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公开(公告)号：CN114850964A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210466635.5
申请日：2022-04-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及加工制造技术领域，特别涉及一种金属表面三维结构的加工方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：获取待加工金属表面的初始加工参数；根据初始加工参数对待加工金属表面进行试加工的同时，获取在试加工过程中生成的结构数据；在结构数据满足预设加工标准时，根据初始加工参数控制对待加工金属表面进行加工，否则根据结构数据修正初始加工参数，直到满足预设加工标准，并基于修正后的最佳加工参数控制对待加工金属表面进行加工。由此，可以有提高加工的效率、灵活性及可控性，满足复杂加工的需要。
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公开(公告)号：CN114818189A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210474233.X
申请日：2022-04-29
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本申请涉及机械制造技术领域，特别涉及一种锯齿状多级表面微织构的仿形振动切削加工方法及装置，其中，方法包括：确定锯齿状多级表面微织构对应的目标仿形刀具和刀具参数；根据目标仿形刀具和刀具参数匹配锯齿状多级表面微织构最佳横向加工参数和最佳纵向加工参数；根据最佳横向加工参数控制目标仿形刀具对待加工材料的横向方向进行仿形加工的同时，根据目标振动轨迹和最佳纵向加工参数对待加工材料的纵向方向进行振动加工，在待加工材料上形成锯齿状多级表面微织构。由此，解决了相关技术难以大规模地加工锯齿状多级表面微结构的问题，能够高效率、高质量、低成本地对锯齿状多级表面微织构进行加工。
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公开(公告)号：CN114603164A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210070821.7
申请日：2022-01-21
Applicant: 清华大学
IPC: B23B1/00
Abstract: 本发明提供一种高深宽比表面微结构的倒退式振动切削微结构加工方法及系统，其中的方法包括：基于加工微结构的刀具的顶点建立直角坐标系；基于预设的刀具运行轨迹，在直角坐标系内求取与刀具运行轨迹相对应的刀具运行参数信息；基于刀具运行参数信息及外部驱动装置，通过运行方式为倒退式进给的刀具对加工工件的表面进行高深宽比的微结构加工。利用上述发明能够提高微结构的加工质量及效率，降低成本且易于设计结构参数。
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公开(公告)号：CN114170516A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111500605.3
申请日：2021-12-09
Applicant: 清华大学
IPC: G06V20/10 , G06V20/54 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/26 , G06V10/42 , G06V10/44 , G06V10/74 , G06V10/82
Abstract: 本申请提供了一种基于路侧感知的车辆重识别方法、装置及电子设备，具体涉及车辆重识别技术领域，具体为：获取待识别车辆的图像及多张待匹配的图像；通过预先训练好的主干网络对待识别车辆的图像及多张待匹配的图像分别进行处理，得到待识别车辆的图像的特征图以及多张待匹配的图像的特征图；所述主干网络用于提取图像的特征图，该特征图包括加入采集图像的摄像头的拍摄角度信息的全局特征，以及反映图像细节的局部特征；计算待识别车辆的图像的特征图与各张待匹配的图像的特征图的相似度，获取大于阈值的相似度对应的待匹配的图像作为重识别的图像。本申请能够提高车辆重识别的准确度。
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公开(公告)号：CN113947141A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111197599.9
申请日：2021-10-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提供了一种城市路口场景的路侧灯塔感知系统，涉及自动驾驶技术领域，包括：多个路侧灯塔以及一个路边云平台，每个路侧灯塔上布设一套路侧灯塔感知装置；所述路侧灯塔感知装置，用于对多个传感器同步采集的路口目标场景的数据进行融合处理，得到目标场景感知结果，然后将原始点云以及目标场景感知结果发送至路边云平台；所述路边云平台，用于基于各路侧灯塔的点云配准获得各路侧灯塔之间的空间转换矩阵，对各路侧灯塔的原始点云以及目标场景感知结果分别进行拼接，由此得到路口点云以及路口全要素感知结果。本申请的系统具有硬件成本低以及易扩展的优点，并可以提供高质量多角度的路口目标场景数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113065590A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110326528.8
