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公开(公告)号：CN110956665B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201911307058.X
申请日：2019-12-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于多传感器融合定位导航技术领域，具体涉及了一种车辆拐弯轨迹双向计算方法、系统、装置，旨在解决现有技术车辆拐弯之前轨迹计算精度较低的问题。本发明包括：获取图片特征点、传感器量测值，存储并更新滑动窗口；进行系统初始化；当新图像加入滑动窗口，优化传感器位姿等参数直到车辆拐弯；当新图像加入滑动窗口，优化传感器位姿和偏移等参数直到加速度计偏移估计值收敛；当新图像加入滑动窗口优化所有参数；开辟反向计算线程，从当前位置开始，按照时间从后向前的顺序计算拐弯之前的轨迹。本发明通过正向线程多次进行拐弯后轨迹优化，并开辟反向线程计算拐弯前轨迹，可以获取拐弯前后高精度轨迹，并可实现无GPS下的准确定位导航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108629793B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810239278.2
申请日：2018-03-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及多传感器时间标定算法领域，具体涉及一种使用在线时间标定的视觉惯性测程法与设备，目的在于提高相机位姿计算的精度。本发明的视觉惯性测程法包括：将相机图片的时间戳与IMU的时间系统粗略对齐，并把相机和IMU的数据作为输入；把由相机数据和IMU数据分别计算出的相机姿态最接近的时间延迟作为相机时间延迟的初步估计值；采用带有时间延迟参数的IMU误差项表示方法，在IMU的预积分结果中添加与时间延迟有关的修正项，将其作为非线性优化的参数，实现时间延迟的精确标定。本方法对时间延迟的标定比现有的方法更准确，对于未经硬件同步的设备，在设备快速转弯和突然停止的时候有更好的性能。
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公开(公告)号：CN109764880A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910127778.1
申请日：2019-02-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01C21/28
Abstract: 本发明涉及一种紧耦合车辆轮子编码器数据的视觉惯性测程方法及系统，视觉惯性测程方法包括：步骤一：设置所述视觉惯性测程方法的初始化状态为“未完成”，并在初始化的过程中；步骤二：计算当前图像与前一帧图像之间的本质矩阵，将所述本质矩阵以及与对应的IMU量测值和轮子编码器读数同时加入第一滑动窗口和第二滑动窗口；步骤三：对最后一帧图像对应的IMU量测值和轮子编码器读数进行IMU-轮子编码器预积分；判断初始化的状态是否为“已完成”，若是则执行步骤五，否则执行步骤四；步骤四：利用预积分结果对参数进行初始化；步骤五：得到第一滑动窗口内各张图像对应的参数；步骤六：根据所述参数进行紧耦合车辆轮子编码器数据的视觉惯性测程。
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公开(公告)号：CN110956665A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911307058.X
申请日：2019-12-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于多传感器融合定位导航技术领域，具体涉及了一种车辆拐弯轨迹双向计算方法、系统、装置，旨在解决现有技术车辆拐弯之前轨迹计算精度较低的问题。本发明包括：获取图片特征点、传感器量测值，存储并更新滑动窗口；进行系统初始化；当新图像加入滑动窗口，优化传感器位姿等参数直到车辆拐弯；当新图像加入滑动窗口，优化传感器位姿和偏移等参数直到加速度计偏移估计值收敛；当新图像加入滑动窗口优化所有参数；开辟反向计算线程，从当前位置开始，按照时间从后向前的顺序计算拐弯之前的轨迹。本发明通过正向线程多次进行拐弯后轨迹优化，并开辟反向线程计算拐弯前轨迹，可以获取拐弯前后高精度轨迹，并可实现无GPS下的准确定位导航。
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公开(公告)号：CN108629793A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810239278.2
申请日：2018-03-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及多传感器时间标定算法领域，具体涉及一种使用在线时间标定的视觉惯性测程法与设备，目的在于提高相机位姿计算的精度。本发明的视觉惯性测程法包括：将相机图片的时间戳与IMU的时间系统粗略对齐，并把相机和IMU的数据作为输入；把由相机数据和IMU数据分别计算出的相机姿态最接近的时间延迟作为相机时间延迟的初步估计值；采用带有时间延迟参数的IMU误差项表示方法，在IMU的预积分结果中添加与时间延迟有关的修正项，将其作为非线性优化的参数，实现时间延迟的精确标定。本方法对时间延迟的标定比现有的方法更准确，对于未经硬件同步的设备，在设备快速转弯和突然停止的时候有更好的性能。
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公开(公告)号：CN109764880B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910127778.1
申请日：2019-02-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01C21/28
Abstract: 本发明涉及一种紧耦合车辆轮子编码器数据的视觉惯性测程方法及系统，视觉惯性测程方法包括：步骤一：设置所述视觉惯性测程方法的初始化状态为“未完成”，并在初始化的过程中；步骤二：计算当前图像与前一帧图像之间的本质矩阵，将所述本质矩阵以及与对应的IMU量测值和轮子编码器读数同时加入第一滑动窗口和第二滑动窗口；步骤三：对最后一帧图像对应的IMU量测值和轮子编码器读数进行IMU‑轮子编码器预积分；判断初始化的状态是否为“已完成”，若是则执行步骤五，否则执行步骤四；步骤四：利用预积分结果对参数进行初始化；步骤五：得到第一滑动窗口内各张图像对应的参数；步骤六：根据所述参数进行紧耦合车辆轮子编码器数据的视觉惯性测程。
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