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公开(公告)号：CN1282129C
公开(公告)日：2006-10-25
申请号：CN200310118788.8
申请日：2003-12-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明涉及计算机技术，是一种通过颜色编码和比较法提取结构光中光栅线的方法，其步骤：a)向场景依次投射三种编码的彩色光栅，分别拍摄这三种光栅照射下场景的图像。b)比较三幅图像中相应像素点各颜色分量的大小，提取并解码各光栅条。c)根据连通光栅条内包含的像素个数，剔除噪声点。d)根据光栅条的相邻关系，提取并解码出光栅线。e)根据连通光栅线的长度，剔除噪声点。f)将三种光栅中的光栅条向下作等量平移。g)重复(a)到(e)步骤，根据新拍摄的图像，提取并解码出新光栅线。h)比较先前提取的光栅线和新提取的光栅线，剔除重复部分。j)如果还需提取更多的光栅线，可再平移三种光栅中的光栅条并重复(a)到(e)步骤。
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公开(公告)号：CN1251157C
公开(公告)日：2006-04-12
申请号：CN02158343.9
申请日：2002-12-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T17/00
Abstract: 一种基于主动视觉的物体三维模型快速获取方法，标定投影设备所投出的各光栅平面在参考坐标系下的光平面方程以及参考坐标系到照相机的投影变换矩阵；将物体放在系统前方，分别拍摄一幅带有光栅的物体图像和一幅只带有纹理的物体图像；将拍摄的图像输入计算机；通过自动或人机交互方式从输入图像中提取出投影在物体上的光栅的边缘并进行聚类；将提取出的每一个边缘点反投影到空间中所对应的光平面方程上，由此求出物体上所有光栅边缘点在参考坐标系下的三维坐标，得到物体的可见表面的三维模型；对所提取的物体表面上的三维点进行三角分解，并将带有纹理的物体图像的纹理信息映射到所获取的三维模型上；将物体旋转一定角度，重复以上步骤，获得物体不同侧面的三维模型，并通过数据融合获得完整的物体三维模型。
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公开(公告)号：CN110956665B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201911307058.X
申请日：2019-12-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于多传感器融合定位导航技术领域，具体涉及了一种车辆拐弯轨迹双向计算方法、系统、装置，旨在解决现有技术车辆拐弯之前轨迹计算精度较低的问题。本发明包括：获取图片特征点、传感器量测值，存储并更新滑动窗口；进行系统初始化；当新图像加入滑动窗口，优化传感器位姿等参数直到车辆拐弯；当新图像加入滑动窗口，优化传感器位姿和偏移等参数直到加速度计偏移估计值收敛；当新图像加入滑动窗口优化所有参数；开辟反向计算线程，从当前位置开始，按照时间从后向前的顺序计算拐弯之前的轨迹。本发明通过正向线程多次进行拐弯后轨迹优化，并开辟反向线程计算拐弯前轨迹，可以获取拐弯前后高精度轨迹，并可实现无GPS下的准确定位导航。
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公开(公告)号：CN108564652B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201810200698.X
申请日：2018-03-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及计算机视觉领域的三维重建方法，具体涉及一种高效利用内存的高精度三维重建方法与系统及设备，旨在降低内存占用。本发明的高精度三维重建方法，包括：获取一帧当前的深度图像，计算各像素对应的相机坐标系下的三维点和法向量、深度噪声的标准差和深度梯度；基于深度梯度检测深度图中的平面信息，并基于平面信息对深度图降噪；通过ICP算法配准当前的深度图和三维模型在前一帧视角下的深度图，计算相机姿态；分配实际表面附近的体素并通过哈希表检索已分配的体素，之后将深度图融合到TSDF模型中；将融合得到的体数据在特定相机姿态下进行光线投影得到表面点云。本方法能够生成高精度的重建模型，同时节省内存占用。
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公开(公告)号：CN110310362A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910551306.9
申请日：2019-06-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京牡丹电子集团有限责任公司宁安智慧工程中心