申请日：2021-03-26
Applicant: 清华大学
IPC: G06K9/62 , G06K9/00 , G06T7/80 , G06T7/38 , G06T7/11 , G06T5/50 , G06T5/00 , G06N3/08 , G06N3/04 , G01S17/89
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制的视觉与激光雷达多模态数据融合方法，所述方法包括：同时采集自动驾驶车辆的激光雷达点云数据以及相机RGB图像；对激光雷达点云数据以及相机RGB图像进行预处理；通过球坐标变换将点云数据转换成距离图像；将距离图像和RGB图像输入预先建立和训练好的距离图像融合模型，输出最终的融合特征图；所述距离图像融合模型采用自注意机制对距离图像和RGB图像进行融合；将最终的融合特征图与带有坐标信息的距离图像连接到一起，通过空间坐标转换从二维图像还原到空间点云的表示形式。本发明的方法使用自注意机制有效地融合了多源信息，使两种数据优势互补，提高了3D目标检测算法的准确性。
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公开(公告)号：CN111860425B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202010752038.X
申请日：2020-07-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种深度多模态跨层交叉融合方法、终端设备及存储介质，所述方法包括：获取包含车道线的RGB图像和点云数据，并进行预处理；将预处理后的RGB图像和点云数据输入预先构建和训练好的语义分割模型，输出图像分割结果；所述语义分割模型用于实现RGB图像和点云数据的跨层交叉融合。本发明的方法将当前模态的当前层的特征与另一模态的后续所有层特征进行融合，既能将相似的或者相近的特征进行融合，也能将不相似的或者不相近的特征进行融合，对特征进行充分全面的融合；所有融合连接通过一个可学习的参数进行控制，使得融合更加灵活和智能，不用预设和固定融合方式；能够提高图像分割的准确度。
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公开(公告)号：CN111553859A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010355681.9
申请日：2020-04-29
Applicant: 清华大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达点云反射强度补全方法及系统，所述方法包括：利用标定后的车载摄像头和激光雷达，获取同一路面的灰度图像和原始点云；使用预设的边缘提取策略提取灰度图像的边缘信息，得到该灰度图像的边缘图像；对原始点云进行预处理，得到原始点云反射强度投影图像和插值补全点云反射强度投影图像；将灰度图像、灰度图像的边缘图像、原始点云反射强度投影图像和插值补全点云反射强度投影图像，输入预先训练好的点云反射强度补全模型，输出补全点云反射强度投影图像。本发明提供的点云反射强度补全方法可以充分利用点云和图像之间的潜在关联，从而有效、准确地补全出激光雷达点云的反射强度图像。
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公开(公告)号：CN108045548B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201711286667.2
申请日：2017-12-07
Applicant: 清华大学
IPC: B64C1/00
Abstract: 一种基于二自由度空间可展机构的飞行器变形头锥装置，包括头锥外壳，头锥外壳一共分成三级以上，第一级头锥外壳为直径最大的圆柱状，中间级头锥外壳直径递减，且均为圆台状，最末级头锥外壳最外端有球冠特征，头锥外壳之间通过伸长弯曲杆系机构和辅助球副机构连接；伸长弯曲杆系机构由两组关于头锥外壳水平中分面对称安装的伸长弯曲杆系组成，每一组伸长弯曲杆系包括四组平行四边形传动杆系，四组平行四边形传动杆系的输入和上一级的驱动杆连接，最后一级四组平行四边形传动杆系的输出和尾杆连接；辅助球副机构共两组，关于头锥外壳垂直中分面对称分布安装，本发明能够实现整体的自由伸缩和弯曲，具备变形量大、驱动简单等优点。
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公开(公告)号：CN107902069B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201711064473.8
申请日：2017-11-02
Applicant: 清华大学
IPC: B64C1/00
Abstract: 本发明提供一种单一驱动多级联动的仿生变体飞行器头锥，头锥由五级头锥壳体、整体传动装置、级间变形装置、级间连接装置构成。五级头锥壳体尺寸随级数增大而递减；整体传动装置由步进电机、五级螺杆以及级间的万向节组成；级间变形装置主要由螺杆螺母、L形滑槽与上滑块、直形滑槽与下滑块组成，螺杆转动带动螺母移动，再通过连杆带动上滑块在L形滑槽中移动实现伸缩和弯曲；级间连接装置，下一级头锥壳体外侧的滚子在上一级头锥壳体内侧的滑槽中移动，以实现相邻头锥的连接。本装置中头锥的位姿可以在驱动源的作用下被唯一确定，可方便地实现头锥的弯曲与伸缩运动，在变体飞行器设计与航空航天领域有着重要意义。
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