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公开(公告)号：CN118411396A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410454513.3
申请日：2024-04-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种深度补全方法、装置、电子设备及存储介质，应用于数据处理技术领域。该方法包括：获取RGB图像、稀疏深度图以及相机内参矩阵；对所述稀疏深度图进行法相估计处理，得到稀疏法向图；通过深度补全网络对所述RGB图像、所述稀疏深度图、所述相机内参矩阵以及所述稀疏法向图进行融合编码处理得到深度编码，并对所述深度编码进行解码处理，得到稠密深度图；其中，所述稠密深度图的图像稠密度高于所述稀疏深度图的图像稠密度。
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公开(公告)号：CN118379350A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410464459.0
申请日：2024-04-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及三维视觉技术领域，提供一种相机全局平移估计方法、装置、设备和介质，包括：基于特征匹配的视角差应用于迭代重加权最小二乘法，优化相机之间的相对平移；过滤掉错误的特征匹配，基于过滤后的特征匹配构建特征轨迹；从特征轨迹中筛选特征轨迹构建场景轨迹图；构建相机之间的第一约束以及相机与三维点的之间的第二约束；基于第一约束与第二约束应用于叉积算法与L1范数，构建第一目标函数，求解第一目标函数，得到相机之间的相对平移与三维点的位置；构建基于角度的第二目标函数，得到优化后的相机之间的相对平移与三维点的位置。本发明提高了相机近似共线运动等低视差场景中的估计准确性与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115131459B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210574049.2
申请日：2022-05-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T11/20 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种平面布置图重建方法及装置，所述方法包括：基于待重建场景的点云数据，确定第一平面线段集合；基于点云数据的二维图像，确定第二平面线段集合；对第一平面线段集合和第二平面线段集合进行融合，得到候选平面线段集合；以最小化目标函数为目标，以各线段交点所连接的被选择的线段数量作为约束条件，从候选平面线段集合中筛选得到有效平面线段，并基于有效平面线段确定待重建场景的平面布置图。本发明能够快速且准确确定待重建场景的平面布置图。
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公开(公告)号：CN110223380A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910502762.4
申请日：2019-06-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于场景建模领域，具体涉及一种融合航拍与地面视角图像的场景建模方法、系统、装置，旨在为了解决针对室内场景结构复杂、纹理缺乏，基于图像的建模结果不完整、不精确融合的问题。本发明方法包括：S100，获取待建模的室内场景的航拍视角图像，并构建航拍地图；S200，基于所述航拍地图，通过由航拍地图合成地面视角参考图像的方法，获取合成图像；S300，通过地面相机采集的地面视角图像，获取地面视角图像集合；S400，基于所述合成图像，将所述航拍视角图像与所述地面视角图像进行融合，获取室内场景模型。本发明可以生成完整、精确的室内场景模型，兼顾采集效率与重建精度，并且具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN104200523A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410460622.2
申请日：2014-09-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T17/00
Abstract: 一种融合附加信息的大场景三维重建方法，包括：提取所有图像的SIFT点，进行图像匹配，构建外极几何图，得到对应于所有三维场景点的轨迹；根据惯性测量单元信息或者指南针角度得到每幅图像的初始摄像头旋转矩阵，迭代地搜寻外极几何图中当前可靠的连接边，并利用这些边进行全局优化；初始化摄像头的中心为对应图像的GPS，根据图像初始焦距信息，旋转矩阵和摄像头中心位置得到每幅图像的初始投影矩阵，根据这些投影矩阵和三维场景点轨迹迭代地三角化和捆绑调整。本发明方法计算迅速，得到的三维场景合理可靠，对图像误匹配敏感度低，泛化性能强，对有序和无序图像集都适用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119131283A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411034025.3
