: 一种飞行器飞控系统的分层架构故障容错方法和装置，其方法包括：采用三余度飞控系统建立冗余度飞控系统架构，设计三个独立运行的飞控通道，采用三余度表决机制；设计飞行器系统分层容错架构；模拟执行器故障，并进行飞行器执行器故障注入；针对执行器故障，设计一种基于执行器控制命令信号差的卡尔曼滤波故障检测方法；将执行器故障检测算法的检测结果传递给控制器，调整飞行器飞行轨迹；重构后的控制器调整飞行器飞行状态，并将飞行状态反馈给顶层任务重构单元，调整飞行器任务；模拟控制器故障；针对控制器故障，设计冗余控制器表决逻辑；注入控制器故障，设计实验验证冗余控制器表决逻辑的正确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118701283A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411202714.0
申请日：2024-08-29
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种起落架及飞行器，所述起落架包括：车轮架部件，包括车架和多个车轮组，多个所述车轮组沿行进方向排列；支柱部件，与所述车轮架部件转动连接；缓冲组件，所述缓冲组件包括第一活塞单元和第二活塞单元；所述第一活塞单元的一端固定在所述支柱部件上，另一端与车架连接，所述第二活塞单元的一端固定在所述支柱部件上，另一端与所述车架连接；其中，所述第一活塞单元与所述支柱部件连接的位置相对所述第二活塞单元与所述支柱部件连接的位置远离车架。同时，所述第一活塞单元与所述车架的连接位置、所述支柱部件与车架的连接位置、所述第二活塞单元与所述车架的连接位置依次沿所述行进方向排列设置。
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公开(公告)号：CN117215233A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311211591.2
申请日：2023-09-19
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本说明书公开了一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备。所述无人设备控制方法应用于指定控制系统，所述指定控制系统包括：至少两个控制计算机，每个控制计算机包括：参考模型控制模块、实际控制模块，所述方法包括：根据接收到的无人设备控制指令，确定无人设备的期望运行数据，针对每个控制计算机，通过该控制计算机的参考模型控制模块，确定第一控制量数据，以及，通过该控制计算机的实际控制模块，确定第二控制量数据，根据第一控制量数据和第二控制量数据之间的偏差，从各控制计算机输出的第二控制量数据中确定目标控制量数据，并根据目标控制量数据对无人设备的动力系统进行控制。
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公开(公告)号：CN114527698B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210161701.8
申请日：2022-02-22
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种多余度的飞行控制器，解决了无人机飞行控制器的安全余度问题，提升了飞行控制器在复杂环境中稳定运行的性能。一种多余度的飞行控制器，包括第一中央处理器、第二中央处理器、心跳监控模块、第一IMU传感器、第二IMU传感器、切换开关和电源模块；所述第一中央处理器不停地读取第一IMU传感器的数据，当第一中央处理器读取的数据正常则向心跳监控模块发送第一心跳信号，反之则停止发送第一心跳信号；第二中央处理器同上；心跳监控模块根据心跳信号通过切换开关来选择第一中央处理器或第二中央处理器二输出PWM信号。达到了发生中央处理器和IMU传感器失效，飞行控制器还能继续稳定运行的目的。
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公开(公告)号：CN115520389A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211373361.1
申请日：2022-11-04
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种具有柔性抓手和栖息装置的带臂无人机，该无人机包括四旋翼无人机机体、摄像头、通讯及控制装置、双机械臂、双柔性抓手以及栖息装置。所述的机械臂含有多个自由度，一端固定连接四旋翼无人机底部，另一端连接柔性抓手，所述的柔性抓手主要采用柔性材料和形状记忆合金丝制成，相较于传统的刚性机械手结构简便、灵活柔软和质量轻巧。本发明通过将无人机、机械臂以及柔性抓手结合，拓宽了无人机的应用领域，实现了无人机的空中抓取功能，同时可以实现高空作业任务，双机械臂加双柔性抓手使无人机可执行更加复杂的任务。除此之外，本发明末端执行器采用柔性抓手，使整个系统更加简单，更加轻便，同时也增加了无人机的续航时间。
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公开(公告)号：CN112744354B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110178020.8
申请日：2021-02-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种分布式倾转多旋翼飞行器的飞行模式控制方法，实现了单一飞行器的三种飞行模式切换控制的功能。其技术方案要点是所述的分布式倾转多旋翼飞行器拥有分布式倾转动力系统至少6套，可实现多飞行模式切换，包括多旋翼飞行模式、固定翼飞行模式、复合翼飞行模式，所述的飞行模式控制由倾转机构改变倾转动力系统动力方向实现。在飞行模式转换过程中，所述的控制系统通过依次控制对称的每组倾转机构实现各倾转动力系统的成对分步倾转，且所述的控制系统将协同控制倾转机构的倾转动作及旋翼的转动速度。在倾转过程中，倾转动力系统实施停转‑倾转‑再启动方案。多飞行模式极大的提高了飞行器的任务适应性，实现飞行器未来的多功能化。
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