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公开(公告)号：CN114359866A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111676309.9
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的道路边界检测方法和装置。其中，该方法包括：扫描结构化道路的道路图像，获取结构化道路的激光雷达点云数据；对激光雷达点云数据进行栅格化处理，生成多个栅格，并获取每个栅格内点云的栅格特征信息；基于每个栅格内点云的栅格特征信息，对多个栅格进行至少一次筛选处理，得到多个目标候选栅格；对多个目标候选栅格进行区域标记，得到结构化道路的至少一个路沿候选区域；基于每个路沿候选区域中的区域候选点，生成结构化道路的道路边界。本发明解决了当前道路检测算法无法适用于固态激光雷达场景的技术问题。
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公开(公告)号：CN114488073B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202210135624.9
申请日：2022-02-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/48 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达采集到的点云数据的处理方法，涉及深度学习技术领域，该方法包括：获取激光雷达采集到的至少一帧点云图中的点云集合；基于每个点云点的点云坐标信息对点云集合进行预处理，从点云集合中筛选出位于行驶道路的路面以上的前景点云点，生成目标点云集合；采用基于漫水法的图像分割算法对目标点云集合进行聚类分割，生成多个团簇；基于每个团簇内的点云数据，计算点云图中每个待识别的障碍物的几何数据，并基于计算结果识别出目标障碍物。本发明解决了相关技术中对点云存在欠分割或过分割的技术问题，进而达到了提高图像识别精度的技术效果。
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公开(公告)号：CN117994756A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311746074.5
申请日：2023-12-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取待检测区域内的点云数据；基于所述待检测区域内的点云数据生成障碍物特征向量；确定所述障碍物特征向量与障碍物特征向量模板中标准特征向量的相似度，其中，所述障碍物特征向量模板包括至少两种障碍物对应的标准特征向量；基于所述障碍物特征向量与各所述障碍物对应的标准特征向量的相似度更新当前障碍物检测结果，得到目标障碍物检测结果。上述技术方案，通过障碍物特征向量与各障碍物对应的标准特征向量的相似度更新当前障碍物检测结果，实现了对当前障碍物检测结果的校正，提升了障碍物检测精度。
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公开(公告)号：CN116778452A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310734995.3
申请日：2023-06-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本公开实施例提供了一种目标检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过获取车载雷达点云数据，将所述点云数据输入至目标检测模型中，输出热力图和检测框信息；其中，所述目标检测模型通过多个损失函数训练得到，所述多个损失函数包括热力图损失、回归损失及交并比损失。本公开实施例，通过多个损失函数训练得到目标检测模型，并通过目标检测模型进行目标检测的方法，可以提高目标检测的准确度。
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公开(公告)号：CN114910892A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210660418.X
申请日：2022-06-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/497 , G01S17/931 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达的标定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：通过激光雷达获取标靶阵列中各标靶的位置数据；其中标靶阵列位于车辆的前方，标靶阵列包括N个标靶，N为大于1的整数；将各标靶的位置数据由三维空间转换至二维空间，根据二维空间中各标靶的位置数据确定各标靶在二维空间中的中心点；将各标靶的中心点由二维空间转换回三维空间，根据三维空间中各标靶的中心点和预先确定的各标靶的参考中心点对激光雷达进行标定。本发明的技术方案，通过将各标靶的位置数据由三维空间转换至二维空间进行处理，缩短了数据处理的时间，提高了数据处理效率，使用多个标靶的位置数据对激光雷达进行标定，提升了激光雷达标定的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114488073A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210135624.9
申请日：2022-02-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/48 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达采集到的点云数据的处理方法，涉及深度学习技术领域，该方法包括：获取激光雷达采集到的至少一帧点云图中的点云集合；基于每个点云点的点云坐标信息对点云集合进行预处理，从点云集合中筛选出位于行驶道路的路面以上的前景点云点，生成目标点云集合；采用基于漫水法的图像分割算法对目标点云集合进行聚类分割，生成多个团簇；基于每个团簇内的点云数据，计算点云图中每个待识别的障碍物的几何数据，并基于计算结果识别出目标障碍物。本发明解决了相关技术中对点云存在欠分割或过分割的技术问题，进而达到了提高图像识别精度的技术效果。
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公开(公告)号：CN114359318A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111679668.X
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种外参标定方法、数据的处理装置、存储介质及电子装置，外参标定方法包括通过激光雷达采集经由二维码标定板反射回来的原始点云数据，其中，二维码标定板上部署了二维码标定阵列；将原始点云数据进行图像转换，生成第一图像；将第一图像与相机拍摄二维码标定板而生成的第二图像分别进行边缘检测，生成第一边缘图像和第二边缘图像；对第一边缘图像和第二边缘图像进行边缘结构分析，筛选得到满足预设条件的至少一张多边形图像；基于每张多边形图像的点阵坐标，对多边形图像进行编码，生成编码结果；基于编码确定二维码标定板的外参标定结果。采用上述技术方案，能够达到提高相机和激光雷达联合外参标定精度的目的。
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公开(公告)号：CN114280582A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111679792.6
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达的标定校准方法、装置、存储介质及电子设备。其中，该方法包括：获取待标定车辆的行驶轨迹信息；采用曲线拟合算法对行驶轨迹信息进行拟合处理，得到待标定车辆的轨迹方程，其中，曲线拟合算法为最小二乘法或随机采样一致性算法；在检测到轨迹方程的曲率小于目标阈值的情况下，获取待标定车辆的车道线信息，并采用曲线拟合算法对车道线信息进行拟合处理，得到待标定车辆的车道线方程；基于轨迹方程和车道线方程对激光雷达的偏航角进行修正，得到修正后的偏航角。本发明解决了车载激光雷达在用户使用过程中，由于震动、冲击、雷达自身性能等原因导致的原标定参数不准的技术问题。
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公开(公告)号：CN114274979A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210015665.4
申请日：2022-01-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶的目标关注度等级判别方法、装置及存储介质。目标关注度等级判别方法包括：获取激光雷达的检测视场角，将检测视场角划分为N个分区；获取分区内的检测目标，并确定检测目标对应的分区编号，且定义检测目标为分区内的已有目标；若分区内没有其他目标，则确定已有目标为关键关注目标；若分区内有其他目标，则定义其他目标为当前目标；根据已有目标与当前目标的遮挡情况，确定关键关注目标与潜在关注目标。本发明实施例能够加强感知目标间的联系，降低后续环节的数据处理压力和自动驾驶的整体通信负载压力，有利于将感知目标信息转换为有效的即时驾驶行为，进而保障自动驾驶的安全性和运行实时性。
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公开(公告)号：CN114359871B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202111682766.9
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆可行驶区域的区域边缘检测方法、装置和存储介质。其中，该方法包括：车辆在行驶区域内行驶的过程中，获取不同时间点上该行驶区域内的帧图像，得到帧图像集合，帧图像集合至少包括：当前时刻采集到的第一帧图像和历史时刻采集到的至少一张第二帧图像；分别检测第一帧图像和第二帧图像中的边缘对象，识别出第一帧图像中的第一边缘对象集合以及第二帧图像中的第二边缘对象集合；将第一边缘对象集合以及第二边缘对象集合中的边缘对象进行依次匹配；基于匹配结果，确定第一帧图像中检测到的边缘对象是否为目标边缘。本发明解决了对车辆行驶区域内的区域边缘进行检测的过程中，利用上一帧检测结果预测当前帧检测结果不准确的问题。
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