Abstract: 本发明属于计算机视觉及三维重建领域，具体涉及了一种基于深度图及IMU的高动态场景三维重建方法、系统，旨在解决移动设备无法实现高动态场景三维重建的问题。本发明方法包括：对采集的当前帧深度图进行转换；结合IMU数据积分后的旋转度矩阵进行图像背景分割；基于前一帧的相机姿态以及当前帧的背景分割结果进行当前相机姿态跟踪；根据当前相机姿态以及图像进行体数据融合；最后根据体数据信息进行三维渲染获得高动态场景三维模型。本发明能够高效的借助彩色信息、深度信息和IMU信息进行动态/静态分割，并消除模型中的动态体素，可以实现含有动态物体的场景的移动设备上快速鲁棒的三维重建。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110223380A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910502762.4
申请日：2019-06-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于场景建模领域，具体涉及一种融合航拍与地面视角图像的场景建模方法、系统、装置，旨在为了解决针对室内场景结构复杂、纹理缺乏，基于图像的建模结果不完整、不精确融合的问题。本发明方法包括：S100，获取待建模的室内场景的航拍视角图像，并构建航拍地图；S200，基于所述航拍地图，通过由航拍地图合成地面视角参考图像的方法，获取合成图像；S300，通过地面相机采集的地面视角图像，获取地面视角图像集合；S400，基于所述合成图像，将所述航拍视角图像与所述地面视角图像进行融合，获取室内场景模型。本发明可以生成完整、精确的室内场景模型，兼顾采集效率与重建精度，并且具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN103854291B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201410123114.5
申请日：2014-03-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种四自由度双目视觉系统中的摄像机标定方法，该方法包括以下步骤：使用基于平面模板的标定方法估计四自由度双目视觉系统中左、右摄像机的内参数；计算双目视觉系统初始姿态下左右摄像机的外参数；估计左摄像机的水平旋转轴和垂直旋转轴，以及右摄像机的水平旋转轴和垂直旋转轴；计算当前姿态下左右两摄像机的外参数。利用本发明的技术方案，给定当前姿态下每个摄像机分别绕两个旋转轴旋转的度数，能够有效计算出两摄像机对应的摄像机内、外参数。
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公开(公告)号：CN104200523A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410460622.2
申请日：2014-09-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T17/00
Abstract: 一种融合附加信息的大场景三维重建方法，包括：提取所有图像的SIFT点，进行图像匹配，构建外极几何图，得到对应于所有三维场景点的轨迹；根据惯性测量单元信息或者指南针角度得到每幅图像的初始摄像头旋转矩阵，迭代地搜寻外极几何图中当前可靠的连接边，并利用这些边进行全局优化；初始化摄像头的中心为对应图像的GPS，根据图像初始焦距信息，旋转矩阵和摄像头中心位置得到每幅图像的初始投影矩阵，根据这些投影矩阵和三维场景点轨迹迭代地三角化和捆绑调整。本发明方法计算迅速，得到的三维场景合理可靠，对图像误匹配敏感度低，泛化性能强，对有序和无序图像集都适用。
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公开(公告)号：CN101685197B
公开(公告)日：2012-01-25
申请号：CN200810222772.4
申请日：2008-09-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明为一种评价摄像机镜头切向畸变指标的方法，包括步骤：获取摄像机镜头拍摄的图像，其中被拍场景中有一个模板；在图像中，提取模板上的图像点；确定出模板上的点和图像上的点的对应；利用模板上点的坐标和图像上对应点的坐标，用公式计算出评价指标；根据指标值对镜头进行评价。本发明提供的方法能很全面的评价摄像机镜头的切向畸变，且可为全向摄像机的校准提供指导标准。该方法不受径向畸变的影响，具有较为简便、实用、评价准则精度高、鲁棒性好等特点，使得广角镜头生产的质量控制检测方法走向实用化、简便化。
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公开(公告)号：CN101488224A
公开(公告)日：2009-07-22
申请号：CN200810056261.X
申请日：2008-01-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明是基于相关性度量的特征点匹配方法，拍摄多幅待匹配场景图像并输入计算机；计算图像各像素的梯度，提取图像特征点信息；对提取的每个特征点，把以特征点为中心的圆形邻域进行分块，计算分块得到的每个子区域的梯度均值；利用子区域各像素点的梯度以及子区域的梯度均值，建立子区域的Harris相关矩阵并计算Harris相关矩阵的行列式和迹；利用Harris相关矩阵的行列式和迹，构造Harris相关性度量并用Harris相关性度量构造Harris相关性描述子；计算特征点描述子之间的欧氏距离，应用度量准则进行匹配。本发明不需要对摄像机参数进行标定，匹配过程中不需要人的参与，自动完成匹配，而且具有简单、实用、匹配点稠密、匹配精度高、鲁棒性好等特点。
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