申请日：2024-07-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T17/20
Abstract: 本发明公开了一种增量式三维线段重建方法、系统、设备及介质，基于图像处理领域，包括：获取若干2D线段；为各2D线段匹配生成对应的3D线段假设；根据生成的各3D线段假设构建3D线段假设图，其中，所述3D线段假设图中的节点表示3D线段假设，3D线段假设图中的边连接共享相同2D线段的节点；对所述3D线段假设图进行迭代计算，以构建新的3D线段假设图和新的3D线段地图；对最终的3D线段地图中的3D线段进行直线轨迹的合并，并对3D点、3D线段和消隐点进行联合优化，再进行外点过滤，得到重建后的3D线段以及直线轨迹，该方法、系统、设备及介质能够完整、正确的生成3D线段以及直线轨迹。
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公开(公告)号：CN118397171B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202410359798.2
申请日：2024-03-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T17/00 , G06V10/74 , G06V10/762
Abstract: 本发明涉及三维重建技术领域，提供一种三维线段重建方法、装置、电子设备及存储介质，将图像集中所有二维线段对应的所有最佳三维线段建议选择问题建模成0‑1规划问题，0‑1规划问题中任一图像中任一二维线段的任一三维线段建议对应的一致性得分函数基于该三维线段建议与该图像中所有邻域图像的最大相似性得分之和确定；该三维线段建议与该图像中某个邻域图像的最大相似性得分是指：三维线段建议与该邻域图像中与该二维线段匹配的所有二维线段的最佳三维线段建议之间的相似性得分的最大值。利用所有二维线段的最佳三维线段建议计算三维线段建议的一致性得分，可以增强二维支撑线段与三维线段建议之间的支撑关系，准确构建目标三维线段地图。
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公开(公告)号：CN117351140B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311199690.3
申请日：2023-09-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种融合全景相机和激光雷达的三维重建方法、装置及设备，其中方法包括：对全景图像进行初始相机位姿估计，得到初始相机位姿和稀疏三维点云；基于激光雷达位姿对雷达点云特征进行特征匹配，并通过最小化特征匹配的雷达点云特征之间的距离对激光雷达点云进行位姿优化，对激光雷达点云进行去畸变得到激光雷达位姿；在激光雷达位姿不收敛的情况下，基于激光雷达位姿迭代执行对雷达点云特征进行特征匹配，对激光雷达点云进行去畸变，直至激光雷达位姿收敛；对初始相机位姿、稀疏三维点云和收敛的激光雷达位姿进行联合位姿优化，得到目标相机位姿、目标激光雷达位姿和目标稀疏三维点云，不需要额外传感器，降低设备复杂性，成本更低。
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公开(公告)号：CN116432522A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310278867.2
申请日：2023-03-21
Applicant: 滨州魏桥国科高等技术研究院 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F30/27 , G06T17/10 , G06F113/04 , G06F113/16
Abstract: 本发明公开了一种用于电力走廊的导线模型的结构化建模方法和装置，其中，方法包括：获取电力走廊的导线点云数据集；对导线点云数据集中的点云数据进行聚类，得到多跟导线各自对应的导线点云子数据集；根据导线点云子数据集和贝塞尔曲线模型，得到导线的结构化模型。本发明能够实现将电力走廊的导线点云数据集中的点云数据抽象为可解析的几何模型，便于对电力走廊的导线进行分析，进而便于对电网的管理和维护更为精细化。
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公开(公告)号：CN111968240A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010919006.4
申请日：2020-09-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于计算机视觉领域，具体涉及一种基于主动学习的摄影测量网格的三维语义标注方法、系统、装置，旨在解决三维语义标注方法标注鲁棒性较差的问题。本发明方法包括：获取待标注的城市街景图像；获取各图像的语义分割结果；将语义分割结果反投影到三维网格模型上得到初始三维语义网络模型；对初始三维语义网络模型进行融合；对迭代次数、面片类别标签不一致数量与总数量的比值进行判断；获取各图像的不确定度；构建新的图像集，计算新构建的图像集的整体不确定度、离散度并进行加权，将加权平均最小值对应的图像集作为第t图像集；若t达到阈值，对语义分割网络进行更新；得到标注好的三维语义网络模型。本发明提高了三维语义标注的鲁棒性。
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