公开(公告)号：CN116255972A

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202211103359.2

申请日：2022-09-09

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 祁旭 ,  吕颖 ,  曲白雪 ,  祝铭含 ,  杨航 ,  蒋子明 ,  李采薇

IPC: G01C21/00 ,  G01S13/86 ,  G01S13/931

Abstract: 本发明公开了一种视觉感知的优化方法、装置、车辆及存储介质。其中，视觉感知的优化方法包括获取初始感知信息和感知边界，感知边界为视觉摄像头的视觉感知范围中的边界范围；基于初始感知信息，确定目标对象的位置；响应于目标对象的位置在感知边界内，确定初始感知信息包括第一目标对象信息和第二目标对象信息，其中，第一目标对象信息为视觉摄像头感知得到，第二目标对象信息由毫米波雷达感知得到；将第一目标对象信息和第二目标对象信息进行融合得到第一目标对象感知信息。本发明解决了视觉摄像头在感知感知边界内的目标时，因视觉摄像头感知特性无法完整识别目标信息，存在感知目标准确性不稳定的技术问题。

公开(公告)号：CN115014366A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210609062.7

申请日：2022-05-31

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 蒋子明 ,  吕颖 ,  曲白雪 ,  付仁涛

IPC: G01C21/28

Abstract: 本发明公开了一种目标融合方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：获取历史融合目标对应的航迹表与当前识别目标对应的空间表；对空间表与航迹表进行比对，确定各历史融合目标对应的置信度特征值，置信度特征值包括融合次数与中断次数；根据置信度特征值确定历史融合目标中的高置信度目标，将高置信度目标作为目标融合结果。本发明公开的目标融合方法，将航迹表引入目标融合策略中，通过维护融合次数与中断次数字段，对目标的置信度进行判定，保留置信度高的目标作为目标融合结果，有效地减低了目标误融合的概率，并解决了目标跳变的问题。